Hobby-Roboterschwarm

[oratus sum]

Ja so ungefähr habe ich mir das auch vorgestellt. Das Ganze nicht mehr im Hobbyumfang zu realisieren sondern als z.b. Diplomarbeit oder grad Doktor.

Natürlich wenn man das dann fertig bringt stellt sich dann die Frage ob man nicht gleich das als Beruf wählt da wenn man sowas realisiert sich schon einen Namen macht. Ich weiß ja nicht was du Beruflich machst.

Die Turnhalle habe ich jetzt mal deswegen aufgegriffen weil wie du schon sagst das Terrain vollkommen unproblematisch ist. Bei den Sachen die er sich vorgenommen hat sollte man nicht zuerst am Fahrwerk tüfteln da das im Verhältnis zum anderen kein Problem darstellt.

Weiters ist es leicht tests durchzuführen wenn man auf mehr Faktoren Einfluss hat. Dabei ist das Terrain ein Teil. z.b. Kann man mit Scheinwerfern die Sonne simulieren und das Verhalten der Ladespots besser optimieren und studieren.

Es stellt sich natürlich auch die Frage der Größen. Also ich denke mal, dass jeder sich so Roboter in Größe des CCRp5/6 bzw Asuro vorstellt.

Stellst du (Xray) das auch so vor?

Es gibt ja auch so nen Roboterbausatz vom Conrad den "Yeti" also als Kabelleger bzw Straßenbauer könnte ich mir wegen seines Antriebes (2 Beine) gut vorstellen.

Aja noch was wegen den Größen:
Wenn du von einer kleinen "Robotersiedlung" sprichst, wie groß soll die sein? Als Transporter würde ich dann nämlich vllt sogar Flugzeuge bzw Helis nehmen.

Als diese Bit-transporter würde ich generell Helis nehmen. Die eignen sich perfekt für sowas, die sind schnell, Antrieb ist kein Problem (man bedenke, dass dieser Bittransporter auf alle Untergründen fahren muss, da es auch zu dem Bau bot mit einem schlechten Untergrund als auch zum Solar bot mit einem fertigen Untergrund, das man ja mit z.b. Ketten nicht beschädigen will, hinkommen muss) Und mehr als EEProms und ein Funkmodul brauchst du nicht, gesteuert wird der ja zentral. Nagut vllt paar Sensoren.

Der Energietransporter ist wieder ne ganz andere Liga….

[Kurzer]

Also ich persönlich habe leider keine Asuro, aber wenn ich mir das Teil so anschaue sieht das Format doch ehr Turnhallengeignet aus als offroadtaulgich.
Die Frage mit dem Untergrund wär vorerst wohl nur grob zu klären (Turnhalle, geebnete Straße, Hügellandschaft, Sand..). Außerdem bestimmt die Grobheit des Terrains die Größe des Roboters mit. Nen Asuro im hauseigenen Garten stelle ich mir schon als Problem vor^^

[xray]

also, die bit-transporter im heli-format zu machen ist doch eine gute idee. es gibt ja diese sehr stabilen plattformen (mikrokopter) von Holger & Co. welche sich dank ihrer 4 Rotoren sehr genau steuer ließen. Diese müssten nur dank GPS & andrer Ortungsrelationen (also bezugspunkte) einen Roboter genau finden können. Sie könnten sich ja mittels eines Funkmodul mit dem Roboter verständigen, welches dann aber nur 50cm reichen müsste (infrarot? sehr kostengünstig?).

ich persönlich stelle mir unter einer Siedlung später vor, das mindestens 60-80 Roboter darin "leben" und sich versorgen. Da dies aber meistens die selben Typen sind beziehungsweise nur wenige verschiedene reicht es aber für das Testen und ausspielen der Möglichkeiten ja erstmal wenn man nur jeweils 1-2 jeder Sorte baut. An Ihnen könnte man dann Praxistaugliche Werte ablesen / errechnen und von diesen aus dann eine Art Verhältniss in Mengen ableiten.

Es werden sicherlich mehr Sonnenanbeter benötigt wie Bit-Transporter, zumal die einzelnen Punkte schonmal nicht soweit auseinander liegen sollten oder sich selber mit Strom versorgen können sollten bzw. eine Stromleitung besitzen. Dann stellt sich aber die Frage ob es nicht möglich ist ähnlich wie diesen "EthernetOverPower"-Steckdosennetzwerken möglich wäre über die Stromleitung informationen zu verschicken.


Einen Beruf daraus machen, klingt interessant aber ich glaube das kriege ich nicht hin

Sollte ich mal irgentwann in die Möglichkeit kommen und dies auch sinnvoll und nachhaltig ist und ich nicht damit rechnen muss in 5 Monaten auf der Straße zu sitzen (spricht dann aber nicht grade für meine Fähigkeiten als Roboterbauer ) werde ich dies tun. Hoffentlich auch mit einigen von euch, sofern ihr Lust habt.

Mfg,
xray

[AndyTrendy]

Hallo

Ich finde es immer wieder spannend zu sehen wie sich Diskussionen entwickeln ^^.

Ich denke auch das wenn man das ganze überhaubt hobbymäßig umsetzten kann dan als Team.Vieleicht sollte man erstmall von Flugzeugen , Bauroboter usw absehen und sich erstmall um grundlegende Dinge kümmern.Ich denke die wichtigsten eigenschaften sind folgende.

1. Die wohl wichtigste Eigenschaft/Fähigkeitist die der kommunikation untereinander.Man müsste einfach aber funtionierende Mehtoden finden mit der die Bots untereinader kommunizieren.Ziel sollte in diesem Bereich folgendes Scenario sein. 10 Bots suchen in einem Bereich (15 * 15 Meter) nach Licht.Dabei sollte so kommuniziert werden wie auf dem Bild das ich weiter unten poste.Auf diesem System könnte man dan aufbauen.Das ganze ist übrigen von der natur abgeschaut.Ich habe damals mich an Ameisen orientiert.Leider sind die meisten Ameisenarten aber zu schwer nachzubauen da sie mit geruchsstoffen und co arbeiten.Elektronisch schwer nazuahmen. Bis auf eine Art die Blattschneideameise diese hat sehr interessante Methoden und eine etwas einfachere Kommunikation (Einfach ist relativ.)


2. Was sollen die Bots können.
Ich denke man sollte es bei der Lichtsuche belassen.Das würde ausreichen um einen Autonomenschwarm zu simulieren.Simulieren deshalb weil man ja davon absehen kann das die Zellen nicht genug Strom leifer um die Bots zu betreiben.


Ich denke wenn man das erstmall so weit hat kann man an hat von Scenarien usw das verhalten im Schwarm studieren und dan ganz almählich sich seinem Ursprungsziel annähern.Grundgedanke sollte nicht unbedingt eine komplizierte Autonome Geselschaft sein sondern vielmehr die Einfachheit des sein.Damit will ich sagen das man an einem klar gesteckten Ziel und einer bis aufs wesensliche reduzierte Umgebung schneller vortschritte macht als wenn man gleich alles auf einmal versucht umzusetzten.Genau aus diesem Grund würde ich vorschlagen das wir es auf einem harten Untergrund einigen mit einer oder zwei Lichtquellen.



Bild hier  
Bild hier  

[Borki90]

Würde es sich nicht eher anbieten, für die Komunikation Normale Funkmodule zu verwenden? Dies sollte wesentlich kostengünsiger sein, als mehrere (!) Roboter. Die Quadrocopter könnten ja zur Erkundung ausgenutzt werden oder für "Notfallbetankungen" (Aus irgend einem Grund hat der Akku nicht bis zur nächsten Ladestation gereicht..) verwendet werden.

mfg Borki90

[oratus sum]

Also gleich GPS fände ich für übetrieben. Ich glaube als Ortung würde ich ein Power LEDs nehmen die in regelmäßigen abstaänden z.b. durch einen NE555 kurz aufflasht (sagen wir 2 mal /min oder öfter)

Dann ist es möglich, dass ein Art radar mit Lichtsensoren, welche die Sonnenanbeter ja sowieso haben, die Position der LED (also des Bots) estgestellt werden kann. Diese werden dann in Polarkoordinaten angegeben.

Dazu bräuchte man ja Winkel und Entfernung, Winkel kann man dann beliebig genau bekommen und Entfernung aufgrund der Intensität oder Größe des Lichtpunktes.

Wieso nur 1-2/min ? Man könnte anhand des Zeitpunktes feststellen welcher Bot das war. Also z.b. Min 1 = Bittransporter 2 = Baubot

vllt innerhalb einer Minute dann nach Baubot nr 1, 2, 3 usw

Ich glaube auch, dass es unsinnig währe ständig die Sonnenanbeter zu verlagern. Man sollte sie nur soweit mobil machen, dass sie ein Art "Geschützturm" haben mit der sie sich in die Sonne drehen

[Kurzer]

Mhh.. irgendwie versteh ich das noch nicht ganz. Also du willst, dass jeder Bot ne LED kriegt und flasht. Der Sonnenanbeter soll daraus ihre Position relativ zu seinem Standpunkt bestimmen? Aber das mit dem 1-2/min und dem "Zeitpunkt" verstehe ich nicht ganz.

[darkbird23]

@ kurzer :
er meint damit 1-2 mal inner minute aufblinkt und das mit dem zeitpunkt hab ich so verstanden :
sobald alle losfahren läuft bei jedem ein timer , der sonnenanbeter weiß in der 2 minute is das der karten bot der blingt . so der kartenbot sacht sich dann wenn zwei minuten um sind ich muss blinken . wenn es zum beispiel 5 bots gibt dann wird festgelegt der eine blinkt nach 60 sec . der zweite nach 120sec usw . nach 5 minuten geht das dann wieder von vorne los und so kann dann der sonnenanbeter je nachdem wieviel minuten um sind festellen welche bot da grade blinkt. ich hoffe ich hab das so richtig verstanden .

mfg thilo

[AndyTrendy]

Hallo

Also ich dachte da nicht an Funk sondern eher an IR Dioden wie bei einer Fernbedienung.Jeder Bot hat nur eine bestimmte Reichweite.Auch GPS halte ich für zu teuer und für den Anfang unangebracht.Ich denke ein Kompass würde es auch tun.Bin halt eher deafür zuerstmal ein bischen an den Grundlegenden Verhalten zu arbeiten als direkt einen Flugbot einzusetzten.Man könnte die kosten realtiv gering halten und trotzdem sehr wichtige Informationen bekommen.Aber vileicht bin ich da auch zu konservativ oder einfach zu offt fast schon kronisch Pleite.
Was den positionswechsel angeht der Bots halte ich gerade diesen Aspekt für sehr interessant , wie zum Bsp die Büffel in der steppe die von Wasserloch zu Wasserloch wandern.Man könnte da zum Bsp einen einzigen Bot mit Gps ausstatten der sich die Zeit und den Tag merkt und dann falls zu lange kein Lich gefunden wird die Botherde oder schwarm zu diesem Zeitpunkt wieder an die Koordinaten bringt.So könnte man mit der Zeit einen Richtigen kleinen Lebenkreislauf aufbauen.

[oratus sum]

1. jap das hast du richtig verstanden
2. Deine 2. Idee finde ich wirklich gut.

Alternativ zu diesem Led-Ding könnte man sich auch gleich ein kleines GPS system aufbauen.

Ohne jetzt genauere infos zu GPS zu wissen könnte man ja sowas in kleinen Ausmaß aufbauen.

Also einfach mal 3 Sendemasten mit Funkmodulen. Die Funkmodule senden ein Signal mit der Info: MastNr, Zeitpunkt. Dann wird die Zeit intern abgeglichen. Das geschieht 3mal. Jeder Bot hat eingspeichert wo sich der Maßt befindet.

Der Nachteil ist natürlich, dass es hier auf Nanosekunden ankommt. Evtl könnte man ja das Signal "langsamer" senden. Soweit ich weiß wird beim GPS dafür ein extra 4. Satellit benötigt um im Empfänger die genau Zeit zu bestimmen. Natürlich könnte man sich auch noch den Dopplereffekt zu nutze machen und damit Geschwindigkeit berechnen. So könnte man auch die Voraussichtliche Route bestimmen bzw die Zeit errechnen die ein Bot benötigt um Von A-B zu kommen (Und dies wird nötig sein da bin ich mir sicher)

Wie gesagt ist die einzige Schwierigkeit die exakte Uhrzeit zu bestimmen... Man bräuchte eine sehr genaue Uhr die im Ghz berreich die Uhrzeit ausstrahlt (hat die Ausstrahlfrequenz etwas mit der Übertragungsrate zu tun?) Und Alles andere die Uhrzeit von der Einheit bekommt.

Also ich weiß jetzt nicht ob ich über GPS Müll erzähle wenn wer Fehler drinnen findet dann soll er es sagen

Noch zu den IR Dioden:
Wie du schon erwähnt hast währe die Reichweite sehr begrenzt. Hierbei könnten IR-Maßten aushilfe schaffen. Also so wie Handymaßten z.b.

Kompass ist natürlich auch eine Alternative aber wenn es dann um schwere Gerätschaften geht dann steht man wieder vor dem Magnetfeldproblem.

Also wenn man sich an GPS anlehnt dann kannst du andere Planeten vergessen^^ Genauso beim Kompass.

Aja beim Kompass fällt mir spontan auch was ein:

Man könnte auch ein recht starkes Magnetfeld erstellen und mithilfe von Art Kompassen immer die Richtung zum Magnetfeld bestimmen. Natürlich ist das wieder ein Nachteil und könnte den Funkverkehr stören.

Dann ist mir noch eine Idee gekommen, sie ist zwar nicht ganz Günstig aber naja:
Man könnte auch im Zentrum etwas heißes hinstellen. Jeder Bot hat dann auch eine art Temperatursensor und dort wo es am heißesten ist, dort ist mein Orientierungspunkt.

Im Prinzip braucht man immer 1,2 oder am besten 3 Refernzpunkte an die sich die Bots orientieren können.