... und noch ein kleines Video:
http://de.youtube.com/watch?v=tt2Q8K9ApOE
Gruss
M.
Cool gemacht!
Ich habe deinen Code ja auch überarbeitet, aber nicht das gute Ergebnis von dir erreicht. Bei mir schwankt der ASURO nicht so stark und verliert dadurch leichter das Ziel.
Kannst du bitte den Code mal posten oder mir ans Forum mailen, damit ich vergleichen kann?
na ja, das Programm ist jetzt an DOROs Geschwindigkeit und Größe angepasst. Ich bezweifle, dass der ASURO mit diesen Einstellungen andere Objekte genauso gut verfolgen kann.Zitat von pinsel120866
GrussCode://------------------------------------------------------------------- //------------------------------------------------------------------- // M1.R // doroverfolgung_v01 // mit tasterabfrage //------------------------------------------------------------------- //------------------------------------------------------------------- #include "asuro.h" #include "myasuro.h" //------------------------------------------------------------------- //variable uint16_t i; uint8_t tasterwert, objekt_weit, objekt_nah, rechts, richtung, abbrechen; //------------------------------------------------------------------- // defines #define nah 1 //1 #define weit 3 //max 16 #define speedniedrig 0 //50 #define speedhoch 200 //180 #define speedausgleich 10 #define schwenkdauer 80 //60 //------------------------------------------------------------------- //projekt-funktionen //------------------------------------------------------------------- //------------------------------------------------------------------- // wenden void kollision (void) { tasterwert = PollSwitch(); FrontLED(ON); MotorDir(RWD,RWD); if (tasterwert > 6) // linker taster { BackLEDleft(ON); BackLEDright(HALF); MotorSpeed(160,0); } else { BackLEDleft(HALF); BackLEDright(ON); MotorSpeed(0,160); } Msleep(100); MotorSpeed(160,160); Msleep(300); // noch ein stückchen rückwärts MotorDir(FWD,FWD); abbrechen = 0; KeyPressed(); FrontLED(OFF); BackLEDleft(OFF); BackLEDright(OFF); } //------------------------------------------------------------------- void fahr_nach_links (void) { BackLEDleft(HALF); BackLEDright(OFF); MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(speedniedrig,speedhoch+speedausgleich); } //------------------------------------------------------------------- void fahr_nach_rechts (void) { BackLEDleft(OFF); BackLEDright(HALF); MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(speedhoch,speedniedrig+speedausgleich); } //------------------------------------------------------------------- //------------------------------------------------------------------- //hauptprogramm int main(void) { Init(); StatusLED(OFF); akku_kontrolle(); //geradeaustest /* MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(speedniedrig,speedniedrig+speedausgleich); Msleep(2000); MotorSpeed(speedhoch,speedhoch+speedausgleich); Msleep(2000); MotorSpeed(0,0); */ //------------------------------------------------------------------- // warten while (objekt_sichtbar(weit) == 0) { BackLEDleft(HALF); BackLEDright(HALF); StatusLED(OFF); MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(0,0); } //------------------------------------------------------------------- // hauptschleife while(1) { if (objekt_weit == 0) { StatusLED(YELLOW); BackLEDleft(HALF); BackLEDright(HALF); MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(200,200); //Msleep(100); } objekt_weit = objekt_sichtbar(weit); if (KeyPressed() == 1) { kollision(); } //------------------------------------------------------------------- //wenn objekt gesehen, verfolgen!! if (objekt_weit == 1) { StatusLED(GREEN); BackLEDleft(OFF); BackLEDright(OFF); MotorDir(FWD,FWD); richtung = 0; abbrechen = 0; if (KeyPressed() == 1) { kollision(); abbrechen = 1; } while(abbrechen == 0) { while ((objekt_sichtbar(weit) == 1) && (abbrechen == 0) && (objekt_sichtbar(nah) == 0)) { StatusLED(GREEN); if (KeyPressed() == 1) { kollision(); abbrechen = 1; } //fahr nach links if ((objekt_sichtbar(weit) == 1) && (richtung == 0) && (abbrechen == 0)) { i=0; while ((abbrechen == 0) && (i<= schwenkdauer)) { if (KeyPressed() == 1) { kollision(); abbrechen = 1; } fahr_nach_links (); richtung=1; i++; Msleep(1); } i=0; } //fahr nach rechts if ((objekt_sichtbar(weit) == 1) && (richtung == 1) && (abbrechen == 0)) { i=0; while ((abbrechen == 0) && (i<=schwenkdauer)) { if (KeyPressed() == 1) { kollision(); abbrechen = 1; } fahr_nach_rechts (); richtung=0; i++; Msleep(1); } i=0; } } //wenn kein objekt mehr zu sehen ist if ((objekt_sichtbar(weit) == 0) && (abbrechen == 0)) { //wenn letzte richtung nach rechts war //dann ist das objekt links verloren gegangen //linke backled an //nach links fahren bis objekt wieder da ist StatusLED(YELLOW); BackLEDleft(OFF); BackLEDright(OFF); if (richtung == 0) { i = 0; while ((objekt_sichtbar(weit) == 0) && (abbrechen == 0)) { if (KeyPressed() == 1) { kollision(); abbrechen = 1; } //ein stück nach links fahr_nach_links (); //Msleep(150); if (objekt_sichtbar(weit) == 1) //und noch ein stück nach links { fahr_nach_links (); Msleep(150); } richtung=0; //danach mit links anfangen Msleep(1); } abbrechen = 1; } //wenn letzte richtung nach links war //dann ist das objekt rechts verloren gegangen //rechte backled an //nach rechts fahren bis objekt wieder da ist //oder nach einer gewissen zeit nicht wieder aufgetaucht ist else if (richtung == 1) //letzte richtung war nach links { i = 0; while ((objekt_sichtbar(weit) == 0) && (abbrechen == 0)) { if (KeyPressed() == 1) { kollision(); abbrechen = 1; } //ein stück nach rechts fahr_nach_rechts(); //Msleep(150); if (objekt_sichtbar(weit) == 1) //und noch ein stück nach rechts { fahr_nach_rechts (); Msleep(150); } richtung=1; //danach mit rechts anfangen Msleep(1); } abbrechen = 1; StatusLED(OFF); BackLEDleft(OFF); BackLEDright(OFF); } } //wenn objekt ganz nah, bremsen if (objekt_sichtbar(nah) == 1) { StatusLED(RED); BackLEDleft(OFF); BackLEDright(OFF); MotorDir(BREAK,BREAK); if (KeyPressed() == 1) { kollision(); abbrechen = 1; } } } } //------------------------------------------------------------------- } while (1); return 0; }
M.
Hi M1.R,
ich wollte gerade dein Verfolgungsprogramm kompilieren und kriege 6 Fehler:
Wie kann ich ihm "HALF" beibringen?Code:Build started 27.3.2008 at 13:32:26 set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -I../../lib/inc -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=asuro.lst asuro.c \ | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > asuro.d; \ [ -s asuro.d ] || rm -f asuro.d set -e; avr-gcc -MM -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -I../../lib/inc -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=test.lst test.c \ | sed 's,\(.*\)\.o[ :]*,\1.o \1.d : ,g' > test.d; \ [ -s test.d ] || rm -f test.d -------- begin -------- avr-gcc --version avr-gcc (GCC) 4.2.2 (WinAVR 20071221) Copyright (C) 2007 Free Software Foundation, Inc. This is free software; see the source for copying conditions. There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. avr-gcc -c -mmcu=atmega8 -I. -g -Os -I../../lib/inc -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -Wall -Wstrict-prototypes -Wa,-ahlms=test.lst test.c -o test.o In file included from asuro.h:61, from test.c:9: c:/winavr/bin/../avr/include/avr/signal.h:36:2: warning: #warning "This header file is obsolete. Use <avr/interrupt.h>." test.c: In function 'kollision': test.c:47: warning: implicit declaration of function 'BackLEDleft' test.c:48: warning: implicit declaration of function 'BackLEDright' test.c:48: error: 'HALF' undeclared (first use in this function) test.c:48: error: (Each undeclared identifier is reported only once test.c:48: error: for each function it appears in.) test.c:62: warning: implicit declaration of function 'KeyPressed' test.c: In function 'fahr_nach_links': test.c:73: error: 'HALF' undeclared (first use in this function) test.c: In function 'fahr_nach_rechts': test.c:84: error: 'HALF' undeclared (first use in this function) test.c: In function 'main': test.c:100: warning: implicit declaration of function 'akku_kontrolle' test.c:116: warning: implicit declaration of function 'objekt_sichtbar' test.c:118: error: 'HALF' undeclared (first use in this function) make: *** [test.o] Error 1 Build failed with 6 errors and 6 warnings...
Hallo Pinsel,
ja klar, da fehlen ja auch die Definitionen und Funktionen!
Ich dachte, du wolltest nur deine Werte mit meinen vergleichen.
Du findest die Funktion KeyPressed hier, und alles Andere ist in
diesem Quellcode drin.
Gruss
M.
Hallo M.
bitte nicht böse sein, ich wollte natürlich auch den Praktischen Teil vergleichen
Hier ist übringens der von mir adaptierte Code von deinem SUMO-Programm:
Code:#include "asuro.h" #define HALF 2 uint16_t i, zuf; uint8_t objekt_weit, objekt_nah, rechts, links, speed1, speed2, richtung; //abstand für ir-messung #define nah 1 //1 #define weit 7 //max 16 #define schwenkdauer 100 #define verlierdauer 500 //------------------------------------------------------------------- //projekt-funktionen //------------------------------------------------------------------- void BackLEDleft(uint8_t status); void BackLEDright(uint8_t status); uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t abstand); //------------------------------------------------------------------ //backled funktionen um die leds unabhängig voneinander //hell leuchten oder glimmen zu lassen //------------------------------------------------------------------ // rechte led void BackLEDright(uint8_t status) // aus - hell - glimm { PORTD &= ~(1 << PD7); //odoleds aus if (status == OFF) { //rechte backled aus DDRC |= (1 << PC0); //rechts auf out PORTC &= ~(1 << PC0); //rechte aus } if (status == ON) { //rechte backled hell DDRC |= (1 << PC0); //rechts auf out PORTC |= (1 << PC0); //rechte an } if (status == HALF) { //rechte backled glimmt DDRC &= ~(1 << PC0); //rechts auf in } } //------------------------------------------------------------------ // linke led void BackLEDleft(uint8_t status) // aus - hell - glimm { PORTD &= ~(1 << PD7); //odoleds aus if (status == OFF) { //rechte backled aus DDRC |= (1 << PC1); //links auf out PORTC &= ~(1 << PC1); //linke aus } if (status == ON) { //rechte backled hell DDRC |= (1 << PC1); //links auf out PORTC |= (1 << PC1); //linke an } if (status == HALF) { //rechte backled glimmt DDRC &= ~(1 << PC1); //links auf in } } /************************************************************************* uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t abstand) Ist ein Objekt in der Entfernung kleiner oder gleich dem Eingangsparameter "abstand" erkennbar? objekt_sichtbar(7) liefert TRUE zurück, falls überhaupt ein Object detektierbar. abstand: 0: 5cm 1: 7cm 2: 13cm 3: 15cm 4: 16cm 5: 17cm 6: 18cm 7: 22cm ( Testobjekt: Joghurtecher, Umgebungsbeleuchtung: Zimmer ) return: TRUE falls Objekt gefunden FALSE wenn nicht ------------------------------------ geändert (m1.r): schaltet nach dem messen die led aus und wartet noch 1ms wegen der AGC(automatic gain control, automatische Verstärkungsregelung) des empfängers ------------------------------------ Zeitbedarf: 6ms author: robo.fr, christoph ( ät ) roboterclub-freiburg.de date: 2008 *************************************************************************/ uint8_t objekt_sichtbar(uint8_t distance) { uint16_t j,z; DDRD |= (1 << DDD1); // Port D1 als Ausgang PORTD &= ~(1 << PD1); // PD1 auf LOW => ir-led an OCR2 = 254-distance; // wenn OCR2=0xFE dann Objekt sehr nahe z=0; for(j=0;j<30;j++) // loop time: 5ms { if (PIND & (1 << PD0))z++; Sleep(6); // 6*Sleep(6)=1ms } PORTD |= (1 << PD1); // PD1 auf High led auschalten Msleep(1); // kurz warten if (z>=29) return FALSE; // Objekt nicht gefunden else return TRUE; } //------------------------------------------------------------------- //------------------------------------------------------------------- //hauptprogramm int main(void) { Init(); objekt_weit = objekt_sichtbar(weit); while(1) { objekt_weit = objekt_sichtbar(weit); //------------------------------------------------------------------- //wenn objekt gesehen, verfolgen!! if (objekt_weit == 1) { StatusLED(YELLOW); BackLEDleft(OFF); BackLEDright(OFF); MotorDir(FWD,FWD); richtung = 0; while ((objekt_sichtbar(weit) == 1) && (objekt_sichtbar(nah) == 0)) { //fahr nach links if ((objekt_sichtbar(weit) == 1) && (richtung == 0)) { i=0; while (i<= schwenkdauer) { StatusLED(YELLOW); BackLEDleft(HALF); BackLEDright(OFF); MotorSpeed(100,155); richtung=1; i++; Msleep(1); } i=0; } //fahr nach rechts if ((objekt_sichtbar(weit) == 1) && (richtung == 1)) { i=0; while (i<=schwenkdauer) { StatusLED(YELLOW); BackLEDleft(OFF); BackLEDright(HALF); MotorSpeed(155,100); richtung=0; i++; Msleep(1); } i=0; } } //wenn kein objekt mehr zu sehen ist if (objekt_sichtbar(weit) == 0) { //wenn letzte richtung nach rechts war //dann ist das objekt links verloren gegangen //linke backled an //nach links fahren bis objekt wieder da ist BackLEDleft(OFF); BackLEDright(OFF); if (richtung == 0) { i = 0; while ((objekt_sichtbar(weit) == 0) && (i<=verlierdauer)) { StatusLED(RED); BackLEDleft(HALF); BackLEDright(OFF); MotorSpeed(0,255); richtung=0; //danach mit links anfangen Msleep(1); i++; } } //wenn letzte richtung nach links war //dann ist das objekt rechts verloren gegangen //rechte backled an //nach rechts fahren bis objekt wieder da ist //oder nach einer gewissen zeit nicht wieder aufgetaucht ist else if (richtung == 1) //letzte richtung war nach links { i = 0; while ((objekt_sichtbar(weit) == 0) && (i<=verlierdauer)) { StatusLED(RED); BackLEDleft(OFF); BackLEDright(HALF); MotorSpeed(255,0); richtung=1; //danach mit rechts anfangen Msleep(1); i++; } StatusLED(OFF); BackLEDleft(OFF); BackLEDright(OFF); } } //wenn objekt ganz nah, stehen bleiben if (objekt_sichtbar(nah) == 1) { StatusLED(RED); BackLEDleft(ON); BackLEDright(ON); MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(0,0); //stehen bleiben Msleep(1); } } //------------------------------------------------------------------- } while (1); return 0; }
Entschuldigung - war nicht böse gemeint!
Im Anhang die HEX - Datei.
Gruss
M.
Berechtigungen
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