Also ich würde Schrittmotoren empfehlen, sind die von der Reaktionszeit nicht um einiges schneller, und die Positionierung auf dem Feld damit um einiges genauer. Außerdem bietet das Robotikhardware.de schon fertige Boards für die Schrittmotoranstuerung bis ca. 2 A glaube ich.
Also mit Transistoren ist das glaube ich ziemlich ungenau, außerdem lasse die kein langsames bzw. regelbares Fahren zu. was vielleicht schon ganz sinnvoll wäre.
Dann sollte mans mit Mosfets o.ä. machen, und dann kannst du auch direkt den L293D nehmen.

MFg Moritz