Hallo zusammen,

ich versuche mittels eines Servomotors eine Drosselklappe anzusteuern. Die Drehzahl wird mittels Hall Sensor erfasst. (Drehzahlregelung).

Ich wollte folgenden Algorithmus nehmen:

e = w - x; //Vergleich
esum = esum + e; //Integration I-Anteil
y = Kp*e + Ki*Ta*esum + Kd/Ta*(e – ealt); //Reglergleichung
ealt = e;
Die Stellgrösse wandel ich in ein PWM Signal für den Servo um.

Den Algorithmus hab ich soweit verstanden, jedoch beschäftigt mich folgende Frage:
Ist y auch genau die Grööse, welche ich an den Servo übermitteln muss? Was passiert denn, wenn ich keine Abweichung mehr habe- Dann müsste der Servo doch fälschlicherweise wieder zugehen, oder?

pwm = pwm + y - komm ich mit diesem Ansatz weiter?

Ich bin da leider an meine Grenz gestossen Wäre schön, wenn mir da jmd. helfen könnte...
Danke!