Erst mal danke für das beseitigen der nervigen spamer!!
und ebenfalls ein riesen großes dankeschön für die zahlreichen beiträge von euch und die angebotene hife =)
Wir haben probleme von dem geposteten Code aus dem anderen. Er Funktioniert nicht bei uns es erscheinen nur viele fehler beim umwandeln in eine hex Datei.
Code:
/*/*Einstellungen um Asuro fit für die Barcode-Funktion zu machen.*/
/*Geschwindigkeit links/rechts definieren=>damit Asuro geradeausfährt*/
#define BC_SPEED 90
/*Hell/Dunkel Schwelle für Odometrie.
Linke Odometrie wird als Referenz verwendet*/
#define BC_OLSCHWELLE 600
#define BC_ORSCHWELLE 730
/*Hell/Dunkel Schwelle für Barcode*/
#define BC_LSCHWELLE 45
/*Einstellungen um das Barcode zu ändern.*/
/*ACHTUNG: Bei Veränderungen von BC_STRICH_ANZAHL müssen in der Funktion
2 Anpassungen vorgenommen werden! Näheres siehe in der Funktion!*/
/*Anzahl der Datenbits*/
#define BC_DATENBITS_ANZAHL 3
/*Anzahl der Striche(Startbit+Datenbits+Prüfbit inklusive Stoppbit)*/
#define BC_STRICH_ANZAHL 5
/*Wie oft pro Strich der Helligkeitswert gemessen werden soll
ACHTUNG: dafür muss die Strichbreite angepasst werden*/
#define BC_ABTASTUNGEN_PRO_STRICH 5
/*Um im bin_erg[] eine 1 auszulösen, müssen pro Strich mindestens
BC_ABTASTUNGEN_PRO_STRICH-2 Messwerte 1 sein. */
#define BC_LOGIKSCHWELLE 3
/*Anzahl der Werte im daten[] Array*/
#define BC_MAX_WERTE 55
/*Fehlercodes*/
#define BC_FEHLER_PARITY 255
#define BC_FEHLER_RICHTUNG 254
unsigned char fkt_barcode_lesen(void)
{
unsigned int ldata[2]={0},odata[2]={0};
unsigned int led_on[2]={0},led_off[2]={0};
unsigned int links=0,rechts=0,ges=0;
unsigned char flag_l=0,flag_r=0,n=0,startbit=0,summe=0,index=0,dez_erg=0,richtung=0;
unsigned char odo_counter=0,counter_l=0,counter_r=0,speed_l=BC_SPEED,speed_r=BC_SPEED;
unsigned char daten[BC_MAX_WERTE 55]={0},bin_erg[BC_STRICH_ANZAHL-1]={0};
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(BC_SPEED 90,BC_SPEED 90);
StatusLED(OFF);
/*Wegstrecke(odocounter) ab Startbit messen*/
while(odo_counter<BC_MAX_WERTE)
{
OdometrieData(odata);
MotorSpeed(speed_l,speed_r);
/*Bei jedem Tick daten[] Array auffüllen.*/
if( (flag_l==0 && odata[0]>BC_OLSCHWELLE 600) ||
(flag_l==1 && odata[0]<BC_OLSCHWELLE 600) )
{
counter_l++;
FrontLED(ON);
LineData(ldata);
led_on[0]=ldata[0];
led_on[1]=ldata[1];
FrontLED(OFF);
LineData(ldata);
led_off[0]=ldata[0];
led_off[1]=ldata[1];
links=led_on[0]-led_off[0];
rechts=led_on[1]-led_off[1];
ges=(links+rechts)/2;
if(ges<BC_LSCHWELLE 45)
{
daten[odo_counter]=1;
if(startbit==0)
{
StatusLED(GREEN);
startbit=1;
}
}
if(flag_l==0)
flag_l=1;
else
flag_l=0;
if(startbit!=0)
{
odo_counter++;
}
}
if( (flag_r==0 && odata[1]>BC_ORSCHWELLE 730) ||
(flag_r==1 && odata[1]<BC_ORSCHWELLE 730) )
{
counter_r++;
if(flag_r==0)
flag_r=1;
else
flag_r=0;
}
if(Gettime()%75==0 && (counter_l>3 || counter_r>3) )
{
if(counter_l<counter_r)
{
speed_l=speed_l+1;
}
else if(counter_l>counter_r)
{
speed_l=speed_l-1;
}
if( (counter_l>35 || counter_r>35) && startbit==0)
break;
}
}
MotorDir(BREAK,BREAK);
MotorSpeed(0,0);
/*Binärzahl aufbauen + Prüfbit*/
for(n=0;n<BC_MAX_WERTE;n++)
{
summe=summe+daten[n];
/*Wenn BC_STRICH_ANZAHL verändert wird,
muss hier ein entsprechender Eintrag erfolgen*/
if((n+1)%BC_ABTASTUNGEN_PRO_STRICH==0)
{
if((n+1)==(BC_ABTASTUNGEN_PRO_STRICH*3)
||
(n+1)==(BC_ABTASTUNGEN_PRO_STRICH*5)
||
(n+1)==(BC_ABTASTUNGEN_PRO_STRICH*7)
||
(n+1)==(BC_ABTASTUNGEN_PRO_STRICH*9))
{
if(summe>=BC_LOGIKSCHWELLE)
bin_erg[index]=1;
else
bin_erg[index]=0;
index++;
}
summe=0;
}
}
/*Richtung erkennen*/
/*Wenn BC_STRICH_ANZAHL verändert wird,
muss hier der Faktor angepasst werden.*/
summe=0;
for(n=(BC_ABTASTUNGEN_PRO_STRICH*9);n<(BC_ABTASTUNGEN_PRO_STRICH*11);n++)
{
summe=summe+daten[n];
}
if(summe>=(BC_ABTASTUNGEN_PRO_STRICH*2-BC_LOGIKSCHWELLE 3))
richtung=1;
/*Binärzahl umwandeln in Dezimalzahl oder Fehlercode zurückgeben*/
/*alles OK => Dezimalzahl zurückgeben*/
if((bin_erg[0]+bin_erg[1]+bin_erg[2])%2!=bin_erg[3] && richtung==1)
dez_erg=4*bin_erg[0]+2*bin_erg[1]+1*bin_erg[2];
/*Fehlercode BC_FEHLER_RICHTUNG->falsche Richtung*/
else if((bin_erg[0]+bin_erg[1]+bin_erg[2])%2!=bin_erg[3] && richtung==0)
dez_erg=BC_FEHLER_RICHTUNG 254;
/*Prüfbit falsch*/
else
dez_erg=BC_FEHLER_PARITY 255;
StatusLED(OFF);
return dez_erg;
}
schon im vorraus nochmals vielen dank !
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beschrieben wurden, könntet Ihr Glück haben und müsst das Rad nicht zu oft neu erfinden, sondern könnt am Stand der Forschung weiterarbeiten.
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