Hallo oberallgeier,

Mal etwas zu deinen 3 Varianten "verschiedene Bremsarten".

Ist nicht so leicht 'aus der Ferne' zu beantworten.
Der Unterschied, bzw. der fehlende Unterschied, zwischen 'Fuß vom Gas' und 'Gas sofort ganz weg' ist ja erst einmal nicht sichtbar.
Wenn man aber bedenkt, dass beim 'Fuß vom Gas' eine Rechner-Reaktion schon 30ms vorher erfolgen muss gegenüber dem 'Gas sofort ganz weg', dann könnte man auf den Gedanken kommen einen Digitalregler einzusetzen.
Jede kleinste Regelabweichung schaltet nur noch zwischen 0 und 255 an der PWM um. Schließlich zeigt das 'Gas sofort ganz weg'-Diagramme ja ein gleiches Verhalten zu einem 'soften' Regler, außer dass es dann schneller, nach der Rechner-Reaktion, zur Geschwindigkeitsänderung kommt.
Das aber kann es ja nun nicht wirklich sein! Sagt zumindest das Bauchgefühl. Hast du das schon mal versucht?

Beim 'Volle Bremse' Diagramm fehlt mir der abfallende Strich vom OCR0B. Dann könnte man gut sehen, ab wann gebremst wird. Die Zeitangaben in der Diagrammlegende interpretiere ich mit 55 ms. VRad12 fällt aber erst bei ca. 70/75 ms. Das passt nicht in meinen kleinen Kopf.
Die Verzögerung allerdings sieht gewaltig gut aus.
Ist aber diese Art von Digitalregler im Hinblick auf eine gekoppelte Reglung (rechter/linker Motor) möglich? Hier ist ja absolut kein Spielraum für ein 'Bremse etwas lockern' vorhanden. Somit ist auch keine Möglichkeit da, auf Unterschiede beider Seiten zu reagieren.

Mein Fazit:
Ich halte die Variante 1 'Fuß vom Gas' für die sinnvollste, da hier alle Mittel vorhanden sind, Einfluss auf eine Geradeausfahrt zu nehmen und die wahrscheinliche Notwendigkeit, den 'Fuß wieder auf Gas' besser regelbar ist, als ein 'Bleifuß' bei Kurvenneigung des gesamten Systems.

Mir fällt gerade noch ein, dass im Code zu wastes 'Linienregler' auch gebremst wird. Wo war denn der nochmal? Irgendwo auf Seite 15 oder 19 vom Linien-Thread?

Gruß Sternthaler