1 Maussensor, Drehung berechnen

[PRobot]

Das muss ich jetzt nochmals genauer nachprüfen.
Ich bin ja auch bereits auf denen Lösungsansatz gekommen. Da die Winkel aber nicht stimmten, schrieb ich eben diesen Beitrag.
Radius und Durchmesser habe ich nicht verwechselt. Also werde ich morgen nochmals mehrere Messungen durchführen.

[Richard]

Das muss ich jetzt nochmals genauer nachprüfen.
Ich bin ja auch bereits auf denen Lösungsansatz gekommen. Da die Winkel aber nicht stimmten, schrieb ich eben diesen Beitrag.
Radius und Durchmesser habe ich nicht verwechselt. Also werde ich morgen nochmals mehrere Messungen durchführen.

Moin moin,

Einfache Frage: Der Radius ist ja bekannt, Hardwaremäßig vorgegeben.
Warum nicht einfach so genau wie möglich einen Vollkreis fahren und die
Wegstrecke (W=360 Grad) fest abspeichern. Danach sollten sich kleinere
Winkel doch leicht anhand der Wegstrecke ausrechnen lassen? Allerdings
klappt das so dann nur um echte Drehungen um die Mittelachse. Bei einer
Kurve dreht sich aber auch der Mittelpunkt um einen Radius, die y Achse
des äußeren Rades verlängert sich und damit der Umfang/Weg/Winkel.
Y MUß also auch als Veriable in die Berechnung eingehen....

Der CT`bot hat aber genau diese hier beschriebene Mouse Anordnung
und dort ist sehr genau beschrieben wie die das Gelöst haben, inklusive
C Quellcode......

Gruß Richard

[Richard]

[i]Nicht zum Lesen gedacht:

Moin moin,

NETT. Aber wenn man mal bei Google Earth mit der Mouse herumschupst
kann man an der Koordinaten sehr schön sehen was Du versuchst in
Worten zu fassen. )

Gruß Richard

[mare_crisium]

PRobot,

falls Du noch eine Lösung suchst: In der angehängten pdf-Datei habe ich aufgeschrieben, wie ich's machen würde.

Ciao,

mare_crisium

Edit: Anhang gelöscht. Neuere Verison siehe Anhang an meinem Posting vom 19.08.2008.

[PRobot]

@Richard:
Danke für den Hinweis auf den CT'bot. Finde ich schon mal sehr interessant. Werde dort mal den relevalten Code suchen

@mare_crisium
Die PDF werde ich auch noch genauer durchlesen

[mare_crisium]

PRobot,

ok, falls Du zu dem PDF Erklärungen brauchst (Vektorrechnen ist nicht so jedermanns Sache ), dann meld' mal (im Forum oder per PN). Der Vorteil der auf Vektoren aufgebauten Methode ist, dass man damit den ganzen Navigationsalgorithmus (Koppelnavigation) leicht aufbauen kann.

Ciao,

mare_crisium

[PRobot]

Danke für das Angebot.
Da wir Vektorrechnen in der Schule bereits durchgenommen haben, ist das kein Problem für mich.

Ich hatte in den letzten Tagen noch ein anderes Problem, weshalb ich mit dem Programmieren der Drehung nicht beginnen konnte:
Die Maus, aus der ich den PAN3101 verwende, beinhaltet keine schwarze Abdeckung (Siehe bild: HDNS 2200).
Wenn ich den Maussensor auf einem glatten Boden verwende, misst er nicht richtig. Decke ich aber die Led so ab, dass (fast) das gesamte Licht durch den Lichtleiter geht, wird viel genauer gemessen. Also muss ich mir erst noch einen HDNS 2200 Ersatz aus Schaumgummi basteln. Dann kann ich mich an das Problem der Drehung wenden.

[PRobot]

Also ich habe es jetzt mit dem Schaumstoff versucht, die messung auf einem Relativ glatten Boden funktioniert trotzdem nicht. Werde versuchen müssen, einen Laser anstatt dem roten licht verwenden zu müssen. Aber dazu ein eigener Beitrag.

Ich habe auch zum c't Project die Seite gefunden, wo über dem Maussensor beschrieben wird:
http://www.heise.de/ct/06/13/226/

[PRobot]

PRobot,

falls Du noch eine Lösung suchst: In der angehängten pdf-Datei habe ich aufgeschrieben, wie ich's machen würde.

Ciao,

mare_crisium

Ich habe es jetzt mit dieser Anleitung versucht, ich komme aber nicht auf sinnvolle Ergebnisse:

Folgende Werte habe ich durch Versuche und Abmessen herausgefunden:
//Abstand zwischen dem Mittelpunkt des Roboters und dem Maussensor-Messpunkt
MOUSE_RAIUS_MM 62.6

//Abstand zwischen dem Mittelpunkt des Roboters und dem Maussensor-Messpunkt
MOUSE_RAIUS_TICKS -2524.4444

//1 Tick des Maussensors entspricht folgendem Wert in mm (MOUSE_RAIUS_MM/MOUSE_RAIUS_TICKS)
MOUSE_TICKS_MM 0.024797535

//Winkel zwischen Maussensor und der Roboter-Längsachse
MOUSE_ANGLE 6.0013

Folgende Mausposition müsste eine Weglänge von 100mm (1m) und einem Winkel von 0° entsprechen, also 1m nach vorn geradeaus gefahren:
X: 795
Y: 7584

Wenn ich mit diesen Werten aber versuche, die Daten auszurechnen, wie es im PDF von mare_crisium beschreiben ist, komme ich auf folgende Fehlerhafte Ergebnisse (die Werte in den Klammern sollten Eigentlich herauskommen):
Roboter Pos X (Wp): 175,15mm (100mm)
Roboter Pos Y (Wp): 71,25mm (0mm)

Weglänge: -33,38mm (100mm)
Drehwinkel: 160,316° (0°)

Es kann sein, dass ich beim Ausrechnen einen Fehler gemacht habe, oder die Formel fehlerhaft ist.
Könnt ihr das bitte kontrollieren. Danke.

[mare_crisium]

Hi, PRobot,

schön, dass Du's mit die Methode verstanden und mal ausprobiert hast .

Wir haben beide Fehler gemacht: Ich habe einen Vorzeichenfehler in den Formeln für w_p und w_q und folglich auch in (1.5) und (1.6) gemacht. Die angehängte pdf-Datei (V03) ist korrigiert. Du hast den Fehlausrichtungswinkel falsch gemessen. Wie in Abb. 2 gezeigt, soll der Winkel der Fehlausrichtung der Maus zwischen der x-Achse des Maussensors und der Fahrtrichtung gemessen werden. An Deinen Daten sehe ich aber, dass die meisten Mausticks in y-Richtung anfallen; d.h. die y-Richtung der Maus zeigt fast in Fahrtrichtung. Der Fehlausrichtungswinkel muss deshalb 84° sein, nicht nur 6°.

Ich habe die Rechnung mit Excel nachgestellt (mit den korrigierten Formeln) und dabei auch 84° als Fehlausrichtungswinkel eingesetzt. Dann kommt das richtige Ergebnis heraus.

Was meinst Du?

mare_crisium

P.S.ie Wegstrecke beträgt aber immer viel weniger als 1m. Auch, wenn ich aus Deinen x- und y- Angaben mit Pythagoras die Gesamtstrecke ausrechne. Es bleibt immer so bei 189mm.

Edit: Anhänge gelöscht. Neuere Version in meinem Posting vom 19.08.2008.