Kraft Sensoren für Hexapod Beine

[Klingon77]

hi,

mal laienhaft gefragt:

könnte man nicht die Kraft, mit welcher ein einzelnes Bein aufsetzt über eine Messung des Strom´s am Servo ermitteln?

Im Prinzip benötigt man nicht die genaue Kraft, welche ein einzelnes Bein aufwendet.

Es reicht, wenn alle am Boden befindlichen Beine am entsprechenden Servomotor den "gleichen" Strom aufweisen.
Dann ist die Kraft gleichmäßig verteilt.

liebe Grüße,

Klingon77

[Gock]

Du könntest die Ströme auf die Servos messen und daraus die Kraft berechnen. Das ist relativ genau und rein elektronisch, sodass keine mech. Bauteile notig wären, die Platz brauchen und meist mehr Gewicht erzeugen.
Gruß

...jaja, Klingon hats schon erwähnt...

[WarChild]

Meine Erfahrung im bereich Servos liegt ungefähr bei ...0.
Wieviel Leistung verbraucht ein Servo eigentlich so ungefähr???

Außerdem ist die Kraft, die ein servo aufwendet (Strom) nicht proportional zum Gewicht, das auf dem Bein lastet, denn das hängt vom Hebel des beines ab. Diese Messung ginge nur wenn alle beine in der Gleichen, oder ähnlichen Stellung wären, bzw. es wäre entsprechend viel rechenaufwand daraus ein vergleichbaren Messwert zu machen.

@ Hannohupmann
Was für Fußplaten hat(te) dein Crawler? unter diese könnte man problemlos einen Druckabhängigen Widerstand kleben. (Kennlinie hängt an)
Der sensor fällt nähmlich bereits bei leichtem kontakt von 2MOhm auf 3kOhm, wie ein Schalter, und dann sinkt der Widerstandswert logarithmisch² zum aufliegenden Druck bis 10kg. Das wäre die einfachste Lösung. Den Wiederstandstwert über einen Spannungsteiler am ADC mit 10 Bit eingelesen und schon hat man einen verwendbaren Wert.
Natürlich muss man den Messbereich so einstellen, dass man auch verwendbare Erbebnisse bekommt. Also ungefähr zwischen 1 und 10kOhm messen. Das wären 10Ohm Schritte und eine ausreichende Genauigkeit um ein Gewicht zwischen 100g und 4kg zu messen.

Das Doppelt logarithmische ist jedoch etwas tricky...
der Schritt von 250g auf 500g sind ungefähr 1kOhm
der Schritt von 500g auf 1kg sind ungefähr 1kOhm
der Schritt von 1kg auf 2kg sind ungefähr 1kOhm

Alles entscheidende regelt sich innerhalb ein paar kOhm. Im 250g bis 500g bereich misst man auf 2.5g genau, aber selbst im 1 bis 2 kg bereich misst man noch auf 10g genau.
(es kann sein, dass ich mich beim ablesen der Werte aus der Skala vertan habe, aber letztendlich muss man das eh mit einem Poti einstellen.)

Ich hoffe jedoch, dass das prinzip klar ist.

mfg WarChild

[Gock]

Außerdem ist die Kraft, die ein servo aufwendet (Strom) nicht proportional zum Gewicht, das auf dem Bein lastet, denn das hängt vom Hebel des beines ab. Diese Messung ginge nur wenn alle beine in der Gleichen, oder ähnlichen Stellung wären, bzw. es wäre entsprechend viel rechenaufwand daraus ein vergleichbaren Messwert zu machen.

... oder wenn man einen Winkel zuordnen kann.
Ist ganz sicher nicht einfach, aber alles hat seine Vor- und Nachteile. Du wolltest Ideen...
Gruß

[HannoHupmann]

Stimmt die Kraft hängt vom Hebelarm ab. Man rechnet die Servokraft für für die Maximalstellung aus und daraus ermittelt sich dann was man für Servos braucht.

Bei meinen 2kg reichen mir 59Ncm für deine 3-4kg würde ich deutlich mehr als 60Ncm nehmen. Da wird ein Servo wohl 20€ kosten. Also sinds 12x20€ für die Hüft reichen wohl welche für 16€. Bei dem Gewicht würde ich nicht damit rechnen billigere Servos zu bekommen.

Ich hab meine Akkus auf 20A Spitzenleistung ausgelegt damit müsste er etwa 45min durchhalten, aber mit dem neuen Roboter bin ich noch nicht an die Leistungsgrenze gegangen.

Die hab ich mir selber gebastelt ich glaub die liegen noch bei mir rum.

[WarChild]

...dejavue???...
was sind denn das für Akkus? Wieviel Ah?
P.S. Mein Hexapod wird wohl nur 2kg wiegen.

mfg WarChild

[HannoHupmann]

@WarChild das sind 7,4V LiPo Akkus mit 2800mAh glaub ich. Achja die 45mins bezogen sich auf den Phoenix in der ersten Version, da hatte ich aber noch nicht durchgängig HS-475HB und einen Akku mit 1800mAh verbaut.