Auslesen des Servo-Potis -->> machbar!!

[rideyourstyle]

Also da ist die Skizze.

Die Spannung die über der Zuleitung zum Servo abfällt, fällt genau gleich ab über die Ableitung (Masseleitung)roter Pfeil. Das selbe gilt für den Prozessor. Da Dieser nicht so viel strom braucht und zusätlich noch Kondensatoren da haben sollte macht das weniger aus. aber ich denke wenn das Servo am arbeiten ist und die Kabel etwas länger sind als benötigt, kommt es da sicher zu (kleinen) Spannungsabfällen, die Du dann mit deinem ADC zusätzlich zu der Potispannung misst...

Also wer mist mist Mist, war eines Tages der Lehrspruch!


Klar? Wenn man eine genaue Position (Messung) haben will, dann sollte man die Fehler die mit kleinem Aufwand zu beseitigen sind zuerst eliminieren...

[Jon]

Klar?

Nö, irgendwie verstehe ich nicht so ganz, was und wo ich nun messen soll.

Deswegen habe ich bis jetzt folgendes ausprobiert:
1. Messen, ob ich bei Bewegungen des Servos an der Masse Leitung Spannungsänderungen habe. Ergebnis: Es gibt keine, die ich mit dem ADC des ATMega16 messen könnte.
2. Deswegen habe ich probiert Spannungsänderungen über einen Spannungsteiler (100k, 1%) an VCC (5Volt) zu messen, was ergab, dass es Abweichungen um bis zu 0,35Volt gibt.
Diese Abweichungen müssten ja auch die Ergebnisse am Poti verändern, weshalb ich nun versuchen werde, diese Abweichungen rauszurechnen.

Viele Grüße,
jon

[Jon]

Hi, ich bin's mal wieder
Das Rausrechnen der Abweichung ist mir überhaupt nicht gelungen, sprich, der Servo hat gar nicht mehr das gemacht, was ich wollte.

Da ich erstmal klären wollte, ob es wirklich an den Schwankungen in der Stromversorgung liegt habe ich erstmal für die Servos ein eigenes (ausgebautes) PC-Netzteil genommen. Und siehe da, die Genauigkeit ist so, wie ich es will, nämlich sehr exakt. Bei 20 Versuchen eine gewünschte, bestimmte Position anzufahren ist vielleicht eine dabei, wo die Abweichung größer als 1° ist.

Da ich aber später im Roboter keinen eigenen Akku nur für die Servos haben will, werde ich nun (vielleicht noch heute Abend, sonst am Montag) mal versuchen, direkt in die Servos weitere Kondensatoren einzubauen, um die Spannungsschwankungen auszugleichen.
Nur schade, dass ich hier kein Oszi habe, dann könnte ich gleich schon ohne viel Herumraten in Etwa sagen, welche Kondensatoren ich brauche...
Hat vielleicht jemand einen Tipp, mit welchen Kondensatoren es am ehesten funktioniert?

Viele Grüße,
jon

[rideyourstyle]

also du misst mit deinem AVR eigentlich die spannung zwischen dem masseanschluss des avrs und dem eingang adc. wenn in der servozuleitung irgendwo ein übergangswiderstand oder lange kabel (Widerstand fällt spannung ab) so ist dieser abfall auch auf deiner "messstecke" und wird somit vom AVR gemessen.
verbinde doch den masseanschluss des potis mit einem zweiten kabel auf den adc gnd. so sollte es noch besser werden.

als elko würde ich sagen ein grosser elko und ein kleiner keramikondensator...

[Jon]

Dann werde ich das mal ausprobieren. Nun habe ich auch verstanden, was du meinst.

Die Elkos werde ich heute nicht mehr einlöten. Aber ich dachte aus in die Richtung von 1000µF Elko, 100nf Keramik und 10µF Tantal. Dann sollte theoretisch ich alles ausgeglichen haben.

Viele Grüße,
jon

[rideyourstyle]

also ich habe meine skizze nochmals überarbeitet. wenn am scheinwiderstand eine spannung abfällt, dann hast du die auf dem adc. ist das soweit klar?
und wenn das servo strom braucht, dann fällt da auch eine spannung ab. U=R x I.

Wenn du die zusätzliche rote masseleitung einbaust, dann hast du diesen spannungsabfall "überbrückt". denn auf dieser leitung zum AVR sollte kein grosser strom fliessen

natürlich musst du kein rotes kabel nehmen :-P

[rideyourstyle]

ach ich war zu langsam. aber gut wenn du es verstanden hast. viel glück...

[radbruch]

Na klasse. Wenn sich durch die Stromaufnahme des Servos der GND des Servos gegenüber dem GND des AVR anhebt, dann gilt dies auch für den GND des Servo-Potis. Da war ich wohl mit meinem "Hast du auch mal die anderen Pins des Potis gemessen?" auf der richtigen Fährte. *lol*

Viel Spass beim Weiterforschen.

Gruß

mic

[rideyourstyle]

ja und mit der zweiten massenverbindung misst man wirklich nur noch den spannungsabafall über dem poti!
es reichen oft nur die übergangswiderstände, stecker, kabel...

[Jon]

Hallo,
eben war ich erst wieder an den Arm, davor hatte ich keine Lust
Ich habe nun mal den Minus-Pin des Potis abgegriffen, an dem ich nach Masse hin gemessen immer eine Spannung von 0,3 Volt habe.
Das Kabel, das ich da angelötet habe, habe ich an den GND Pin (31) des ATMega16 zw. den ADC Pins und den JTAG Pins angeschlossen, da es beim ATMega16 keinen speziellen AGND Anschluss gibt.

Das Ergebnis ist leider nicht all zu berauschend:
Das Anfahren bestimmter Positionen ist kein Problem und geht super schnell! Die Abweichung liegt bei 0,5 bis 1°. Aber; Der Drehbereich, bei dem das so möglich ist, ist stark eingeschränkt. Davor war es immer im gesamten Bereich möglich, den der Servo durch seine Mechanik zulässt. Nun ist es leider nur noch in einem Winkel von 155° Möglich. Im restlichen Bereich liegt die Abweichung bei ca. 10°(!). Das ist eine Abweichung, die das Arbeiten in diesem Winkel-Bereich unmöglich macht.

Soweit meine Ergebnisse dieses Froschungsabschnitts. Nun wäre es natürlich interessant zu klären, warum das so ist. Aber mir fällt im Moment kein Ansatz dafür ein. Hat jemand von euch einen?

Viele Grüße,
jon