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ZitierenHallo,
hab's im Urlaub - bezüglich Kurven - nicht so geregelt bekommen, wie ich es mir vorgestellt hatte, hab aber gestern mit dem Vorschlag von mare_crisium - in leicht modifizierter Form - experimentiert.
Hatte mir im Urlaub ? wohl überlegt, dass das mit dem speed=PWM-Wert zur Regelung eigentlich nicht so doll ist.
Eigentlich will ich dem ASURO doch sagen : Fahr mit 30 mm/s geradeaus
oder mit 150mm/s rechts und 40mm/s links in eine Kurve.
Als Eingabewerte hab ich daher erst mal nur zwei Parameter zugelassen: die Distanz und dann die Geschwindigkeiten links/rechts in mm / s.
(Man kann das wohl auch wieder umsetzen in eine mittlere Kurvengeschwindigkeit in mm/s und einem Kurvenradius, ich hab es aber z.Zt. so nicht realisiert.)
Der wesentliche Unterschied ist also, dass ich die Geschwindigkeit in mm/s
vorgebe und nicht einen PWM-Wert zwischen 0? und 255 für die ? Geschwindigkeit.
Als Obergrenze hab ich 600 mm/s festgelegt (Geschwindigkeit meines ASURO für MotorSpeed(255,255)), als Untergrenze 10 mm / s.
Funktioniert relativ gut für hohe und mittlere Geschwindigkeiten,
oder Kurvenfahrten, wo ich z.B. mit v_links = 10mm/s und v_rechts = 300 mm/s reingehe, funktioniert schlecht bei kleiner Geschwindigkeit von z.B. 10 mm/s auf beiden Rädern. Hab dazu zwar den Anfangsstellwert und auch die Messzeit angepasst, ist aber wohl zu langsam.
Ich werde versuchen, hardwaremässig die Encoderscheibe direkt auf die
Ritzel zu kleben (und die ReflexLS entsprechend umzubauen), da ich dort 5 x mehr TIKs bekomme. Melde mich dann mal wieder, falls ich damit Erfolg habe.
Das Programm ist noch in der Testphase und vermutlich noch recht fehlerhaft, ich kann es bei Bedarf aber posten
Gruss
mausi_mick
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Zitat von Sternthaler
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