frage zu servoprogramm

**Pr0gm4n** · 01.05.2008, 16:23

Hallo,

ich hab das mal schnell für radbruch gemacht (keine Angst, will keinen Code klauen)

Code:

/*RP6 steuert ein Servo an der SL1-LED mit Sleep()                    1.5.2008 mic */

include "RP6RobotBaseLib.h"      // Denn vollen Funktionsumfang der Lib bezahlen 
                                 // wir mit den störenden Interrupts 

uint8_t stellzeit, servopos=15;    // 15=Servomitte, Drehbereich ca. 5-25 
                                               //d.h. du setzt "servopos" auf einen Wert 5-25 entsprechend der Position, die der Servo anfahren soll
int main(void) 
{ 
   initRobotBase(); 
   setLEDs(0);                   // alle LEDs aus/kein Impuls, da da ja auch die Servos mit dranhängen--> Störsignale vermeiden
   while(1) 
   { 
      stellzeit=30;              // Wiederholungen für Stellzeit vorbelegen (zeit in [20ms], wie lange der Servo zum stellen der Postition braucht)
      while(stellzeit--)         // Wir geben dem Servo Zeit zum Positionieren 
      {                          // und senden solange das Steuersignal 
         setLEDs(1);             // Servo Impuls Anfang 
         sleep(servopos);        // Sleep() läuft mit 10kHz: 15 entspricht 1,5ms 
         setLEDs(0);             // Servo Impuls Ende 
         sleep(200-servopos);    // Das Signal soll alle 20ms gesendet werden 
      }                          // Am Ende der Schleife sollte das Servo im Ziel sein 
      servopos+=5;               // Nächste Position berechnen, kannst du natürlich auch anders, z.B. dass du Taster, Sensoren etc. einliest
      if(servopos > 25) servopos=5; // Ende Drehbereich, zurück auf andere Seite 
      mSleep(500);               // Platzhalter für andere Aufgaben 
   } 
   return(0); 
}

so, ich hoffe ich konnte dir nun etwas helfen, eventuell kann ich dir in ein bis zwei wochen eine noch genauere Lösung anbieten, meine Servolib

damit ruft man nurnoch task_Servos(Parameter); auf und als Parameter gibt man lediglich ein, welche Stellung der Servo annehmen soll, dabei sind allerdings ein paar #define's nötig...

MfG Pr0gm4n

PS: radbruch, wie lange braucht so ein Servo für linker Anschlag bis rechter Anschlag? (deine Miniservos z.B.)

**proevofreak** · 01.05.2008, 16:53

@radbruch: dein programm ist irgendwie fehlerhaft. gut du hast die # bei include vergessen aber auch mit der # lässt sich das programm nicht kompilieren....

gruß

**radbruch** · 01.05.2008, 17:48

Sorry, das passiert, wenn man nach dem Editieren nicht mehr kompiliert:

Code:

// RP6 steuert ein Servo an der SL1-LED mit Sleep()                 1.5.2008 mic

#include "RP6RobotBaseLib.h"      // Denn vollen Funktionsumfang der Lib bezahlen
											// wir mit den störenden Interrupts

uint8_t stellzeit, servopos=15; 	// 15=Servomitte, Drehbereich ca. 5-25

int main(void)
{
   initRobotBase();
   setLEDs(0);                   // alle LEDs aus/kein Impuls
   while(1)
   {
      stellzeit=30;              // Wiederholungen für Stellzeit vorbelegen
      while(stellzeit--)         // Wir geben dem Servo Zeit zum Positionieren
      {                          // und senden solange das Steuersignal
         setLEDs(1);             // Servo Impuls Anfang
         sleep(servopos);        // Sleep() läuft mit 10kHz: 15 entspricht 1,5ms
         setLEDs(0);             // Servo Impuls Ende
         sleep(200-servopos);    // Das Signal soll alle 20ms gesendet werden
      }                          // Am Ende der Schleife sollte das Servo im Ziel sein
      servopos+=5;               // Nächste Position berechnen
      if(servopos > 25) servopos=5; // Ende Drehbereich, zurück auf andere Seite
      mSleep(500);               // Platzhalter für andere Aufgaben
   }
   return(0);
}

Aber es war schon spät und eigentlich nicht schwer zu finden: das # bei include und // bei der ersten Zeile...

wie lange braucht so ein Servo für linker Anschlag bis rechter Anschlag?

Mach hier den Wert schrittweise kleiner bis das Servo nicht mehr sauber alle Positionen anfährt:

stellzeit=30;

..ich hab das mal schnell für radbruch gemacht (keine Angst, will keinen Code klauen)

War das nötig? Ist es nun verständlicher? Und zum Code klauen: Selbstverständlich sind alle meine hier geposteten Codeschnippsel open-source.

Gruß

mic

**Pr0gm4n** · 01.05.2008, 18:13

Hi radbruch,

aus meiner Sicht waren deine Kommentierungen sehr gut ausreichend, ich möchte hier nur auf

jetzt noch ne frage die hauptsächlich radbruch betrifft... und zwar, könntest du mir bitte speziell zu deinem geposteten servoprogramm noch mehr kommentare dazu schreiben?
wär voll nett, dann könnt ich nämlich das programm besser verstehen....

verweisen

das mit dem codklauen etc. sagte ich, weil einige leute meinen, es wäre so wichtig, dass ihr name im code einkommentiert drinsteht, auch wenn ihn dann jemand anderer per copy & paste editiert, verwendet oder im Inet anbietet, ein Kumpel von mir iss da schonmal voll ausgerastet, dass ich seine dummen Kommentierungen gelöscht hab bzw. glaub sogar nur geändert hab

ich hab jetzt mal mein Servo-Ansteuerungsprogramm fertig, in wiefern ich es Open-Source mache steht noch nicht fest, aber vermutlich poste ich es einfach irgendwo bzw. da es mehr ne art Lib ist biete ich es irgendwo zum Download

es geht für alle Atmels mit maximal 266 MHz

@radbruch: Ich schick dir das Servoteil dann mal irgendwie, kann ich dir 1716 Codezeilen per PN schicken? Wäre nett wenn du dir das mal anschaust

Wenn du dich wunderst warum ich da einige Funktionen mit gleichem Namen drinnen habe, das sind sog. Überladene Funktionen, ich denke zwar, dass die nur der Compiler kann, aber die Herren im Unterforum AVR-C-Programmierung meinten, das ginge auch so, könnte aber auch sein, ich werds sehen...

MfG Pr0gm4n

**proevofreak** · 01.05.2008, 18:17

danke. jetzt läuft des programm. wolltest du aber nicht in programm schreiben, wo den servo ständig von linken zu rechten schwenken lässt? jetzt schwenkt der motor mit 3 mal anhalten nach rechts und dann durchgehend nach links.

gruß

**radbruch** · 01.05.2008, 18:32

Hallo Pr0gm4n

aus meiner Sicht waren deine Kommentierungen sehr gut ausreichend

...weil du den Beitrag und die Kommentare erst nach meinem Edit (Zuletzt bearbeitet von radbruch am 01.05.2008, 00:21, insgesamt ein Mal bearbeitet) gelesen hast. Die erste Version war völlig ohne Kommentare...

Ich schick dir das Servoteil dann mal irgendwie...

Danke für's Angebot, aber das ist wirklich nicht nötig. Du kannst deinen Entwurf auch in einem Thread zur Disskusion stellen. Ich hätte aber keinen Bedarf an einer Servo-Lib. Meiner Meinung nach sind Servoanwendungen meist Speziallösungen die man mit einer Lib nicht vereinfachen kann. Ich lasse mich aber gerne vom Gegenteil überzeugen.

@proevofreak: Mehr kann das Programm nicht:

Code:

      servopos+=5;               // Nächste Position berechnen 
      if(servopos > 25) servopos=5; // Ende Drehbereich, zurück auf andere Seite

Es ging ja nur um die Theorie. Wie man das anwenden kann ist eure Aufgabe.

Gruß

mic

**Pr0gm4n** · 01.05.2008, 18:37

Hi,

ich versteh zwar nicht, warum der Servo am linken Anschlag bleibt, aber versuch doch mal das: (nichtmehr nur 3 mal Anhalten)

Code:

// RP6 steuert ein Servo an der SL1-LED mit Sleep()                 1.5.2008 mic 

#include "RP6RobotBaseLib.h"      // Denn vollen Funktionsumfang der Lib bezahlen 
                                 // wir mit den störenden Interrupts 

uint8_t stellzeit, servopos=15;    // 15=Servomitte, Drehbereich ca. 5-25 

int main(void) 
{ 
   initRobotBase(); 
   setLEDs(0);                   // alle LEDs aus/kein Impuls 
   stellzeit=30;              // Wiederholungen für Stellzeit vorbelegen 
   while(1) 
   { 
      
      while(stellzeit--)         // Wir geben dem Servo Zeit zum Positionieren 
      {                          // und senden solange das Steuersignal 
         setLEDs(1);             // Servo Impuls Anfang 
         sleep(servopos);        // Sleep() läuft mit 10kHz: 15 entspricht 1,5ms 
         setLEDs(0);             // Servo Impuls Ende 
         sleep(200-servopos);    // Das Signal soll alle 20ms gesendet werden 
      }                          // Am Ende der Schleife sollte das Servo im Ziel sein 
      servopos+=1;               // Nächste Position berechnen 
      if(servopos > 25) servopos=5; // Ende Drehbereich, zurück auf andere Seite 
      mSleep(500);               // Platzhalter für andere Aufgaben 
   } 
   return(0); 
}

Ich hab auch das Stellzeit=30; vor die while-schleife um es nicht ständig neu definieren zu müssen, das spart rechenzeit -->ruckeln

ist zwar nur ein Takt, aber wenn man das immer macht kommt doch manchmal was mit 0.05 ms oder so zusammen, was das ruckeln erheblich verbessert

MfG Pr0gm4n

**radbruch** · 01.05.2008, 19:21

Hallo

Ich hab auch das Stellzeit=30; vor die while-schleife um es nicht ständig neu definieren zu müssen, das spart rechenzeit -->ruckeln

Das ist völliger Quatsch! Mit dieser Änderung wird stellzeit nur einmalig mit 30 geladen, alle weiteren Schleifendurchgänge starten dann mit 255, weil stellzeit vom Anfahren der letzten Position mit 0 belegt war. Das wird nur nicht offensichtlich weil anschliesend immer ein mSleep(500); folgt. Wenn man das auskommentiert wird man sehen, dass die Wartezeit ab der zweiten Position deutlich größer ist. Zudem werden wohl einige Positionen übersprungen.

ist zwar nur ein Takt, aber wenn man das immer macht kommt doch manchmal was mit 0.05 ms oder so zusammen, was das ruckeln erheblich verbessert

Auch das ist Unsinn. Die Impulslänge wird hier gebildet:

Code:

         setLEDs(1);             // Servo Impuls Anfang 
         sleep(servopos);        // Sleep() läuft mit 10kHz: 15 entspricht 1,5ms 
         setLEDs(0);             // Servo Impuls Ende

Einzig ein Interrupt kann die Ausführungsdauer von Sleep() beeinflussen. Ein Ausschalten der Interrupts mit cli()/sei() führt hier aber nicht zum Ziel...

Und schlieslich:

ich versteh zwar nicht, warum der Servo am linken Anschlag bleibt

Das Servo bleibt nicht am linken Anschlag sondern startet dort einen neuen Demozyklus. Genau das macht "if(servopos > 25) servopos=5;" Wenn Position größer rechts dann Position=links.

Gruß

mic

**Pr0gm4n** · 01.05.2008, 19:55

Hi,

erstmal sorry für all den mist den ich da geschrieben hab, frag mich grad, wie ich darauf gekommen bin...

trotzdem eine Beanstandung:

Und schlieslich:Zitat:
ich versteh zwar nicht, warum der Servo am linken Anschlag bleibt
Das Servo bleibt nicht am linken Anschlag sondern startet dort einen neuen Demozyklus. Genau das macht "if(servopos > 25) servopos=5;" Wenn Position größer rechts dann Position=links.

Ich habe dabei darauf geantwortet:

jetzt schwenkt der motor mit 3 mal anhalten nach rechts und dann durchgehend nach links.

er hat gesagt, dass bei deinem Programm der Servo erst an einen Anschlag fährt und dann bleibt er stehen und dass er das nicht versteht warum...

dann habe ich gemeint, das könnte ich ihm auch nicht sagen, denn eigentlich müsste der Servo ja dauernd hin- und herfahren...

MfG Pr0gm4n

PS: ich mach nen Thread auf in AVR-C-Programmierung, die sollen sich den doch ma anschauen, ob alles passt