Hi Klingon77, hi oberallgeier,
hatte zuerst auch an Kugeln (Schrot) gedacht, aber vermutlich gibt's das nicht mehr, damit die Tiere nicht an Bleivergiftung sterben.
Nachtrag ( 23.07.0:
Hab 255g Bleischrot (aus Schiessanlage) von einem sehr hilfsbereiten Schlosser umsonst bekommen, nachdem mir der Preis von 9.80 € für 5m Gardinenschnur bei OBI für den Zweck etwas hoch erschien.
War dann heute auf dem Wertstoffhof, bei Altmetallen gab's angeblich letzte Woche was und an die Auto-Akkus hab ich mich - ich kenn dasZeug noch von der BW - nicht rangetraut.
Hatte auch mal daran gedacht, die Akku's unterhalb der Plattform anzubringen,
aber da ist's eindeutig zu eng . Höchstens aussen, aber da müsste ich dann die O-Ringe anders verlegen , längere Achsen usw.
Hab aber nochmal nachgedacht - ist manchmal wohl angebracht.
Wieso verändert sich das Fahrverhalten des MW nach einer so kleinen
Aktion so dramatisch ? Ok, durch die geringere Reibung fährt es schneller
und es kommt dann in Bereiche, wo es sich entweder überschlägt oder aus der Schiene springt. Aber warum fährt es in normalen Fahrsituationen
soviel schlechter als vorher ?
Das liegt an meiner Selbsttäuschung: Es sind zwar unten vier Räder angebracht , aber die passiven hingen - zumindest zeitweise - in der Luft. Das passive Rad lag wohl - durch einen Gummiring gedämpft - mit der Achse auf der Ringschiene auf.
Also eigentlich ein Dreirad. Nach dieser Erkenntnis ( vermutlich heut morgen um 4 ) musste ich das gleich (ab 7) umsetzen: Passive Räder entfernen, Schnurrolle auf die Ringschiene. Gleichzeitig hab ich beim Überrollbügel auch die Räder entfernt und die Führung mit einer Schnurrolle realisiert. Den Abstand - Feder hab ich (noch) nicht eingebaut - hab ich auf unter 1 mm reduziert, mit dem Erfolg, dass sich das MW in dem Ring an einigen Stellen festfuhr. Wurde per Feile nachgebessert. Jetzt fährt MW wieder in "Normallage" relativ stabil, beim Überschlag sollte ich vielleicht dochmal an eine Feder denken, damit das MW auch über Kopf noch ein wenig Druck auf die Antriebsräder hat.
Muss mich aber leider auch wieder um den Saugroboter Robertina kümmern . Neue Version ( besserer/kompakterer Antrieb, separate Akku-Platine) steht bereits seit Februar halbfertig rum.
Muss eigentlich nur noch die Prozessorplatine, die H-Brücken , den Sauger/Lüfter aufsetzen (und leider noch einiges für den Staubbehälter zusammensägen).
Gruß
mausi_mick
hi,
wenn ich die Entwicklungsstufen Deiner Mechanik nachverfolge, denke ich, daß wir bei der Konstruktion von Murdoc_mm´s Mono-Wheel (dank eurer tatkräftigen Hilfe
Wie bereits gesagt: Wenn Du noch eine Feder benötigst; ich müsste noch einen Rest hier haben, den ich gerne sponsern kann.
Eine PN genügt.
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
hi Klingon77,
Danke für das Angebot. Ich war damals richtig begeistert, als ich Deine Federn gesehen habe. Konnte mir vorher nicht vorstellen, dass man sowas selbst machen kann.
Ich glaube nur, dass sie ein wenig zu stark und wohl auch zu gross sind.
Hab mir aber kostruktiv auch noch keine Gedanken gemacht, obwohl ich beim Baby-Wheel (ganz am Anfang) wohl eine Feder zum Andrücken verwandt habe.
Euer grosses MW - denke ich - ist schon als Prototyp super vom Design und vom Konzept und erst recht in der mehr als erstklassigen Ausführung!
Aber Ihr habt natürlich auch - bei der Grösse und dem sehr soliden Aufbau und das dadurch bedingte recht hohe Gewicht - mehr Probleme
mit dem Antrieb, der Entstörung etc. Wobei das Gewicht / Masse auch Vorteile haben kann : die Trägheit.
Mein Ziel war eigentlich mehr eine einfache Experimentierbasis für
Tests verschiedener Antriebs- und Balance-Systeme zu schaffen.
Wobei die Sache mit dem Antrieb - ich träumte ja von einem echten Kurzstator-Linearmotor (asynchron), daher auch der Aluring, der als LIM dienen sollte - bis auf ein paar enttäuschende eigene Versuche zur Entwicklung eines kräftigen Drehfeldes - in eine Sackgasse lief:
Eine Anfrage bei der Uni Paderborn, die sich mit sowas in einem etwas grösseren Rahmen beschäftigt, wurde ausweichend und nicht sehr engagiert beantwortet.
Aber vielleicht hatte ich nur nicht den richtigen Ansprechpartner.
Optimal wäre gewesen, wenn zu dem Thema einer seine Diplom-/Batchelor-Arbeit gemacht hätte:
Mini-Kurzstatormotor zur Integration in Kleinräder ...
Gruß
mausi_mick
Hi MW-ler,
hab mich doch nochmal hingesetzt und einen neuen Linearantrieb entwickelt,
diesmal wieder mit Zahnstange. Grund war, das der Spindelantrieb zu schwach (bei grossen Neigungswinkeln) und zu langsam war. Auch wollte ich die Pendelmasse vom Schwerpunkt her tiefer setzen und auch mal ein wenig aufräumen.
Die Pendelmasse besteht noch aus Eisen, werd sie aber - falls nötig - doch noch durch Blei vergössern oder ersetzen.
Insgesamt wiegt MW jetzt 980 g , davon etwas über 80 g Pendelmasse (ohne die mitbegten Alu-U-Profile).
Erste Fahrversuche zeigen , dass mit diesem Lienearantrieb mehr zu machen ist: er ist sehr schnell , stark und relativ laufruhig. Es wird aber wohl noch was dauern, bis man/ich die richtigen Parameter gefunden hat/be, um zu einem stabilen Fahrverhalten (zumindest geradeaus) zu kommen.
Auch muss ich noch hardwaremässig eine (abgefederte) Begrenzung vorsehen, damit mir das Ausgleichgewicht nicht seitlich rausschiesst (daher die weissen Dichtungsgummis an den Enden) . Hab dabei auch mal an Endschalter ( mit Hallsensoren ?) gedacht.
Anbei noch ein paar Fotos zum jetzigen Bauzustand
Gruss
mausi_mick
hi,
bin immer wieder erstaunt, mit welcher Geschwindigkeit Du baust
Ein Antrieb über Gewindespindel sollte aber mehr Kraft aufbringen als die Zahnstange.
Langsamer ist er; ohne Frage.
Mit einem Zahnstangenantrieb kann man größere Impulse erzeugen.
Im Gegenzug lässt sich ein Spindelantrieb genauer positionieren.
Mal schauen, wie es weiter geht; bin schon gespannt!
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Hi,
mit der Bau-Geschwindigkeit ist das so eine Sache, es ist mehr eine Zeitfrage:
Da ich altersbedingt meine Arbeitszeit zum grossen Teil selbst einteilen kann ( ich hoffe , meine Frau kriegt das nicht mit ) , liegt es mehr an meiner Arbeitslust-/wut oder der Neugierde, dem Druck anderer Projekte (Silberschmuck , Saugroboter Robertina, Wohnungsumbau ) , dem Wetter , anderen Terminen ...
Aber eigentlich lass ich mich meist von meiner Neugierde lenken:
Wenn ich was Interessantes sehe oder mir vorgestellt habe, kommt zuerst die Frage, kannst Du das selbst realisieren und - falls ja - möchte ich es dann auch sehr schnell in Aktion sehen.
Und ich hab auch den Vorteil , in der Nähe einer mit Elektronikläden und Baumärkten vollgestopften Stadt mit dem grossen M zu wohnen, wo ich mal schnell fehlende Teile besorgen kann.
Und meist klappt auch die Lieferung per Post sehr gut und schnell.
Mit der grösseren Kraft des Spindelmotors hast Du wohl recht, aber ich hatte doch einige Probleme (lag wohl an meiner recht simplen Realisierung) damit:
- ich hatte nur einen einzigen Motor zur Verfügung mit Wellendurchmesser von ca 1,5 mm, der dann beim Festfahren zu glühen anfing und sich aus der Verklebung "spindelte".
- keine "vernünftige" , sprich saubere Verbindung zwischen Motor und Spindel:
hab auf eine M3-Mutter Messingrohr mit ca 2mm Innendurchmesser gelötet, Raum zwischen Welle und Rohr mit Isolierung von irgendwelchen Litzen gefüllt - und bei Bedarf - mit Sekundenkleber "verstärkt".
- Fehlende Endschalter führten Anfangs zum Festfahren, Problem konnte z.T. mit Spiralfedern über der Spindel an den Enden entschärft werden, trotzdem grosse Belastung für den Motor.
- Spindelmutter leierte im Laufe der Zeit durch die abrupten Belastungen (keine saubere Führung der Masse von ca 115g) aus, sodass die Masse auch realtiv unruhig bewegt wurde
- durch tragende Ausführung (Spindel unter Masse) lag der Schwerpunkt der Pendelmasse ca 1 cm höher als bei dem jetzigen Modell
- unsymmetrischer Aufbau führt zu unsymmetrischer Massenverteilung des MW (durch Zusatzmasse an der gegenseite des Motors kompensierbar) und zu unterschiedlicher Breite links/rechts oder zu unsymmetrischem Fahrweg links / rechts.
Bei dem jetzigen Aufbau stehen mir diverse, preiswerte Motörchen ( Ankerwiderstsnd zwischen 5 Ohm und 30 Ohm je nach Typ/Spannung )( RF300 mit 2mm Welle aus Cassetengeräten) mit identischer Befestigung zur Verfügung, auf die ich auch leicht Seilrollen pressen/kleben kann.
Dadurch kann ich die maximale Motorkraft (z.Z. ein 16 Ohm Motor im Einsatz ) in einem relativ grossen Bereich beieinflussen. Durch die Untersetzung mit den Seilrollen von ca 5 mm auf 29 mm hab ich - neben der Drehmomenterhöhung - auch eine bessere Entkopplung Motor - Ausgleichsmasse erreicht.
Aufwand (im Kopf und den Händen) sehe ich nur bei den Endschaltern (und, falls nötig, bei der Positionserkennung , wo genau sich die Masse befindet). Ich hab da günstig (51 Cent/Stück) bei BG-Electronics robuste Hallsensoren (A328LUA) mit einer gewissen "Intelligenz" und wenigen Anschlüssen (3) besorgt, die ich da hoffentlich einsetzen kann (an den Enden und vielleicht in der Mitte) , muss da aber noch was experimentieren.
Gruss
mausi_mick
hi MW-ler,
hatte gestern und heut morgen etwas Stress,
obwohl das MW eigentlich recht gut geradeausfährt, gab es doch immer Probleme mit Kurven, auch bei nur kleinen Winkeln unter 5 Grad.
Hab mir nochmal die Lauffläche des Pollin- Rades angesehen:
Durch die Abflachung hält es sich wacker in der Senkrechten, aber bei Kurven hat es nur noch mit der Kante Kontakt zum Boden. Dadurch kann MW nur Kuven fahren, wenn es direkt von der Laufebene auf die Kante kippt. Und das klappt wohl nicht.
Also eine verünftige Bereifung her, ist auch hinsichtlich des nahenden Winters (?) eine gute Idee.
Mein 12 " Rad (aus Kinderwagen vom Sperrmüll) passte natürlich nicht, daher war arbeiten angesagt . Die Zeit war etwas knapp wegen Stadtfest und zugehörigem Trank und Tanz (R&R und Beat). Neben der Anpassung der unterschiedlichen Durchmesser (Felge - Lauffläche Antriebsräder) war die Verlegung des Ventils aufwändiger als gedacht:
Das Bohren der seitlichen Ventilbefestigung war harmlos, aber beim Mantel musste ich die mit Stahldraht verstärkte Karkasse zerschneiden, um Platz für das Ventil zu schaffen. Auch war der seitliche Einbau des Schlauches nervig. Hat aber geklappt, ohne den Schlauch zu schreddern.
Die Masse des Aussenrades setzt sich aus
310 g Mantel
302 g Stahlfelge
88 g Schlauch
50 g Lauffläche Innenräder
40 g ALU-Ring
= 790 g Gesamt zusammen
Es fährt auch recht gut, wenn es mal in Fahrt gekommen ist (Anschubsen hilft). Problematisch ist die höhere Masse (Aussenrad schwerer als das Innenteil) und der nach oben verlagerte Schwerpunkt ( das Innenteil liegt/fährt jetzt ca 4 cm höher ). Durch die Vergleichsweise geringe Innenmasse fährt das Innenfahrzeug auch steiler/schräger und neigt daher noch eher zum Überschlag . Besonders gern / lang fährt es über Kopf (fast antriebslos, da die Antriebsräder mangels Federung dann in der Luft hängen, die Abstandsensoren kann MW in der Position wohl vergessen.
Werd nochmal ein wenig nachfeilen/justieren , vielleicht die Masse ( an den Vorderrädern ?) erhöhen und vor allem die Software anpassen .
Mit einem neuen ATmega8 (den vorigen hab ich wohl dadurch ins Nirwana befördert, dass ich beim Laden versehentlich über irgeneinen Port die 600 mA geschickt habe) funktioniert jetzt auch wieder die IR-Schnittstelle bidirektinal, sodass ich auch wieder Messwerte auf den PC ausgeben kann.
Ich hoffe , dass ich dann mal wieder ein paar Videos reintuben kann .
mfg
mausi_mick
Hallo mausi_mick,
Ach ich seh schon - Du bist kein Motorradfahrer. Denn Motorradfahrer kennen das - ausser so JurassikPark-Bike-Fahrer. Diese Erscheinung tritt dann auf, wenn der Reifen eine eher gerade Lauffläche hat. Wenn meine Bandit (naked, aber ein eher sportliches Ding) besonders am Hinterreifen nicht mehr eine hübsche runde Lauffläche hat (die Fachleute gucken dann noch, ob der Reifen auch die GANZE Schulter hoch angerubbelt ist - von recht tiefen Kurvenlagen . . . ) sondern eher eben ist, dann kann ich auch einen kleinen, aber deutlichen Widerstand fühlen, wenn ich in die Kurve gehe. Das ist klar: das Bike schwenkt etwas zur Seite und stellt sich auf die Kante. Nun ist die Kante aber nicht in der Mitte der Strassenauflage - daher gibt es für einen Augenblick ein rückstellendes Moment.Zitat von mausi_mick
Ciao sagt der JoeamBerg
Hi MW-ler,
hab dann noch etwas getestet, war aber mit dem Überrollbügel nicht zufrieden, da das MW häufig nur über Kopf fuhr (war wohl eine relativ stabile Lage, die Abntriebsräder hingen in der Luft und wahrscheinlich stabilisierte es sich über die rotirenden Massen). Aber die Abstandsensoren kuckten ziemlich gelangweilt nach oben.
Also vorne eine andere Führung einbauen, die auch ein rausfallen des Innenteils verhindert, mehr Masse nach vorne, damit das Innenteil auch das schwerere Aussenrad in Bewegung setzen kann und dann selbst nicht soweit nach oben fährt, bis kein Druck mehr auf den Schnurrolle ist.
Hab dann erstmal Blei gegossen ( in Alubehälter von Einweg-Kerzen) und vorne im Unterteil ca 80 g beidseitig angebracht. Zusätzlich hab ich noch zwei kleinere Ausgleichsgewichte gegossen (in Alu-Gehäuse von ZF-Filtern) und sie noch unter den Linearantrieb geklebt.
Auch hab ich wei Stützräder seitlich unten angebracht, um Nerven und Parkett zu schonen.
Die Startphase ist noch immer etwas kritisch (auch wegen der geringen Startgeschwindigkeit), aber dann verhält sich MW recht stabil. Nur ist meine Wohnung - bei einer Fahrgeschwindigkeit von ca 1,5 m/s zu klein.
Kleinere Hindernisse (Türschwellen etc. ) machen ihm nichts aus, da springt er drüber, auch kommt er - im Gegensatz zur Theorie - bei einigen Schlenkern wieder in eine stabile / senkrechte Lage.
Die Fahten draussen sind problematischer, aufgrund der Unebenheiten, die auch die Geschwindigkeit stark drosseln.
Zum Test bräuchte ich eigentlich eine grosse (Turn-)Halle.
Aber es gibt auch sonst noch einiges zu tun.
Die RC-5 Steuerung klappt wieder, aber ich kann sie bei dem Fahrtempo, in der Wohnung kaum einsetzen (bis ich mal die Tasten gefunden habe ,
hängt MW schon an / in einem Hindernis).
Hier noch ein Bild vom jetzigen Bauzustand.
Gruss
mausi_mick
PS: Das Innenteil wiegt etzt etwa 860 g, das Aussenrad 790 g , gesamt also etwa 1650 g!
hi,
mal eine generelle Frage zur Vorgehensweise:
Wäre es nicht besser, dem MW zuerst das balancieren im Stillstand beizubringen und es dann erst fahren zu lassen?
Zuerst langsam gerade aus; vorwärts und rückwärts.
Dann eine leichte Kurvenlage wobei man den Neigungswinkel schrittweise erhöht.
Wäre das nicht eine effektive Methode zu verlässlichen Daten zu gelangen?
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Berechtigungen
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