Hi mausi_mick,

tut mir leid, dass ich mich jetzt erst wieder einmal melde. (Arbeit, Arbeit, Jammer, Jammer)

Ich habe mir gerade mal deine letzte Version runtergeladen und ein bisschen begutachtet.

Du treibst ja mittlerweile einen enormen Aufwand für eine möglichst präzise Fahrt. Alleine die Geschwindigkeitsreduzierung kurz vor dem Erreichen des Ziels ist schon nicht schlecht.
Wie ich gefunden habe, hast du ja weiterhin auch noch die Situation abgefangen, dass in der Loop zum Abfahren der Wunschstrecke die Warteschleife für mindestens einen gefahrenene Tick benutzt wird.
Das scheint sich ja wohl doch zu einem zentralen Teil der ganzen Funktion ge(mausi_mick)ert zu haben.

Eine Stelle, eigentlich ja 2, ist/sind mir aufgefallen.
Wenn du in der Fahrt-Loop mit "if (tick_zi >= tick_end)" prüfst, ob die Summe der zu fahrenden Tiks am Ziel angekommen ist, verläßt du die GoTurn2()-Funktion mit einem "return (0)".
Dann aber ist nicht geprüft, ob jede Seite ihre Sollstrecke gefahren ist. Fehlt also einer Seite ein Tick, muss er auf der anderen Seite gefahren worden sein. Somit ist die Differenz immer 'doppel'schlecht.
Hier ist noch 'ein ganz kleines bisschen' Potenzial die Genauigkeit zu steigern. Eventuell dadurch, dass die noch fehlenden Tiks der einen Seite doch noch gefahren werden.
Sollte aber bestimmt nicht beim 'Drehen auf der Stelle' passieren, da hier ja die Summe der Tiks den Drehwinkel bestimmt, und somit genauer ist, als wenn die 'Fehlseite' noch weiter bewegt wird.
Beim Geradeausfahren allerdings steht der Asuro dann besser in der gewünschten/erwarteten Richtung.

Andererseits zeigen deine Angaben im Vergleich zur Originalfunktion ja schon sehr schön, dass sich dein Aufwand enorm gelohnt hat. Allerdings ist die Größe der Software ja auch enorm geworden.

Ich werde das ganze mal meinem Asuro verpassen und dann mal berichten. (wann, wann, jammer, jammer )

Viele Grüße Sternthaler

Ach ja: Klasse Arbeit und viele informative Beiträge von dir.
Auch wenn aktuell nicht allzuviel geantwortet wurde. Ich werde versuchen mich zu bessern.