Hallo,

ich hab das mal schnell für radbruch gemacht (keine Angst, will keinen Code klauen)

Code:
/*RP6 steuert ein Servo an der SL1-LED mit Sleep()                    1.5.2008 mic */

include "RP6RobotBaseLib.h"      // Denn vollen Funktionsumfang der Lib bezahlen 
                                 // wir mit den störenden Interrupts 

uint8_t stellzeit, servopos=15;    // 15=Servomitte, Drehbereich ca. 5-25 
                                               //d.h. du setzt "servopos" auf einen Wert 5-25 entsprechend der Position, die der Servo anfahren soll
int main(void) 
{ 
   initRobotBase(); 
   setLEDs(0);                   // alle LEDs aus/kein Impuls, da da ja auch die Servos mit dranhängen--> Störsignale vermeiden
   while(1) 
   { 
      stellzeit=30;              // Wiederholungen für Stellzeit vorbelegen (zeit in [20ms], wie lange der Servo zum stellen der Postition braucht)
      while(stellzeit--)         // Wir geben dem Servo Zeit zum Positionieren 
      {                          // und senden solange das Steuersignal 
         setLEDs(1);             // Servo Impuls Anfang 
         sleep(servopos);        // Sleep() läuft mit 10kHz: 15 entspricht 1,5ms 
         setLEDs(0);             // Servo Impuls Ende 
         sleep(200-servopos);    // Das Signal soll alle 20ms gesendet werden 
      }                          // Am Ende der Schleife sollte das Servo im Ziel sein 
      servopos+=5;               // Nächste Position berechnen, kannst du natürlich auch anders, z.B. dass du Taster, Sensoren etc. einliest
      if(servopos > 25) servopos=5; // Ende Drehbereich, zurück auf andere Seite 
      mSleep(500);               // Platzhalter für andere Aufgaben 
   } 
   return(0); 
}

so, ich hoffe ich konnte dir nun etwas helfen, eventuell kann ich dir in ein bis zwei wochen eine noch genauere Lösung anbieten, meine Servolib

damit ruft man nurnoch task_Servos(Parameter); auf und als Parameter gibt man lediglich ein, welche Stellung der Servo annehmen soll, dabei sind allerdings ein paar #define's nötig...


MfG Pr0gm4n

PS: radbruch, wie lange braucht so ein Servo für linker Anschlag bis rechter Anschlag? (deine Miniservos z.B.)