Hi mare_crisium!
Danke für die ausgebesserte formel und der .xls.
Jetzt komme ich auch auf richtige Ergebnisse.
Zu der Weglänge:
Ich habe im xls mal herumprobiert, für Alpha müsste 0,0131138 stehen, dann würde auch hier 100mm herauskommen.

Aber da muss ich nochmals genau den Abstand zwischen Sensor und Roboter-Mittelpunkt messen.

PS:
Einen kleinen Fehler habe ich noch in deiner Excel gefunden:
Bei den Ergebnissen mit korrigierter Formel hast du x' und y' vertauscht, da y' ca. 100 werden sollte und x' ca. 0.

Danke nochmals für die Mühe. Jetzt werde ich gleich eine Drehung versuchen und dort dann schauen, welche Ergebnisse ich erhalte.