Hallo,
da hab ich auch schon drüber nachgedacht.
Eigentlich müssten sich die Ausgleichbewegungen für den Stab im Mittel ausgleichen, d.h letztendlich bewegt er sich um seinen Ausgangspunkt herum. Da dies aber nicht der Fall ist, gibt es irgend "Ungenauigkeiten" im system. Die tatsächliche Bewegung der Plattform in eine bestimmte Richtung müsste sich durch die Verstellung des Sollwertes für den Winkel des Stabes weitgehend ausgleichen lassen. Dies würde ich einmal ausprobieren.
Der zweite Regler müsste nur ganz verhalten nachstellen. Wenn sich die Plattform nach dem justieren des richtigen Sollwertes z.B. in 3 min. an ihren Endwert bewegt, so muss der Regler entsprechend langsam die Plattform zurückfahren.
Ich würde beide Stellsignale für den Motor der Plattform auf ein Additionsglied legen, und wie oben bemerkt ein P-Regler nehmen, dessen Verstärkung nicht allzu groß ist. Das Signal des Reglers für das Auspendeln müsste die Verstellung der Plattform eigentlich automatisch ausgleichen. Kann sein, dass dadurch jedoch die Tendenz zum Schwingen stark vergößert wird. Dürfte alles recht knifflich werden.
Ich hab das alles noch nicht ausprobiert und bin gespannt, ob es bei dir klappt.
Falls du ein kleines Filmchen als Anregung drehen, könntest würde ich mich sehr darüber freunen
Ich überlege, den Pendel auf einen RP6 zu stellen, aber das dauert noch eine Weile.
Viel Erfolg, Grüße von Jens