Basic(-Billig/-Baby) Mono Wheel

[oberallgeier]

Ohhh, eine sehr hübsche Darstellung des Lieferanten, was man alles mit dieser Kamera machen kann. Bemerkenswert auch die Bedienungsanleitung mit folgendem Auszug: "... Dieses Gerät ist dafür entwickelt am Halsband eines Tieres (Katze) getragen zu werden, kann jedoch auch für andere Dinge wie zum Beispiel generelle Überwachungsaufgaben verwendet werden..." - wenn Katze bei Nachbars mal durch die Wohnung streift . . . . Immerhin ist die Cam nur halb so gross wie meine IXUS 50 und wiegt nur 40%. Unschlagbar billig - und diese perfekte Bastelunterstützung. Es gibt da auch einen Hinweis auf die Batterie-Laufzeit: VQ1005 Battery Hack - double the runtime. Und wenn Kind oder Frau auch als Pet angesehen werden, könnte man mit dem CatTrack deren verschlungene Pfade nachvollziehen . . . . . . .

Danke für den Hinweis auf diese Kamera.

[mausi_mick]

hi,

hab' auch etwas gestaunt, wozu dort die Kamera eingesetzt wird.
Ich glaube aber nicht , dass unsere Katze so begeistert davon wäre, für uns die Nachbarschaft zu erkunden, oder auch nur, uns ihren Aufenhaltsort preiszugeben. Auch hätte die schweine-pink-farbene Kamera eher zu unserer ehemaligen russisch-blauen=grauen Katze gepasst. Aber die Katze umfärben ist wohl auch nichts und geht wohl doch etwas zu weit ...

Aber im Ernst:

Die Versorgung - zumindest die Anzeige - ist katastrophal, 1-2 100s - Videos und die Batterie ist leer bzw. die Anzeige deutet das an. Hab auch bereits mit 1000mAh AAA NiMh getestet, aber da geht's wohl schnell von den 1,4.. auf 1,2.. V und dann geht nichts mehr. Auch hab ich den Eindruck, dass bei Unterspannung das Ding sich nicht mehr auschalten lässt (Ich hab dann die Batterie rausgenommen und dann die SD (2GB - die Kamera ist nur für 512MB spezifiziert) rausgezogen.

Muss doch mal nach einem kleinen Abwärtswandler ausschauen, der vielleicht ins Battriefach passt.


betriftt Gierbewegung:


liegt z.T. wohl am nicht symmetrischen d.h. unsauberen Aufbau, das Rad ist auch nicht wirklich rund, sondern hat an der Stelle , wo ich das Ventil seitlich aus der Felge führen musste, - ein paar 1000-stel (m) mehr.
Auch ist vermutlich durch die nachträgliche Vukanisierung (als ich / MW den Platten hatte) die Massverteilung innerhalb des Reifens nicht so homogen. Die Bewegung des inneren Fahzeugs (Bug wie beim Boot in Fahrt meist etwas höher als Heckteil) führt auch zu einer Verschiebung des Schwerpunkts nach vorne, was wohl auch zum Gieren beiträgt.

Unangenehmer ist wohl das Eiern (pendelnde Rollbewegung) innerhalb einer Radumdrehung, was die Ermittlung eines "effektiven" Neigungswinkels erschwert.



Gruß

mausi_mick

[mausi_mick]

hi ,

hab mal eine neue Führung (vorne) gesägt/feilt. Dadurch hat das innere Fahrzeug weniger seitliches Spiel. Ist etwas kritischer bei Montage des inneren Fahzeugs auf Reifen/ Aluschiene und beim Anfahren (muss ich noch etwas nachbearbeiten, damit es beim Anfahren nicht aus Führung kippt).

hier noch ein Foto davon:




und ein weiteres OnBoard-Video (mit VQ1005) und Balancerregelung über Neigungssensor SCA61T (den ich etwas vibrationsärmer auf dem Chassis befestigt habe:

http://www.youtube.com/watch?v=Fs-XVK__b8o


Anmerk.: man sieht, das die Regelung nicht gerade feinfühlig arbeitet, liegt aber nicht am Sensor ...

[oberallgeier]

... und ein weiteres OnBoard ... CIMG1540.JPG ...

JETZT ist mir klar, was Du mit Deinem BMW anstrebst: Deine Katze will partout die CatCam nicht tragen, beißt und krallt, wenn sie die umgehängt bekommt - und da brauchst Du einen halbwegs intelligenten/autonomen Katzen-Nachläufer. Ok, jetzt ist es klar!

[mausi_mick]

hi oberallgeier,

hast schon recht, wenn ich daran denke, was für ein Stress (für beide) das ist, ihr (zum Arztbesuch) ein Halsband anzulegen.

Aber sie weiss sich immer fotogen zu positionieren, meistens da , wo sie am meisten stört, z.B. am PC ...

Gruß

mausi_mick

[Klingon77]

hi,

Deine Video´s sind immer wieder beeindruckend.


Wie ist es nun; kann das BMW auch sehr langsam fahren oder gar stehen?



Um das seitliche Schaukeln etwas zu vermindern könnte mann evtl. eine "vorrausahnende Steuerung" programmieren.

Klar; ist leicht gesagt und sicherlich gar nicht so leicht umzusetzen...


Mal angenommen das MW neigt sich nach links (ohne gewollten Lenkausschlag durch die Steuerung).

Nun wird mit den Gewichten gegengesteuert.

Die Amplitude ist ggf. etwas zu hoch und es erfolgt eine Neigung nach rechts.

Das Spiel beginnt von vorne; in die andere Richtung.


Wäre es möglich der kinetischen Energie, welche das MW veranlasst sich nach rechts zu neigen schon in der eingeleiteten Neigebewegung einen kleinen "Gegenimpuls" zu geben?

Auf mein Beispiel bezogen:
Das MW neigt sich nach rechts und z.B. in der Mitte der Neigungbewegung verfahren Deine Gewichte wieder ein Stück nach links um den Impuls aufzuheben.

Durch die Trägheit der Masse sollte es dann doch zu einem Ausgleich kommen.


Die genauen Verfahrwege und "Umlenkpunkte" müsste man wohl empirisch ermitteln (ich könnte das zumindest nicht berechnen).



Ich hoffe, ich konnte das nun verständlich ausdrücken...
Macht das überhaupt Sinn?
Wäre es programmtechnisch möglich?

liebe Grüße,

Klingon77

[mausi_mick]

hi Klingon77,

z.Zt. hängt der Fahrmotor über einen voll durchgesteuerten Leistungs-FET
und einem Sicherungswiderstand an U Bat, und es wäre er wohl über PWM steuerbar, ich müsste aber am "Motherboard" einiges ändern. Da ich aber den Kreisel demontiert habe, steht mir jetzt wieder eine komplette H-Brücke (incl. Rückwärtsfahrt) zur Verfügung, ich müsste es nur noch umlöten und die Software anpassen.

Mit der Regelung bin ich noch ziemlich am Anfang. Mittlerweile hab ich aber das Verhalten ein wenig verbessert, indem ich die Tendenz berücksichtige ( wird die Neigung kleiner gegenüber der vorigen Messung ) und auch den Mittelwert über einige Messung (<=10) auswerte, sodass er Aufschaukelbewegungen glättet.

Anfangs erfolgten die Messungen so dicht, dass das Rad noch gar nicht auf die Bewegung des Pendels raegiert hatte und ich dann die Ausgleichsmasse sehr schnell an den Anschlag getrieben habe, was eher zu einer instabilen Fahrweise führte.

Hab den Sensor jetzt auch auf eine Gummiunterlage gesetzt/geklebt, um die Erschütterungen etwas vom Sensor abzuhalten.

Aber es ist noch immer so, dass das MW ohne Regelung in ebenem Gelände ruhiger fährt.


Gruss

mausi_mick

[Klingon77]

...
Aber es ist noch immer so, dass das MW ohne Regelung in ebenem Gelände ruhiger fährt.
...

hi,

das bedeutet, daß die "gute alte Physik (die seit Anbeginn geltenden physikalischen Gesetze) besser sind als die menschliche Logik?

Das will ich nicht glauben...


Spass beiseite:

Das MW läuft sichbar besser als in den vorhergehenden Ausbauvarianten

Wenn ich den Satz richtig lese läuft Dein MW bei hohen Geschwindigkeiten durch die auftretenden Stabilisierungskräfte in halbwegs stabilen Bahnen?

Langsames Fahren oder gar stehen ist noch nicht möglich?



Ich hatte schon mal vorgeschlagen dem MW zuerst das "stehen" zu lehren und dann mit dem fahren zu beginnen.

Wie wäre es mit diesem Ansatz?
Damals verstand ich nicht, warum es keine Äußerung dazu gab.


Wirklich spannend, daß Projekt mitzuverfolgen \/
Fern meiner Möglichkeiten; ich kämpfte noch mit einem einfachen LCD-Display...


zuversichtlich Grüße,

Klingon77

[mausi_mick]

hi ,

ja , so ist es wohl: auf ebenem Untergrund, (Test in Turnhalle auf Linoleum) fährt das MW stabil ohne Regelung und ist auch gut ueber die Pendelmasse lenkbar (engere Kurven < = ca 8m nur mit grossen Pendelmassen).
Auch auf holprigem und unebenen Untergrund (ca 2-5% Gefälle) (siehe Parkplatz) fährt es wohl z.Zt. ruhiger ohne Regelung, d.h. die Verschiebung der Pendelmasse und das Abbremesen ist wohl zu hektisch.

Deine schon mehrmals vorgeschlagenen Tests bei speed 0 hab ich auch bereits vorgenommen (ich brauch ja nur den Antrieb ausschalten), werde das aber weiter verfolgen (vor allem, weil ich das problemlos zuhause machen kann), sind aber wohl regeltechnisch eine Herausforderung:


http://www.youtube.com/watch?v=k4oZ7VAb1Ds


Das wird bei mir wohl - falls ich es überhaupt so hinkriege - eine Herausforderung.

Gruß

mausi_mick

[Klingon77]

hi mausi_mick,

mal Dank für das Video.
Es zeigt sehr schön das aufschaukeln während der einzelnen Regelvorgänge (auch wenn Du das nicht hören möchtest )

Ein sich durch hohe Geschwindigkeiten selbst stabilisierendes MW ist ja auch nicht das, was Du eigentlich möchtest.

Die Krux, die Herausforderung liegt doch eben in der Regelung.


Dennoch:
erstaunlich, was Du bisher geleistet hast.
Dein Ideenreichtum und Dein Durchhaltevermögen bei diesem sehr anspruchsvollen Projekt ist schon enorm.


liebe Grüße,

Klingon77