hi,
wie wär es mit ner beschleunigungsrampe, anstattvollgas beim losfahren?
mfg jeffrey
Eine Geschwindigkeitsrampe mit konstanter Beschleunigung sollte es auch tun
@mausi_mick: Zerleg doch einen Tintenstrahldrucker, da sind oft Inkrementalbänder+Sensoren drin, womit sogar eine Reglung des Gewichtes möglich wäre. Sollte ohne allzu großen Aufwand realisierbar sein.
Ach je, das ist nun schade.Zitat von mausi_mick
Das Hochsteigen und das andere Fahrverhalten ist ja einigermassen erklärbar, oder? Der höhere Schwerpunkt des Innenrades führt dazu, dass der innere Teil höher steigen muss, um das gleiche Moment (für den Vortrieb) zu bringen. Ausserdem hat sich (vermutlich drastisch) die Schwingungsdauer des Innenbaus verändert, was vermutlich der Grund für Aufschaukeln und Überschlag ist. Da ja auch (nach der Methode des genauen Hinsehens) der Gesamtschwerpunkt gestiegen ist, ist die Fahrstabilität gegen Pendeln wohl auch nicht besser geworden?
Ich wünsche Dir die Wiederkehr der besseren Fahrverhältnisse und viel Erfolg.
Ciao sagt der JoeamBerg
Hi MW-ler,
wie so häufig , gibt es verschiedene Lösungsmöglichkeiten.
1. Wohnung mit niedrigerer Deckenhöhe beziehen, damit die Sensoren sich auch in ihrem Arbeitsbereich wohl fühlen.
wurde mit Mehrheit abgelehnt, da nur von unserer Katze akzeptiert
2. Begrenzung der Steigfähigkeit ( nur beim Anfahren ?)
- Verwendung der Haushaltsgummiringe anstelle der O-Ringe
- Begrenzung des Anfahrstroms durch R
- Beschleunigungsregelung / Geschwindigkeitsregelung durch PWM-Steuerung
erste Variante unattraktiv, da die O-Ringe doch zu einem deutlich stabileren Verhaltern beigetragen haben .
Variante mit R billig, in der heutigen Zeit aus ökologischen Gründen kaum vertretbar.
letzter Variante ist wohl die interessanteste, aber relativ Zeit- und Platz-aufwändig, wobei wohl letzteres gravierender ist.
Aber eine Geschwindigkeitsregelung des Antriebsmotors bringt vielleicht auch was für Kurvenfahrten (vor Kurve abbremsen,...).
3. Verwendung anderer Sensoren (z.B. Neigungssensor)
interessant, aber zeitaufwändig ( Bestellung, ... ) und vergleichsweise teuer.
Ich muss ja auch zugeben, dass mich die neue Dynamik des MW irgendwie fasziniert. Ist was anderes, als nur so dahinfahren, und sich dann doch irgenwo flachlegen, auch wenn's durch 'ne Kollision mit der wand verursacht wurde.
Werd mir das mal am Wochenende alles durch den Kopf gehen lassen.
Gruß
mausi_mick
Hi,
es gäbe noch die Möglichkeit den Schwerpunkt wieder etwas nach unten zu verlagern. Ein paar Gewichte unter das Innenteil sollten reichen. Allerdings erhöht das natürlich auch das Gesamtgewicht.
Gruß
hi,
Deine Lösung mit dem dritten Rad (habe schon drauf gewartet) sieht ja mal elegant aus.
Die Streben könnten, wohl mehr aus optischen Gründen, noch gelocht werden.
Ich glaube eine PWM-Rampe zum anfahren und natürlich zum verzögern (ist ja fahrtechnisch das gleiche) wäre eine gute Lösung.
Ist das obere Rad ebenfalls federnd aufgehängt?
Damit würdest Du die Ungleichheiten der Felge kompensieren.
Evtl. könntest Du die Federung mit einer kleinen Druckfeder (eine Rundstange in der Mitte der Plattform welche nach oben läuft, sollte genügen) realisieren.
Wenn Du keine passende Federn hast; ich habe noch einen Rest von Murdoc_mm´s Mono-Wheel da. Den würde ich "sponsorn".
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Hi Murdoc_mm, Hi Klingon77,
hab heut morgen mal die oberen Stützräder ordentlicher angebracht - ohne Federung - es war aber in der Höhe nur ca 1mm Spiel, siehe Bild.
Hab dann ein wenig getestet - auch mit anderer Antriebsrichtung - war für mich aber nicht so überzeugend und hab's erstmal wieder abgebaut.
(kann ich später - falls nötig - wiederverwenden, ist nur mit zwei Schrauben pro Seite befestigt). Ich glaube nämlich, dass ich das nur schwer in den Griff bekomme mit meiner Masse von 750 g und ca 100g Pendelmasse. Ich kann wohl nur Neigungswinkel von max. ca 10° austarieren.
Die bessere Führung an den Schienen lass ich , werd sie wohl noch um eine unten ergänzen.
Hab bei der Aktion aber noch ein paar Kleinigkeiten gemacht: Den Motor separat abschaltbar und die Laufeigenschaften der passiven Räder verbessert.
Werd mich wohl noch um den Anlauf des Fahrmotors kümmern müssen.
Die Mini-H-Brücke würd ich wohl unter Bord verlegen müssen, bringt zwar nicht viel für den Schwerpunkt, aber oben ists doch schon recht eng ...
mfg
mausi_mick
PS: noch ein Foto von der Halterung der Stützräder
hi MW-ler,
hab mal 2 Mini-H-Brücken aufgebaut ( bis auf 2 SMD BSS123 Fet's alles
"normale" Bauteile) und "unten" eingebaut . Oben wird es dadurch etwas aufgeräumter. Zum Test der Motoren mit PWM musste ich die Original
ASURO-Software aus LIB 2.80 leicht erweitern, da dort immer beide Motoren gleichzeitig angesprochen werden (Ist dort für die beiden Hinterräder auch recht sinnvoll. ) Ich benutze beim MW den "linken" Motor für den Linearantrieb zur Bewegung der Gewichte, den (bisher freien ) "rechten" Motor zur Regeln des Fahrmotors. Wenn ich z.B. den Linearmotor steuere, möchte ich eigentlich den Fahrmotor nicht gleichzeitig beeinflussen.
Ich hab also zwei eigene Funktionen (MotorLeft , MotorRight) angelegt, mit denen ich Richtung und Geschwindigkeit (PWM) durch einen int_8 Parameter beeinflussen kann.
Funktioniert auch, nur nicht ganz so , wie ich mir das vorgestellt habe.
Bis Tempo 200 (von 255) fährt MW zu langsam, darüber neigt es zum Überschlag, wobei das nicht nur direkt beim Anfahren auftritt. Innerhalb des MW kommt es zu einer Art Schaukelbewegung: Das Innenteil fährt nach vorne und richtet sich auf (bei ca 70° verlieren die passiven Vorderräder die Haftung und das MW kippt intern nach hinten , d.h. ohne Überschlagbügel löst es sich von der Ringschiene) und - wenn es sich nicht überschlägt, rutscht es aufgrund mangelnder Reibung rückwärts in eine nicht ganz so starke "Schräg"-lage, um dann wieder nach vorne zu pendeln. Auch geht durch die Entlastung der Vorderräder der Vortrieb des
MW verloren. Ich muss also versuchen, mehr Masse nach vorne zu bringen:
Die schwereren Masseräder nehmen, das Pendelgewicht mehr nach vorne
und möglichst noch tiefer.
Ich weiss noch nicht genau, wie und ob ich das in den Griff kriege, habe heute auch noch mal mit dem Überrollbügel experimentiert, aber das war auch nicht überzeugend.
Vermutlich muss ich alles genau austarieren und auch die Masseverschiebung symmetrisch aufbauen - ähnlich wie bei dem anfangs benutzten Linaermotor mit der Zahnstange - und auch die Ausgleichsmasse irgendwie tiefer legen (1 cm müsste noch drin sein) .
Auch wäre - wie Murdoc_mm bereits erwähnte - eine (künstliche) Verschiebung des Schwerpunkts durch ein Zusatzgewicht eventuell sinnvoll.
Ich muss mich mal erkundigen, wo ich Blei auftreiben kann ...
Anbei noch ein Foto von dem unterm Fahrmotor/Akku angebrachten H-Brückchen.
mfg
mausi_mick
hi,
könntest Du, um den Schwerpunkt weiter nach unten zu bringen nicht noch zwei zusätzliche Akku-Packs links und rechts vom Reifen unterhalb der Plattform anbringen?
Dann hättest Du das "angenehme (längere Laufzeit)" mit dem "nützlichen (niedriger Schwerpunkt)" verbunden.
Blei bekommst Du sicherlich beim nächsten Schrotty aus einer alten Autobatterie.
Du mußt nur auf die Säure aufpassen, welche bei Kontakt mit Hautschweiß selbst bei einer geleerten Batterie noch vorhanden sein kann.
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
... Blei pur könnte ich beisteuern. Ich hab aus meiner Munitionsfabrikation noch Stücke rumliegen - Format etwa wie ne alte Filmbüchse - D26x48 - also rund 250 g je Stück. Ohne Haltegriff- aber da könnt man sicher Spax reinschrauben. Oder ich gieß Dir eine passende Form aus (wenn Du sie mir schickst).
Bevor dämliche Fragen kommen - das ist nicht das von mir verschossene Kaliber - ich nehme max. .357 und die Faust und .243 (oder 12) in die Hand.
Ciao sagt der JoeamBerg
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