Roboter U-Boot

[darkbird23]

Hallo,

der Druck steigt pro Meter Wassertiefe um 0,1 Bar. In 10m Tiefe herrscht also ein Druck von ca. 2 Bar. Allerdings in Bezug zum Druck im U-Boot nur 1 Bar.
Ich habe erst kürzlich für ein ähnliches Projekt einen Drucksensor getestet; die Auflösung war besser als 2cm!

hey tido
könntest du mir vllt sagen welchen du getestet hast?
mfg thilo

[Tido]

Sure!

Es ist der MPX5100DP, allerdings wird er dir nicht weiterhelfen, da er nur bis 1 Bar einsetzbar ist. Ist ein Differenzdrucksensor, hat also zwei Anschlüsse.

[Besserwessi]

Für den Kompass ist ein Metallgehäuse noch kein Problem. Ein Problem wird es wenn das Metall ferromagnetisch ist (z.B. normaler Stahl). Dann hilft es auch nicht viel den Kompass außerhalb zu haben, denn man kriegt von dem Stahlteil ein zusätzliches Störfeld. Ein nicht magnetisches Kupfer, Aluminium oder Edelstahlrohl stört dagegen nicht.
Der Kompass sollte auch viel Abstand zu Gleichstrommotoren halten, denn die haben in der Regel ein ziehmliches Streufeld, das man gar nicht so leicht abschirmen kann.

[yamato1703]

Okay ich werde mich morgen genauer über das Material informieren denke aber nicht das es sich um normalen Stahl handelt, eher um irgend ein beschichtetes aluminium oder sowas in die Richtung. Wenn dann würde ich das Kompassmodul ganz vorne montieren also ca. 1m von den Motoren weg, ich denke das reicht.

Welche anderen Drucksensoren gibt es die meinen Anforderungen entsprechen?

mfg

[yamato1703]

Ich habe heute das Rohr gekauft es ist verzinktes Blech und alle meine Magneten haben versagt, also hab ich das Problem mit dem Kompassmodul gelöst.

In den nächsten Tagen werde ich mir mal darüber gedanken wie und aus was ich die Spitze mache und wie ich die Sache abdichte.
Ich tendiere aber stark zur Verwendung von Holz für die Spitze GFK ging zwar auch aber ich bin nicht umbedingt ein Profi was Epoxyd und Härter und Glasfasern usw. betrifft mit Holz kenn ich mich jedoch aus.

Das hab ich kurz in Paint gekrizzelt für eine ordentliche Zeichnung hate ich keine Zeit

Die roten Stellen jeweils auf der Holzspitze und im Blechrohr sind Dichtungsflächen die Spitze wird dann einfach reingesteckt und mit der Schraube grün festgeschraubt am Blechrumpf.

[yamato1703]

Ich habe heute ein bischen angefangen zu programmieren.
Bisher läuft alles so wie ich es will, aber um den Ruderwinkel auszurechnen brauche ich den cosinus.

Wie baue ich den in Bascom ein? Ich habe meinen Cosinus Wert schon jetzt brauch ich nur mehr den passenden Winkel dazu.

mfg

[Thoralf]

kenn zwar Bascom nicht, da ich eher mit PICs arbeite.
Aber prinzipiell kann man eine Funktion y = f(x) als X-Y-Tabelle speichern und die den X-Wert als Adresse für die Tabelle benutzen (look up table). Der Y-Wert ist dann das Byte an der Adresse X.
Wenn man das X und das Y in den Bereich von 0...255 abbilden kann, ist das alles ganz einfach.
Bei einer Winkelfunktion wird einfach der Cosinus in Abhängigkeit eiens Meßwertes tabelliert (kann man mit einer einfachen Exceltabelle vorausberechnen und abgespeichert. Der Meßwert + Tabellenadresse ist dann die aktuelle Adresse, die auf den betreffenden Cosinus zeigt.
Das Verfharen ist zwar speicherintensiv (z.B. für einen Quadranten eienr Winkelfunktion benötigt man 256 Byte) aber sehr schnell. Die Winkelfunktion per Software in Echtzeit zu berechnen ist wesentlich zeitaufwendiger.

[yamato1703]

Super es funktioniert.

thx

[fR34K]

Zur Unterwasserkommunikation: Wie wärs mit Utraschall?

Den Bug könntest du auch gleich wie das Heck machen. Oder dein Rohr einscheiden und Rund zusammenschweissen, löten, kleben.

[yamato1703]

Okay Bug und Heck sind jetzt auf dem Plan schon mal fertig, ich werde dann nächste Woche mit der Ausarbeitung beginnen. Um das Rohr dachte ich könnte ich ja einen Schrumpfschlauch geben.

1. Weil das Rohr zwar stabil aber doch recht dünnwandig ist
2. Ist sicher ein guter Schutz für diverse Kollisionen die es leider geben wird
3. ich spare mir Lackierarbeiten

Spricht irgendetwas dagegen was ich übersehen hab?

mfg