Basic(-Billig/-Baby) Mono Wheel

[Klingon77]

hi,

dreht sich "wie nix"

Bin schon mal gespannt, wie es im Mono Wheel "funzt".

liebe Grüße,

Klingon77

[radbruch]

Hallo

Der "Rückschlag" des Schwungrads scheint ja gewaltig zu sein. Der Aufwand für diesen Versuch ist es auf jeden Fall. Ich liebe Sommerlochthemen :)

Das Übersetzungsverhältniss des Riemenantriebs scheint mir nicht optimal zu sein. Das ist aber eher ein Bauchgefühl, auf dem Video kann man das nicht richtig erkennen.

Gruß

mic

[mausi_mick]

Hallo radbruch,

mit dem Übersetzungsverhältnis magst Du recht haben, ich wollte aber die maximale Drehzahl möglichst beibehalten, auch wenn der Motor bei dem eher seltenen Start ? sich etwas quält.

Musste aber den Motor wechseln, da der Aufbau zu hoch, in der Ruhelage sollte die Kreiselachse senkrecht stehen und dann - je nach Drehwinkel -
nach rechts oder links schwenken.
Anbei noch zwei Fotos vom umgebauten Drehtisch mit Atmega8 und IR-(RC5)Fernbedienung.


Hier noch ein Video:

http://www.youtube.com/watch?v=TxqtpeX6VqA

[mausi_mick]

hi,

hab nochmal die Software für den Servo überarbeitet.
Mach z.B. einen Schwenk aus der "Ruhelage": Kreiselachse senkrecht - über RC5-Befehl - um 50° nach rechts, führe dann aber etwas verzögert den Kreisel in zwei Schritten a 25° in die Ruhelage zurück. Der Summenimpuls ist deutlich geringer als der Impuls bei 50°. Vermutlich kann ich das auch mit einem langsameren Servo-Schwenk erreichen.
Werd das nochmal testen und dann geht's wohl darum , ob ich das Riesending überhaupt noch auf dem Basic-MW unterbringen kann.


Noch ein neues Video:

http://www.youtube.com/watch?v=zow6zPnyGEk


Gruss mausi_mick

[mausi_mick]

hi,

hab bei den Tests festgestellt, dass die "Ruhelage" mit senkrechter
Kreiselachse Mist ist: ich kann durch Schwenks des Kreisels in die waagerechte Kreiselachse nur Drehtischdrehungen in einer Drehrichtung erzeugen, egal ob ich die Achse nach links oder rechts schwenke.

Hab dann als Ruhelage die waagerechte Kreiselachse genommen , da funtioniert es dann richtig .
Hat auch den Vorteil, dass in der Ruhelage die Kreiselachse auf den beiden Radialkugellagern - wie geölt - läuft und eine hohe Drehzahl auch bei 7V erreicht wird. Auch wird die Bauhöhe vermutlich um ca 1/2 cm niedriger, sodass ich doch noch Hoffnung habe , die Kreiselanordnung - zumindest mit einem kleineren Servo - auf dem BasicMW unterzubringen .
Die langsamere Rückführung des Kreisels in die Ruheposition scheint zu funktionieren.

dazu noch ein Video:

http://www.youtube.com/watch?v=4FskCZej_mw


Gruss mausi_mick

[Klingon77]

hi,

das sieht wirklich gut aus.
Was fehlt ist ein steifer Aufbau, welcher das BMW in die Lage versetzt exakte Lenkbewegungen auszuführen.

Ich bin schon mal gespannt, wie es im BMW funktioniert.

Evtl. lässt es sich auf das "Big" MW übertragen, falls die Pendel mit Ihrer Masse nicht ausreichen um die Lenkbewegungen in ausreichendem Maße auszuführen.
Natürlich mit angepassten Massen und Drehzahlen.
Die prinzipielle Möglichkeit bestünde, da der Aufbau so gewählt wurde daß ein alternatives Lenksystem mit einer "Plattform" über dem Akku möglich ist.

Mal schauen, wie es aussieht, wenn Murdoc_mm soweit ist.


Nochmals Dank für Deine reichhaltigen und anschaulich dargestellte Versuche, welche Du diesbezüglich betreibst.


liebe Grüße,

Klingon77

[mausi_mick]

hi Klingon77,

es wird wohl noch ein wenig dauern. Erstmal will ich den kleinen 50g Kreisel auf dem BasicMW ähnlich positionieren (waagerechte Kreiselachse in "Ruhelage"). Der Kreisel steht jetzt an einem ca 5cm langen Hebelarm auf dem Servo("Gipfelpositio"). Das hat den Vorteil, dass beim Schwenken nach links oder rechts die Bewegung noch durch die Gravitation unterstützt wird (Servokraft + m*a) und ein grösser Impuls ausgelöst wird, bei Rückführung in die "Ruhelage" der Impuls kleiner ausfällt, da das Servo dann gegen die Gravitation ankämpfen muss (ich hoffe, dass das so ist). Ich werd dann zusätzlich die Rückstellzeit verlängern.

Falls das keine Wirkung hat, werd ich doch den grossen Kreisel aufs MW bauen, anfangs wohl quer, damit ich CPU, Sensor und IR-Empfänger nicht umplatzieren muss. Wenn das Erfolg hat, werd ich versuchen, das alles längs einzubauen, geht aber wohl nur mit einem etwas kleineren = schwächeren Servo. Ich habe da gerade einen Servo mit 360° Schwenkbereich bestellt, der wohl klein genug ist und 2,4 Kg cm Stall torque (bei 4,8V) hat.
Falls das alles was bringt, könnte das gerade für "BIG" MW interessant sein, da es vermutlich mit seiner fast 10 grösseren Masse als "Basic"MW mit engen Radien noch mehr Probleme hat.

Ich denke auch, dass das auf dem "BIG"MW viel bringt, vor allem, wenn
der Kreisel und seine Aufhängung in Deiner Qualität angefertigt wird (nicht wie bei meinem, der doch ziemlich "exzentrisch" ist). Dann können auch leicht wesentlich höhere Drehzahlen erreicht werden (die geht ja in das Trägheitsmoment / Drall quadratisch ein , die Masse ja nur mit 1/2 ?(Quatsch)), auch ist vermutlich ein grösser Radius drin.
Gruss

mausi_mick

[mausi_mick]

hi,

hab den 145g Kreisel incl. Halterung quer auf Basic_MW gesetzt.
Erste Fahrversuch enttäuschend, da Schwerpunkt zu weit hinten und Kreisel dann in "Ruhelage" auf ca 45 °. Auch sprang das Innenteil dann von der Schiene. Muss HW-mässig wohl den Schwerpunkts mehr nach vorne legen, um eine waagerechtere Lage des Innenteils zu ermöglichen, andrerseits die Geschwindigkeit des Fahrmotors erhöhen. Auch die SW muss überarbeitet werden (ohne IR, nur mal wachsende Schwenks abwechselnd links/rechts etc.)

Dafür aber noch ein Video, bei dem sich Basic-MW Innenteil auf Tisch (Nicht-Drehtisch) durch die Schwenks des Kreisels dreht.

http://www.youtube.com/watch?v=8c2CgnE2mGc

Gruss

mausi_mick

[mausi_mick]

hi,

hab zwar die Kreislanordnung einen knappen cm nach vorne gesetzt, um das "Hochfahren" des Innenteils im Aussenrad zu reduzieren, hat aber nicht sehr viel gebracht. Durch die Gesamtmasse der Kreiselanordnung von ca 400g (40g Akku, 45h Servo, 150g Kreisel, 100g Antrieb und Ausgleichgewicht, 50 g Alurahmen etc.) hat sich der Schwerpunkt doch extrem nach oben verlagert (das Innenteil wog vorher ca 550g). Auch ging die Fahrgeschwindigkeit runter, was die Stabilität weiter reduziert hat.
Auch war das Fahrzeug schlecht (auch infolge des Hochfahrens) in der Schiene zu halten.

Hab das MW dann mehr durch die Wohnung geführt.
Bei einem 90 Grad Schwenk des Kreisels machte MW dann auch einen fast 90° Einschlag (das hätte MW - in seinem labilen Zustand - locker umgeworfen .
Hab dann aber mit kleineren Winkeln weiter experimentiert.


Ich glaube, dass der grosse Kreisel für das Basic-MW doch ein wenig zu gross und schwer ist, werde daher erstmal mit dem kleinen (50g) Kreisel weitermachen - auch bei höhren Drehzahlen (bisher nur an 5V, geht aber auch bis 10V (falls die Achse nicht bricht oder mir alles um die Ohren fliegt).

Wenn das allles nichts bringt, werd ich am Ende vielleicht den grossen Kreisel längs montieren ( ist aber erheblicher Aufwand).

noch zwei Videos mit dem
50g Kreisel auf Drehtisch, einmal bei 5V, einmal bei ca 7V.

http://www.youtube.com/watch?v=gjdddXJ4U30

http://www.youtube.com/watch?v=aIgeEHGEl_U

Gruss

mausi_mick

[Klingon77]

hi,

wäre es nicht besser die große Masse beizubehalten?

Immerhin stabilisiert eine größere Masse (bei gleicher Drehzahl) auch das BMW besser.

Würde es da nicht ausreichen den Neigungswinkel zu reduzieren?


liebe Grüße,

Klingon77