ZitierenBilder gibts auf meiner Homepage, wenn ich es schaffe werde ich heute mal ein Video noch hochladen.
Das mit deinem GPS klingt aufregend, wäre vielleicht später was für mich, ich warte erstmal wie es bei dir läuft.
Grüße
Michael
Hallo Michael,
ich habe die Navilock NL-507TTL gekauft, schafft jetzt im Haus auch 3-6 Satelliten. Um von den 5V auf 3,3V TTL zu kommen habe ich einfach einen Spannungsteiler verwendet. 5V sind zwar theoretisch möglich, wollte ich aber nicht testen.
Nach ca 5 Messungen stimmt die Postion recht gut, werde versuchen die Ausgabe auf 4Hz zu stellen und dann die Ergebnisse zu mitteln. Muss dazu wahrscheinlich die UART Funktion ändern, die scheint viel Rechenzeit zu benötigen. Die Lib von Fleury funktionierte nicht, und meine Version ist etwas einfach geraten.
Am meisten Nerven hat mich die letzten 2 Tage die Umrechnung von WGS-84 auf die Koordinaten vom Grundstück mit Nullpunkt in der S-W Ecke gekostet. Ich werte nur die Nachkommastellen der Minuten aus, das ist mehr als genug. Da werden 5 Stellen übertragen, und der Compiler hat sich geweigert mit 32Bit Integer Variablen zu arbeiten, hat nie geschafft zu komplieren wenn ich den Wert durch 10 dividieren wollte. Jetzt lese ich nur 4 Stellen ein, und kann diese Fehlerfrei mit 16Bit verarbeiten. Eigenartig dass hier der Compiler spinnt, und im anderen Programmteil Sinus und Cosinus berechnen kann.
Bald wird es Zeit die Schleife zu verlegen, werde mit 1/3 des Grundstückes anfangen, bin gespannt ob es bei der Größe noch funktionieren wird.
Gibt es schon Bilder von deinem Mäher? Wenn ich das Gehäuse halbwegs fertig habe werde ich neue reinstellen, wird 1-2 Wochen dauern.
LG
Bilder gibts auf meiner Homepage, wenn ich es schaffe werde ich heute mal ein Video noch hochladen.
Das mit deinem GPS klingt aufregend, wäre vielleicht später was für mich, ich warte erstmal wie es bei dir läuft
Grüße
Michael
Hab mir die Galerie angesehen, wir verwenden das gleiche Display
Sieht ja einiges professioneller aus als mein im wahrsten Sinn des Wortes zurechtgeschnitzer Mäher.
Weil ich da gelesen habe dass du dir über den Gleichlauf der Motoren Gedanken machst: Bei mir ist die Regelung extrem von der PWM Frequenz abhängig. Jetzt sind 1kHz eingestellt, da geht es am Besten bei niedrigen Drehzahlen, bei 10kHz ist es besser für hohe Drehzahlen, bei 60kHz drehen sie sich nur mehr in Zeitlupe. Also was man oft liest je höher PWM je besser, stimmt da überhaupt nicht.
Da hilft nur probieren, ich leg halt Wert darauf auch langsam fahren zu können und dass das Mähwerk nicht auf Höchstdrehzahlen laufen muss.
Der Gleichlauf wird bei meinem Mäher alle 0,5s geregelt, es wird aus der Summe PWM links+rechts ein Faktor bestimmt, dieser Faktor^2 kommt zum PWM am langsamen Rad dazu, am anderen weg. So regelt er bei niedrigen Geschwindigkeiten weniger hektisch, und reagiert trotzdem einigermaßen schnell.
Aber ich habe je 6 Magente an den Rädern, und beide Flanken werden erfasst. Eine gute PID Regelung habe ich damit nicht geschafft, aber die einfache Lösung geht auch ganz gut.
LG
Das Display ist leider nicht mehr aktuell, habe jetzt nur noch ein 20x2 eingebaut.
Deine Vorderräder habe ich schon mal bei Pollin gesehen aber leider kann ich sie nicht mehr finden, wo hast du deine her ?
Michael
Ich meinte auch das 2x20, ich kann darauf die Spannung auf 0,1V genau, dazu Messerdrehzahl, PWM Messer, PWM Motor links, PWM Motor rechts, Position x, Position y, Fahrtrichtung, Statusanzeige GPS (nicht verfügbar, verfügbar und Position nach Odometrie, verfügbar und Position nach GPS), Anzahl Satelliten, und Fahrmodus (normale Fahrt, Drehen, Zurücksetzen, Spirale, fahre zu Punkt) auf gleichzeitig anzeigen. Ist nur etwas kryptisch, man muss wissen was was bedeuted.
Meinst die Speichenräder? Die sind bei mir hinten. Würde sie aber nicht empfehlen, da sie aus Hartplastik sind, und daher nicht viel Grip haben. Aussen ist kein Gummi, sondern eben nur eher glattes Plastik. Dafür könnte man leicht ein paar Schrauben als Spikes anbringen.
Die sind vom Neuhold-Elektronik.
LG
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Genau die Speichenräder meinte ich, meine Räder sind halt schwer und um Gewicht zu sparen wollte ich andere Räder nehmen.
Wenn ich Zeit habe werde ich mir nächste Woche welche lasern (ala Robocut) und mal testen.
Michael
Heute gibt es neue Fotos. Es gibt einen Tragegriff im Schwerpunkt der alles am Gehäuse etwas komplizierter macht, ich hab die oberen Bumper als Unterfahrschutz und das halbe Gehäuse fertig. Fehlt noch das Heck und eine zweite Serviceklappe über dem Akku, Farbe für die Holzteile, und allgemein Geräusch und vor allem Vibrationsdämpfung bei den leichten Platten. Die Bumper anzuschließen wäre auch ganz praktisch
LG!
Hallo Damfino,
so langsam neigt sich dein Projekt dem Ende, sieht gut aus.
Ist das oben in der Mitte der GPS-Empfänger ?
Grüße
Michael
Hallo Michael,
Ja das ist der GPS Empfänger, schön weit weg von den Motoren, und mit einer Schaumstoffbefestigung gegen Stöße geschützt.
Es gibt noch ein paar Baustellen, der hintere Sensor wird von den Fahrmotoren gestört, Vibrationsdämmung, und je nach Laufzeit eventuell ein zweiter Akku oder eine Ladestation. Man kann auch Solarzellen anbringen, Platz ist vor dem Tragegriff vorgesehen.
Man kann mit diesen Schleifensensoren aus RN-Wissen auch nicht der Schleife entlang fahren da sie nur 0 oder 1 als Ergebnis liefern.
Wenn ich als (zu 70%) Maschinenbauer die Sensorschaltung richtig verstehe empfängt die einfach alle Signale, daher könnte man die um einen Filter erweitern damit man nur die Schleife empfängt und schon gibt es weniger Störungen.
Wenn die Schleife verlegt ist, werden die Tests erst so richtig anfangen, wäre Unwahrscheinlich wenn alles perfekt funktioniert
LG!
Hallo Damfino,
bei mir hat sich wieder mal raus gestellt das die Motoren zu schwach sind, deshalb habe ich mir mal jetzt welche mit ordentlich Power bestellt.
Mein Sensor in Motornähe wurde auch stark gestört deshalb habe ich ihn um 8cm höher gesetzt und dann ging es wunderbar.
Wegen der Sensoren habe ich auch schon überlegt sie nur vorne anzubringen
(links/rechts) weil die Wahrscheinlichkeit das er bei Rückwärtsfahren aus der Schleife fährt ist so gering das man das vernachlässigen kann, damit könnte man auch super der Schleife entlang fahren.
Grüße
Michael
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