messungen pro sekunde

**ikarus_177** · 14.04.2008, 16:00

hi,

mich würde es interessieren, wieviele messungen man mit dem srf05 bzw. mit dem sharp GP2D12 pro sekunde maximal durchführen kann? für meinen roboter wäre es nämlich von nöten, dass er möglichst viele messungen pro sekunde durchführt, um ein umfassendes bild seiner umgebung zu erlangen. deshalb habe ich die Sensoren (srf05 + sharp) drehbar gemacht, sie können also horizontal und vertikal geschwenkt werden

danke
ikarus_177

**MeckPommER** · 14.04.2008, 16:24

Ich würde sagen, das Problem ist, das der Ultraschallsensor nicht schon weggedreht werden sollte, bis das Echo eingetroffen ist.
Der sinnvolle Speed, mit dem du die Servos bewegen kannst, hängt also auch davon ab, wie weit du HIndernisse erkennen können willst.

**ikarus_177** · 14.04.2008, 16:30

hi,

mich würden eigentlich nur hindernisse unter 1m interessieren, da ja der infrarotsensor, den ich zur genauen bestimmung einsetzen möchte, sowieso nur eine reichweite von 80cm besitzt. das wären dann 2m, die das echo zurücklegen müsste, was einer zeit von ca. 6 ms entsprechen würde. wenn ich also nach jedem "step" des servo eine pause von 15ms einlegen würde, müsste es sich ja locker ausgehen, oder?

lg
ikarus_177

**Joerg** · 14.04.2008, 16:39

Hallo Ikarus,

mich würde es interessieren, wieviele messungen man mit dem srf05 bzw. mit dem sharp GP2D12 pro sekunde maximal durchführen kann?

also, die Sharps haben eine Zykluszeit von ca. 40ms (38,3ms), d.h. das Modul führt ca. 25 Messungen pro Sekunde aus.

Bei den Ultraschallmodulen bestimmt zum größten Teil die Schalllaufzeit die mögliche Messrate.
Sind die Objekte z.B. max. 2m entfernt, ist die Messung nach ca. 12ms beendet. Mit einem kleinen Zuschlag, wegen internen Verzögerungen könnte man in diesem Fall auf eine Messfrequenz von ca. 80Hz kommen.

Aber: In der Praxis empfiehlt es sich jedoch eine viel größere Pause zu machen, da sonst von der vorgehenden Messung noch Ultraschallwellen unterwegs sind ("vagabundierende Echos"), die zu Fehlmessungen führen können. Ich würde hier wenigstens 40-50ms warten, d.h. man kommt damit am Ende auch auf 20-25 Messungen pro Sekunde.
Bei meinen eigenen Projekten bin ich immer mit 10 Messungen pro Sekunde ausgekommen und war damit auf der sicheren Seite.

HTH und Viele Grüße
Jörg

**Besserwessi** · 14.04.2008, 17:24

Das Wegdrehen während der Echolaufzeit sollte noch nicht das Problem sein. In den oben geschriebenen 6 ms Dreht sich ein Servo noch nicht weit, und die Ultraschallsensoren sind nicht stark gebündelt. Das wird erst ab etwa 500 U/min ein Problem. Im Prinzip soll sollte etwa eine Messung alle 10 ms möglich sein, wie viele der Spezielle Sensor kann weiss isch aber nicht.