Basic(-Billig/-Baby) Mono Wheel

[mare_crisium]

mausi_mick,

nur damit Du nicht denkst, ausser radbruch guckt keiner! Ich teile seine Meinung: Deine Arbeit ist bewunderswert und für das Forum eine grosse Bereicherung. Die Kreiselsteuerung ist meiner Meinung nach die einzig richtige Art, um ein MW zu lenken.

Bin gespannt darauf, wie's weitergeht !

mare_crisium

[oberallgeier]

... guckt keiner! Ich teile seine Meinung: Deine Arbeit ist bewunderswert ...

Also ich hoffe sicher, daß mausi_mick weiß, dass ich hinter jedem seinen Postings herhechel . . . . und daß ich mich jedesmal wieder freue, dass er so zielstrebig dieses Thema verfolgt. Obwohl ich nicht der Meinung bin, dass der (ein einziger) Gyro im MonoWheel als Quelle für Lenkimpulse funktioniert. Das hatte ich hier eingeworfen und meine Meinung durch ein leider etwas läppisches Experiment hier ein bisschen belegt. Ohne einwandfrei gefestigte Experimente will ich diesen Einwand nicht aufbauschen, ist halt blos ne Hypothese. Schade, dass das Thema MW auf meiner Warteliste nicht genug weit oben steht, interessieren täte es mich schon - es gibt halt soooo viel zu tun und so wenig Zeit . . . . .

[mausi_mick]

hi MW-Fans,

ich denke, oberallgeier hat recht, es geht auch anders, z.B. mit Pendel.
Ich vermute aber, beide - Pendel und Kreisel - haben seine Vor- und Nachteile:

- Mit dem Pendel kann man Kurven mit relativ grossen Radius ruckfrei einleiten, auch ist die Neigung in (bei den Masseverhältnissen sehr kleinem) Winkelbereich beinflussbar.
Der Stromverbrauch - zumindest wenn das Gewicht nicht an einem Servo hängt - ist vergleichsweise gering. Kritisch ist die Unterbringung
bezüglich Schwerpunkt, Masse und Pendelarm.


- der Kreisel hat folgende Vorteile:

- mit realativ kleiner Masse bekommt man - bei entsprechender Drehzahl - ein riesiges Trägheitsmoment, das man zur Lagestabilisierung nutzen kann
- durch das Schwenken des Kreisels kann man einen starken Drehimpuls um die Hochachse erzeugen, den man für Drehungen um grössere Winkel des MWs nutzen kann (es sei denn, es kippt um). Bei hoher Drehzahl des Kreisels kann man auch mehrere Impulse mit gleichem Drehsinn abgeben, ohne an der Drehrichtung/Geschwindigkeit des Kreisels zu manipulieren (hierzu gleich ein Video mit drei Impulsen im Uhrzeigersinn und dreien in Gegenuhrzeigersinn).
Anmerkung: Der geringere Impuls beim Rückstellen des Servos von der Horizontalen in die Vertikale hängt wohl eher an der gewählten längeren Stellzeit des Sevos (150 gegenüber 25).
Nachteil des Kreisels ist der hohe Energiebedarf (zum grossen Teil durch das Servo) von ca 5W, sodass ich beim Basic-MW einen(zwei) Zusatzakku verwenden werde (falls ich das Monstrum auf ihm unterbringen kann) und das (bei mir) relativ ungünstige Verhältnis von Kreiselmasse (88g) zu Gesamtmasse (ca 560g incl. Drehtisch).


Beim Basic-MW hab ich (zumindest theoretisch) noch beide Optionen offen (obwohl der Pendelantrieb seit ca 3 Monaten brach liegt und einige Kollisionen (hoffentlich) überlebt hat).

Hier noch das Video mit den 2x 3 Schwenks :


http://www.youtube.com/watch?v=iMt1AwaErl8

[Murdoc_mm]

Hi,

ich muss jetzt auch mal loswerden wie begeistert ich hier mitlese. Respekt das du das so konsequent durchziehst. Solche "Kleinigkeiten" dauern immer lang und sind manchmal sehr nervig.

Schade das es bei mir nicht so gut vorwärts geht.

Mach weiter so,

Gruß

[mausi_mick]

hi Murdoc_mm,

Dank für die Aufmunterung. Ist bei mir wohl einfacher, da ich nicht mehr beruflich eingebunden bin und daher relativ frei über meine Zeit verfügen kann . Aber es ist schon extrem zeitaufwändig. -


Ich bin mir gar nicht so sicher, ob ich den 88g Kreisel für das Basic-MW verwenden kann, auch , falls ich das mit den Abmessungen hinkriege. Ich werde vermutlich zwei zusätzliche Lipos für den Kreiselantrieb verwenden. Der normale Akku (4-Handy-Lipos) muss dann den Fahrmotor, das Servo (, die Pendelmasse (Anmerkung: Linearantrieb z.Zt nicht angesteuert) und die Kleinverbraucher (CPU, Sensoren, IR etc) versorgen. das wird dann etwas eng.
Das zusätzliche Gewicht von etwa 450g (bisher: Innenfahrzeug ca 600g)
macht das MW nicht schneller und damit instabiler, auch wegen der Schwerpunktverlagerung.

Ich hoffe nur, dass das Innenfahrzeug nicht soweit hochfährt, wie es bei dem quergestellten grossen Kreisel der Fall war.


Gruss

mausi_mick

[mausi_mick]

hi,

hab mich gestern mal mit dem Umbau des 88g Kreisels für das Basic-MW
beschäftigt. Es wird alles sehr knapp. Auf dem Innneteil hab ich längs etwa 12,5 cm, der Kreisel mit Aufhängung bringt es auf über 12 cm. Von der Höhe müsste es gerade klappen, wenn ich den Kreisel beim Einbau quer lege.
Das Servo musste ich auch aus "Höhenangst" quer legen, unter ihm ist jetzt ein Schacht für die CPU-Platine.

Umbau / Verdrahtung wird dauern, auch muss ich Servo und Kreiselmotor aus gleichem Akku betreiben, um den Fahrmotor wegen des höheren Gesamtgewichts (Kreisel mit Aufhängung und 2 Lipos wiegt 350g) zu entlasten.

Noch zwei Videos,
- ein Trockenversuch mit 50g Kreisel an PWM mit +/- 90 ° Schwenks

http://www.youtube.com/watch?v=O-H-3ZMtoco

- Aufbau 88g Kreisel vorbereitet für Montage auf BasicMW


http://www.youtube.com/watch?v=4djZoE0-JW4

Gruss mausi_mick

[mausi_mick]

hi MW-ler,

hat geklappt, der 88g Kreisel ist in Längsrichtung auf dem MW montiert.
Zwar nicht so, wie ich wollte (ich muss zuesrt das untere Fahrzeug auf das Aussenrad setzen und anschliessend die Kreiselmimik draufsetzen.
Hier zwei Fotos:





Hab schon mal einen Fahrtest gemacht, scheint zu klappen mit der Geschwindigkeit (trotz des um locker 300g höheren Gewichts).
Auch der Betrieb des Kreisels wirkt sich - im Gegensatz zum quer eingebauten Kreisel - eher positiv aus.
Das Schwenken etc. kann ich aber erst wieder, wenn ich die CPU und die anderen Platinen irgendwo untergebracht habe. Vieleicht brauch ich auch einen ISP-Stecker, um nicht immer den Atmega8 umsockeln zu müssen.


Gruss

mausi_mick
werd ich

[mausi_mick]

hi,

hab dann mal die kurze Trockenphase genutzt und Testfahrten auf dem Parkplatz gemacht, mit minimaler Elektronik: Nur das Servo wird über den Atmega8 angesteuert zum Schwenken um ca 50° ( und dann wieder zurueck in die Ruhelage). Das Zurückschwenken führt Atmega8 etwas langsamer aus.
Basic-MW kämpft etwas mit der höhren Last (Geasamtmasse 1480g, ca 800 davon Aussenrad) und dem höheren Schwerpunkt. Merkt man bei "bergauf" (2% Steigung ?) durch langsamere Fahrt und erhöhter Kippneigung.

Hier noch 3 Videos von der Torkeltour:

http://www.youtube.com/watch?v=IYW7V0MywqY

http://www.youtube.com/watch?v=dop3oyRy5W8

http://www.youtube.com/watch?v=iL2r5aO6j4I




Gruss mausi_mick

[mausi_mick]

hi,

hab am Aubau nur noch wenig geändert, etwas kleinere Akkus verwandt, die die Bedienung des Aus-/Einschalters erleichtern. Kreiselmotor hängt wieder über PWM an Fahrakku. Nur Servo wird noch über die Zusatzakkus betrieben.
Fahrprtogramm nur leicht modifiziert, hier noch eine kleine Testfahrt (Kreis mit ca 1 m Radius) in Wohnung, Kreisel war dabei in Betrieb (aber mit relativ geringer Geschwindigkeit), aber Schwenkmechanismus / Servo ausgeschaltet:

http://www.youtube.com/watch?v=BhIhu_7FbkE


Gruss mausi_mick

[mausi_mick]

hi,

bin dran, einen etwas schnelleren Neigungssensor zu installieren, muss ihn
aber noch über IR-Kommunikation, die aber nicht eingebaut ist , eichen.

Zwischendurch mal ein Video, wo Basic-MW passiv an einer Schnur hängt und
nur das Schwenken des Kreisels es um die Hochachse drehen lässt.
Beim mobilen Einsatz bräuchte man zur Befestigung der Schnur einen
kleinen Fesselballon ...

http://www.youtube.com/watch?v=1tvwfIqHCAM

Gruss

mausi_mick