ZitierenHallo Michael,
Die Fahrgeschwindigkeit ist vom Mähen abhängig, wenn es schwerer zu Mähen geht und daher die Messerdrehzahl sinkt, fährt er langsamer.
Die Fahrmotoren sind leistungsmäßig aber schon an der Grenze, der unebene Boden bremst extrem.
Die Navigation geht in erste Linie über Odometrie. Wenn es ein verlässliches GPS Signal gibt wird bei einer Positionsdifferenz >3m die aktuelle Position durch die GPS Position ersetzt. Mit denen wird weiter übr Odometrie berechnet bis die Abweichung wieder >3m ist. Ebenso die Fahrtrichtung bei Abweichung >10°.
Ein verlässliches GPS Signal ist mit >=3 Satelliten und HDOP <=2 definiert.
Die Positionsberechnung selber wäre wesentlich genauer, durch die 12 Radimpulse ist sie auf 4,8cm limitiert, GPS geht theoretisch auf 10cm genau, dabei werte ich die letzte Kommastelle gar nicht aus.
Ein guter Kompass würde die Verlässlichkeit der Odometrie wesentlich erhöhen, aber die 150€ und mehr sind mir zu viel. So behelfe ich mir mit der Kompassrichtung vom GPS.
Mit einer besseren Positionsbestimmung könnte ich mit den vorhandenen Routinen alles exakt mähen. Fehlt nur eine verlässliche Positionsbestimmung.
Habe grad die Fahrmotoren mit MU Folie umwickelt, damit sind die Störungen am Hecksensor schon geringer. Große Störungen gibt es wenn die Steuerung die Motoren zum bremsen blockiert, in dem Fall wäre ein Fehlsignal egal. Mal sehen, schlimmstenfalls werte ich diesen Sensor nur beim Rückwärtsfahren aus. Aber 2 Sensoren um zu sehen ob man die Schleife verlassen hat, bzw diese funktioniert wären auch besser als nur einer.
LG!
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Ansonsten eine Überlegung wert!
Zitat von damfino
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