Mhh.... GPS wird leider nicht möglich sein, ich hab mit sagen lassen das, dass unter Wasser nicht funktionert, ursprünglich war das naturlich auch eingeplant aber da Funk unter Wasser ja so seine Probleme hat wird das warscheinlich nichts.
Bezüglich Strömung habe ich auch schon an einen Inkrementaldrehgeber gedacht und für die geschwindigkeit werde ich einfach die drehzahl einer Schraube ausmessen und dann zurückrechnen, zusätzlich zu diesem Strömungssensor werde ich noch Beschleunigungssensoren verwenden.
1. weil Strömung bekanntlich in verschiedenen Tiefen verschieden Stark
(auch andere Richtung) sein kann und ich mit dem Sensor ja nur die Strömung zum Beispiel ganz unten am Schiff messen kann und der Rumpf leider 3D ist.
2. weil ich mit den Beschleunigungssensoren eine zusätzliche Genauigkeit habe und mir bei diesem Projekt besonders die Präzision wichtig ist.
Ballasttank ind schon im Bau werde ich wie auf dem oberen Bild zu sehen aus 8 Spritzen machen, diese werden mit einer Gewindestange bewegt.
Wegen x-y-z Orientierung sind zusätzlich zu den Beschleunigungssensoren die das ja auch messen können noch Neigungssensoren geplant.
Achja eines noch.
Gibt es hier im Forum jemanden der mir vielleicht aus Plexiglas ein paar Teile fräsen könnte?
Oder kennt ihr eine Firma die mir das zu Schülerpreisen macht??
mfg
Wie viel Grad könnte der RN-VN2 DualMotor mit aktiver Kühlung durch Wasser wohl aushalten? Im Beschreibungstext steht!
Kann ich davon ausgehen dass ich mit Wasserkühlung dauerhaft auf ca. 10 A gehen kann?Das Board erlaubt bereits ohne Kühlkörper eine längere Belastung von ca. 4A je Motor, wobei die kurzzeitige Belastung bis 10A und mehr kein Problem darstellt.
mfg
Bei 10A Dauerantriebsleistung schießt dein Ding wirklich wie ein Torpedo durchs Wasser! "Ich hoffe du hast en Airbag" :-D
@yamato1703 frag mal den Klingon77 der macht normal sowas
Für Drucksensoren solltest du mal auf die Freescale Seite gehen, die haben ne gute Auswahl auch als kostenlose Samples. Die Sensoren gibts auch im 10bar Bereich, es gibt dabei Differenz-, Absolut-, und äh Gauge also Manometer.
Der Differenzdrucksensor wird von beiden Seiten mit Druck versehen und misst nur die Differenz, der Absolut misst gegen ein eingebautes Vakuum und das Manometer gegen den Umgebungsdruck. Ausserdem kannst du die auch ohne Auswerteelektronik nehmen, und mittels Operationsverstärkern genau an deinen Messbereichen anpassen.
Zitat von HannoHupmann
hi,
mal Dank für den Verweis \/
Die Anfrage habe ich bekommen.
Leider ist der Verfahrweg meiner Fräse in "Y" 10 mm zu klein
Ich konnte ihm aber insofern weiterhelfen, indem ich an Horst verwies.
Seine Fräse ist größer als meine.
Spannendes Projekt übrigens.
Möchtest Du die beiden hölzernen Endkappen noch mit O-Ringen abdichten?
Wie wird die Tiefenreglung gemacht?
Wenn das Boot autonom agieren soll; bekommt es dann eine Schnur, um es im Notfall zurück zu holen?
Fragen über Fragen.
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Holzteile werden mit O-Ringen abgedichtet!
Tiefenfeststellung über Drucksensor, Tiefensteuerung über Kolbentanks und Tiefenregelung über Rn Mega 128!
Wegen Notfallprogramms muss ich mir noch was einfallen lassen .
Es gibt aber verschiedene Arten von Notfällen:
1. z.B Wassereinbruch, Überhitzung ect. das ist ja was was ich mit dem Microcnotroller feststellen kann und für solche Situationen eine Notprogramm schreiben kann, also lenzen der Tanks und Motorstop!
2. wenn jetzt aber direkt bei der Elektronik was kaput wird und das U-Boot lutig mal 400meter mitten in einen See fährt sieht die ganze Sach schon komplizierter aus. Eine Lösung dafür wäre der Funkkontakt den ich zu einem Laptop am Ufer habe aber der ist eben nur bei Überwasserfahrten gegeben...
mhh
mfg
Zum Funkkontakt könntest du eine Boje an der Oberfläche mitziehen, dort ist dann die Antenne. Allerdings wird der Signalverlust durch die Kabellänge schon nicht zu klein sein.
Als Failsavesysteme hab ich schon oft Bojen gesehen, die per Magnetverriegelung am Boot befestigt sind. Bei einem Totalausfall fällt der Elektromagnet ab und setzt damit die Boje aus. An ner Leine steigt die auf und markiert so Position und bringt noch ne Rückholmöglichkeit mit. Im Fall eines Wassereinbruchs kann der Controller das natürlich auch selbst auslösen, parallel zum Lenzen der Tanks. Wenn man dann noch ne starke LED mit Blitzschaltung und Batterie in die Boje baut und das mit Signalfarben anstreicht, könnte das was werden. Natürlich muss der Auftrieb reichen, damit das Ding mit dem kompletten Kabel die Oberfläche erreicht. Und natürlich klappts nur soweit, wie die Leine lang ist.
Beschleunigungssensoren gibts übrigens auch bei Freescale als Sample, ich mag die Firma.
Warum nutzt du eigentlich viele 60ml Spritzen? Es gibt auch 200ml Spritzen im Fachhandel, die bauen aber wahrscheinlich länger.
Für die Motoren würde ich dir eher zu Brushless Motoren und einem geeigneten Steller aus dem Modellbau raten, die kosten zwar nicht wenig, aber machen dann problemlos 80A mit, sind vergossen, sodass auch kein Problem mit Feuchtigkeit entsteht und haben einen höheren Wirkungsgrad /bauen kleiner bei gleicher Leistung.
Wie stellst du dir die Steuerung vor, konventionell mit einer Schraube, Rudern und Ballasttanks?
Zusammenfassung meines Projekts!
Idee:
Ein Freund und ich haben uns immer schon für Robotik und auch Programmieren interessiert, und vor ca. einem halben Jahr hatten wir die Idee unseren eigenen Roboter zu bauen, die Frage war nurmehr was für einen. Wir wollten etwas Innovatives machen also keinen normalen Roboter auf Rädern und so sind wir zuerst auf ROV`s gekommen. Aber nach gründlicher Überlegung war uns dann doch ein ferngesteuerter Roboter zu langweilig. Also dachten wir warum nicht ein U-Boot aber nicht ferngesteuert sondern autonom.
Unsere Zielsetzungen für das Projekt sind folgende:
1.Überwasserfahrten von A nach B
2. Unterwasserfahrten von A nach B
3. Strömung miteinbeziehen
4. Antikollision
5. Manöver
Jetzt zum U-Boot:
Ich selbst habe schon ein bisschen Erfahrung mit Modellschiffen usw. deshalb wir das U-Boot zu bauen noch der geringste Aufwand.
Prinzipiell ist das U-Boot folgendermaßen aufgebaut das Druckrohr ist ein 1m langes Stahlrohr mit einem Durchmesser von 130mm. Die Spitze sowie die Hecksektion bestehen aus Holz. Die Spitze wurde bereits fest in das Stahlrohr gesteckt, verschraubt und verklebt. In das Rohr hinein kommt ein Gerüst das aus drei 1m langen M6 Gewindestangen und vier Holzschotts besteht (werden hoffentlich bald durch Plexiglas ersetzt). Dieses Gerüst nimmt an der Spitze die Elektronik in der Mitte die Tauchtanks am Schluss den Bleiakku auf. Der Antriebsmotor, sowie Servos befinden sich in der Hecksektion. Auch ein Turm wir noch verbaut der soll den Strömungssenor sowie dem Sonar und der Antenne ein gutes zuhause sein. Um das ganze U-Boot rum kommt noch ein Schrumpfschlauch der das Holz schützen, das U-Boot ein bisschen bei Kollisionen schützen und uns die Lackierarbeiten sparen soll.
http://www.eap-elektrotechnik.de/de/...hlauch_B-5.php
Jetzt zur Elektronik:
Als Mikrocontroller werde ich die RN 128 Mega Funk verwenden, da sie ausreichend Rechenleistung und einige Reserven hat und außerdem Funk bietet. Daran kommen ein Kompassmodul, vermutlich der RN Dualmotor Controller, diverse Wassersensoren, ein Drucksensor, ein drei Achsen Beschleunigungssensor, mehrere Temperatursensoren, ein Spannungssensor, ein Inkrementalgeber, ein Inklinometer, ein Sonar, und ein Strömungssensor. An meine Laptop wird ich dann für Programmierungen das RN Funk Modul anschließen
Einzelheiten:
Beschelunigunssensor: http://www.lipoly.de/index.php?main_...oducts_id=5542
Kompassmodul: http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=137
Motorcontroller:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=112
Drucksensor:
http://www.sensortechnics.com/index....bdc3794a34ce82
Inkrementalgeber:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=135
Funkmodul:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=67 mit http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=70
Wassersensoren:
Wer wahrscheinlich aus einem einfachen Kontakt bestehen, da Wasser ja so super leitet.
Temperatursensoren:
Werde ich verschiedene brauchen zum einen möchte ich die wichtigsten Prozessoren überwachen auf der anderen Seite ist die Wassertemperatur für Sonar usw. auch wichtig
Strömungssensor:
ist Marke Eigenbau wird ca. so aussehen, dass ich die Richtung von mithilfe eines Potentiometers und die Geschwindigkeit mithilfe der Drehzahl eine Schraube. Also vom Prinzip her nicht wie ein wasserfester und kleiner Windsensor.
Antriebsmotor:
http://www.conrad.at/goto.php?artikel=222362
Motor für Kolbentank:
Da werde ich vermutlich einen alten Truckpuller 12V Motor verwenden den ich noch herumliegen hab, der hat nämlich Power satt und relativ niedrige Drehzahl die ich brauche.
Akku:
http://www.conrad.at/goto.php?artikel=250202
Jetzt zu den einzelnen Aufgaben:
Überwasserfahrten von A nach B:
Relativ einfach. Das Programm hierfür hab ich schon geschrieben. Zuerst wir mithilfe des Kompassmoduls die aktuelle Stellung zu Norden abgefragt, dann werden die Zielkoordinaten eingegeben und Geschwindigkeit festgelegt und los geht’s.
Unterwasserfahrten von A nach B:
Vom Prinzip her das selbe wie oben, der Unterschied ist das zusätzlich noch die Art des Tauchens angegeben werden muss, und die Tiefenruder sowie der Kolbentank angesteuert werden.
Strömung miteinbeziehen:
Dazu muss ich mir noch einige Gedanken machen. Klar ist das die auf das Boot wirkenden Kräfte mithilfe der Beschl. Sensoren sowie dem Strömungssensor erfasst werden. Aufgaben werden hier sein die Route je nach Strömung abändern um die höchstmögliche Präzision beim Ziel zu erreichen, und eine Position zu halten, daher im Endeffekt sollte das Boot auch in einem Fluss oder bei Wellengang zurechtkommen.
Antikollision:
Noch so ein Ding wo ich mir nicht klar bin wie ich das anstelle. Ich habe die Möglichkeit selbst ein Sonar zu entwickeln was aber mit seeeeehhhhrrrr viel Aufwand verbunden ist oder, wozu ich eher Tendiere einen Fischfinder so wie diesen
http://cgi.ebay.at/Fishifinder-Echol...QQcmdZViewItem
hier zu verwenden. Was mir an dem Fischfinder gefällt ist das es ein richtiges Sonar ist und nicht nur ein Distanzsensor, was natürlich zugleich das auswerten des vom Donar kommenden Signals viel schwieriger macht.
Klar ist, dass auch hier das Boot bei Hindernissen eine andere Route nimmt. (untertaucht, wenn möglich, ansonsten ausweichen)
Manöver:
Momentan noch Utopie aber vielleicht…..
Soll heißen das sich das Boot wenn ich es in ein neues Gebiet bringe und ihm sage z-B-da ist der Feind das es mithilfe des Sonars den Taktisch sinnvollsten Weg zum „angriff“ errechnet.
Okay …
Für die nächste Zeit ist folgendes geplant:
1. Jemanden finden der mir die Schotts und die Halterung für die Tauchtanks fräst
2. Das Heckteil vom drechsler holen
3. Erste Badewannendichtigkeitsversuche (mhh langes Wort) machen
4. Kolbentanks Fertigstelen
5. Motoren und Servos verbauen
6. Elektrik anschaffen
7. Einige Konstanten für die Routenberechnung müssen noch herausgefunden werden (prinzipiell geht es darum herauszufinden bei wie viel Grad Ruderstellung das Boot wie reagiert )
8. Erste Fahrtests
Das alles wir in der nächsten Zeit und vor allem in den Ferien erfolgen, weil ich da erstens Zeit habe und zweitens Geld das mir momentan noch fehlt.
Wenn ihr zu irgendwas Fragen, Anregungen oder aänliches habt…
Nur raus damit!!!!!
Mfg
Sebi
edit @the_Ghost666
bzgl. Notsystem hört sich gut an danke für den Tipp
bzgl. Spritzen.... weil sie gratis waren \
bzgl. Steuerung konventionell
hi,
konntest Du CNC Eltner (Horst) über Willa erreichen?
Wenn gar nichts geht, melde dich nochmal bei mir.
Zur geplanten Wasserkühlung:
Einlaß des Kühlwassers unten am Boot.
Auslaß oben am Boot.
Das gewährleistet, daß das Kühlwasser durch die Erwärmung ohne zusätzliche Energieverbrauch fließt.
Es steigt nach oben (wenn es warm wird).
Von unten fließt kühles Wasser nach.
Je wärmer das Wasser im Kühlsystem ist um so höher die Konvektion.
Ein wohl selbstregulierendes System.
Wenn Du möchtest, kannst Du für den Einlauf einen kleinen Stutzen machen, der in Fahrtrichtung zeigt.
Alternativ dazu muß der Stutzen für den Auslauf gegen die Fahrtrichtung zeigen.
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
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