Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[PICture]

Nein, ich wette nie, weil "Nichts ist unmöglich" (TOYOTA) ...

MfG

[Richard]

Nein, ich wette nie, weil "Nichts ist unmöglich" (TOYOTA) ...

MfG

Hmmm, kennst Du eine andere Methode einen z.B. Audi R8 V10
zu erwerben ?

Gruß Richard

[oberallgeier]

... da soll später doch sensorik rein hat er oben geschrieben

Es ist doch immer wieder schön, wenn man merkt, dass mitgelesen wird. Daher diese Vorveröffentlichung, denn die Sensorikplatine ist eigentlich noch nicht präsentabel. Sollte auch erst präsentiert werden, wenn ALLES funzt. Aktuell fehlt mir für das Verbindungskabel Controllerplatine-Sensorplatine der Zwischenstecker - das wird noch ne Weile dauern, ich stelle gerade (m)eine Einkaufsliste zusammen.

................ Bild hier   Höhere Auflösung im Bild verlinkt.

Hier der aktuelle Stand. Die Sensoren sind komplett eingebaut, der mittlere IR-Empfänger SFH5110 ist versuchsweise mit einer Blende aus dünner Alufolie versehen, damit er nicht (zumindest weniger) von den Dioden SFH4600 gestört wird. Die IR-LEDs konnten nur ungefähr ausgerichtet werden. Hier mussten ja aus Platzgründen die SMD-Dinger gewählt werden, die schon beim WALL R gut funktionieren. Die 5mm-Geschütze passen hier nie und nimmer - es ist ein ständiger Kampf mit der Platznot. Die IR-Empfänger sind noch nicht ausgerichtet auf optimale Messwerte der Zielflächen (siehe hier). Der spätere Test des Gesamtsystems wird zeigen, ob das so gut funktioniert wie beim Dottie. Der Sharp auf dem Strohhalm wird wohl nicht installiert werden können. Einmal war unter dem Deckel nicht mehr genug Platz für den Sharp - die Abstandsmessung beim dottie läuft aber vertrauenswürdig genug. Eine Mechanik zum Aus- und Einfahren des Strohhalms bekäme ich selbst dann nicht mehr in die kleine Dose, wenn ich den Sharp weglassen würde(Platzgründe: ømax 52,8 mm, HüA/nur Dose 86,1mm - siehe hier).

... kennst Du eine andere Methode einen z.B. Audi R8 V10 zu erwerben ?

Leider hab ich keinen Audi R8 V10, nur einen alten Z4. Den würde ich aber nicht gern hergeben.

[PICture]

Hallo!

Mir ist wieder eine "verrückte" Idee eingefallen, dass man die zwei Funktionen d.h. die Augen für Zuschauer und Sensoren voneinander trennen könnte.

Ich würde auf dem durch einfache Mechanik beweglichem Deckel von unten z.B. Glassaugen befestigen und für ungewegliche Sensoren nötige Löcher in der Dose machen.

Wenn überhaupt möglich, scheint mir das einfacher und genauer, mit gleichem tollen Effekt zu sein ...

MfG

[oberallgeier]

... Mir ist wieder eine "verrückte" Idee eingefallen ... zwei Funktionen ... trennen --- scheint mir das einfacher und genauer ...

Ja, das ist eine Möglichkeit, die vor zwei Jahren von Christian H angeregt wurde. Finde ich nicht praktikabel, weil ich bei IR-Sensoren sowohl bei Sendern als auch bei Empfängern Probleme mit Streulicht festgestellt hatte, wenn die hinter Durchbrüchen waren.

Mein Aufbau funktioniert gut und die Trennung würde zusätzlichen Aufwand bedeuten. Also nicht einfacher. Zusätzliche Löcher in der Dose vermeide ich aus optischen Gründen (es sieht dann wirklich durchlöchert aus, fast wie durchgerostet - vor Allem bei so einer glänzenden, leuchtend lackierten Oberfläche) und bei Sensoren wegen Problemen mit Streulicht. Meine Dose sieht von oben im Stillstand recht "unbeschädigt" aus - siehe Video. Selbst die Räder sind von oben kaum zu erkennen. Nur von unten sieht man, dass Eingriffe erfolgt sind.

............Bild hier  ....Bild hier  
............Video Deckeltest (links) und Ansicht von unten (rechts):

[Richard]

(es sieht dann wirklich durchlöchert aus, fast wie durchgerostet

Hmmm, ich habe Letztens so eine Rostlaube (PKW) mit aufgeklebten
Einschuss Löchern gesehen, für deine "Dose" etwas groß könnte aber
als Sensor Öffnung brauchbar sein. Allerdings währen Ausschuss
Löcher Optisch "wertvoller".......Nehme doch mal ne Dose (Nicht Deine)
und eine 357 Magnum Bumm,Bumm,Bumm.

Bin heute irgendwie Sch... drauf, Gruß Richard

[oberallgeier]

Mittlerweile geht es auch wieder an Odometrie und Regelung des MiniD0. Dabei stelle ich fest, dass ich mit meiner simplen Lichtschranke garnicht die Drehrichtung erkennen kann und dass so keine exakten Distanzmessung möglich ist. Fehler entstehen, weil ich - beispielsweise - codemässig schon auf Umkehrschub bin und daher die "andere, neue" Drehrichtung rechne, obwohl das Döschen noch die alte Bewegung drauf hat.

Grundlage: ich verwende im MiniD0 ebenso wie im Dottie diese kleine Gabellichtschranke GP1S096HCZ mit der Spezialencoderscheibe von Klingon77 in meinem Hackeservo - weil halt da, direkt an der Motorwelle, ziemlich wenig Platz ist. Zur Drehrichtungserkennung bräuchte ich eine zweite Lichtschranke.

............Bild hier  
............Mini-Gabellichtschranke Sharp GP1S096HCZ - Auszug Maßblatt

Frage: gibt es kleinere, speziell schmalere Lichtschranken bzw. kleine Doppellichtschranken, damit ich meinen Encoder mit Drehrichtungserkennung bauen kann? Kleiner/schmaler meine ich mit Bezug auf das obige Maßblatt.

[PICture]

Hallo oberallgeier!

Ich kann dir wahrscheinlich nicht viel hefen, aber für mich jeder kommutierter DC Motor schon internen perfekten Impulsgeber hat. Siehe dazu meine "verrückte" Skizze in: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=504934#504934 . Seit ich das ausprobiert habe, ist das meine beliebte (weil einfachste) Methode für genaue Drehzahlmessung von DC Motoren geworden.

Ich kann wirklich nicht verstehen, warum ständig versucht wird etwas besseres extern zu entwickeln ...

Es ist mir ganz klar, dass nur wenn ein Motor nicht von einem µC gesteuert wird und die Drehrichtung bekannt werden soll, sind Lichtschranken o.ä. notwendig.

MfG

[Kenny5020]

Leider scheint niemand mehr Interesse an solchen Sachen zu haben.
Farnel spuckt folgendes aus:
http://at.farnell.com/jsp/search/bro...revNValues%3D0

Anscheinend produziert Sharp keine mehr. Vll hab ich aber auch was übersehen:
http://www.sharpsme.com/Page.aspx/eu...ointerrupters/

Digikey: nur die Abgekündigkten Sharps
RS_Components: auch nichts; nur welche mit 1 Kanal

Nur von Hamamatsu scheints was zu geben. Da hab ich aber keine Preise dafür.
http://sales.hamamatsu.com/
Hamamatsu P10210 und Hamamatsu P11159-01AS

Suchworte waren: Photointerrupter; 2 phase; 2 Kanäle; 2 channel

Vll kannst du ja von den abgekündigen Sharps noch irgendwo ein paar Restposten ergattern.

MfG

[oberallgeier]

Leider ... Nur von Hamamatsu scheints was zu geben ... Photointerrupter ... 2 channel ...

Danke für Deine Mühe, das ist sehr nett. Was mir als Zusatz beim Suchen fehlte, war der 2te Kanal . . . Die Teile hatte ich mir inzwischen angesehen (nein, nur die Datenblätter). Leider sind die immer recht groß, etwa 8x mein Miniteil - doppelt oder mehr in jeder Dimension, siehe Maßskizze oben. Schade, so viel Platz habe ich nicht.

... Vll kannst du ja von den abgekündigen Sharps noch irgendwo ein paar Restposten ergattern ...

Von "meinen" GP1S096xx hab ich schon ne kleine Reserve, die vertreibt CSD.

Derzeit überlege ich, ob es nicht Sinn macht, die Sensorik von Licht auf Magnetismus zu wechseln. Die tle4905.. sind ja richtig klein. Ich weiß blos nicht, wie die sich in engster Nachbarschaft (Übersprechen, wenn der Erregermagnet in nächster Nähe ist) und überhaupt in der sehr engen Umgebung verhalten; ausserdem muss ja das Signal eines Kanals ne Weile anstehen, um die Drehrichtung diagnostizieren zu können. Die Ansprechgeschwindigkeit wird hoch genug sein. Aber es wäre einen Versuch wert.

Erstmal werde ich wohl den Versuch machen, zwei GP1S096.. nebeneinander zu setzten. Dazu muss ich mich aber zuerst nach einer geänderten Encoderscheibe umsehen. Der Servohack mit der eingesparten Getriebestufe, der als Antrieb im MiniD0 sitzt, dürfte gerade noch dafür Platz haben. Muss ich mir nur für die Verkabelung ein Mikroskop kaufen.