Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

[damfino]

ok, und welche Positionsbestiimung schlägst du vor?
Das ist ja einer der Hauptgründe für diesen Thread.

Idealerweise soll ein Bot autonom sein, dh ohne Daten zu einem PC zu übertragen der dann wie auch immer die Position errechnet.
Funktionierende Baken kenne ich nicht, auch bin ich wenig begeistert mehrere davon im Garten aufzustellen, zu vermessen, Stromleitungen hinlegen, und dann sollte man auch die Kosten nicht vergessen.

4 oder 6 eck ist mir egal, 4eck ist leichter als Raster umsetzbar, und wenn man Diagonal von einem 4-eck zum anderen fährt ist die Länge gleich Rasterlänge x (2^0,5), da kommt bei Diagonalfahrten einfach dieser Faktor dazu und fertig.

LG Werner

[HeXPloreR]

hallo alle zusammen,

also ich finde die idee mit dem erstmal neu an einer grundstückskante ein-norden und dann in eine ecke gehen um neu zu starten in ordnung, allerdings sollte er den weg dann quasi anderrum gehen um nicht nochmal alles was schon gemäht ist noch einmal abmähen zu wollen... Vielleicht könnte man ihm sich merken lassen in welcher rasterkoordinate er den weg verloren hat? ...um ihn dort chaotisch des ganze rasterfeld abfahren zu lassen, deshalb sollte das raster also auch nicht unbedingt zu groß sein, wenn man zur sicherheit die umliegenden auch noch mal abfahren würde hätte man wohl einen saubere fläche. Zu oft sollte dieser vorgang dann aber nicht ausgelöst werden.
Übrigens ist ein sind sich schnell drehender laser zum beispiel wie sie in einem 360° Laserprojektor vorhanden sind nicht so sehr gefährlich ..also ich meine man kann damit nichts verbrennen, denn soweit ich weiß kommt es dabei auf die wattzahl und die einwirkdauer (z.B. auf netzhaut) an...und könnte daher als Bake durchaus dienlich sein...vielleicht je eine an den hausecken oder ecken vom garten. allerdings weiß ich dazu auch nicht wie dann die reichweite ist, wenn der laser sich in den grenzwerten des erlaubten bewegt.

mfg

[apfelsafft]

An die Vögel habe ich gar nicht gedacht... geht also nur überdachter Rasen

Zur Umwelterkeennung gibt es doch diese 360° (Laser-)Scanner.
Allerdings Auswertung der Laserabtastung sehr rechenintensiv, glaube ich.
Dann kennt der Mäher auch nur sein Umfeld (Bäume, Pflanze und auch sich bewegende Objekte).
Wie er damit navigiert ist dann immer noch eine Frage.

Eine andere Idee könnte sein, die Funktionsweise von optischen Mäusen für eine Fahrkontrolle (ist der Robo so gefahren wie ich es ihm vorgegeben habe?) anzupassen. Es werden dann keine Tischplatten sondern Rasenflächen erkannt.
http://de.wikipedia.org/wiki/Optische_Maus

Gruß
René

[Vogon]

Zur Optischen Maus haben wir doch schon einige Versuche:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=363705#363705

[damfino]

Naja, wenn schon Laser, dann soll der Laser das Gras abschneiden, eine 360° Drehung, und in ein paar Sekunden wäre alles erledigt

Laserabtastung ist sicher zu rechenintensiv, ist gleichzusetzen mit Bilderkennung.
Laserbaken wären sicher genau, fraglich ist ob man einen normalen Laserpointer im freien auf 40m noch erkennen, und wie genau man dann den Einfallswinkel der einzelnen Laser auf den Bot messen kann.

LG Werner

[HeXPloreR]

ich würde dann eine rotierenden laser auf eine angekippte scheibe stellen, da der rasen mal angenommen nicht wirklich ganz eben sein wird, um also gewisse höhen und tiefen auszugleichen....habmal geguckt, son teil hat Laser Klasse 2, 2,2mW Leistung und nen delta von 630-670 nm....leider auch eine automatische nevillierung die es quasi selbst ausrichtet und damit immer gegen meine drehscheibe arbeiteten würde...doch könnte ich die nevillierung abschalten...würde sich ein schöne schwingende laserscheibe über meinen garten bewegen die der bot empfangen kann.

[damfino]

Ein Laser Klasse 2 kann schon gefährlich werden, anscheinend ist alles über 1mW und Optik gefährlich für die Augen.
Mir ist noch eine Idee zur Laserabtastung und Umwelterkennung gekommen,
und zwar in einer stark verinfachten Form: alle 45° Sensoren, zB US, und dann das erste Hinderniss in jeder Richtung auswerten, mit einer gespeicherten Karte vergleichen, und so die Position bestimmen.

Man kennt die Ausgangs, bzw letzte Position, muss also nicht jede Position auf der Karte nach Übereinstimmungen absuchen.
Der Rechenaufwand mit der fixen 45° Einteilung ist gegenüber einer 360° Abtastung sehr stark verringert, und es gibt normalerweise genug Hindernisse im Garten nach denen man sich orientieren kann (Zaunsäulen, Bäume). Lücken werden dann mit Odometrie überbrückt.
Oder für einen einfacheren Programmablauf wird man eher die Odometrie als Positionierung verwenden, und diese mit den Sensoren wann immer möglich kalibrieren.
Das sollte einfach umzusetzen sein, ich kenne die Sollposition, und versuche das Ergebnis von jeden Sensor zu dieser Position zuzuordnen, verwerfe unsinnige Ergebnisse, und berechne aus den brauchbaren Ergebnissen die Istposition.
Eigentlich eine schöne Aufgabe für neuronale Netze, aber ein paar Schleifen mit Vergleichsbedingungen werden auch den Zweck erfüllen.

LG Werner

[jeffrey]

hallo,
zur selbstlokalisation mit landmarken gibt´s hier mal nen groben überblick: http://www.ipvs.uni-stuttgart.de/abt...ertung2005.pdf
http://www.ipvs.uni-stuttgart.de/abt...alisierung.pdf
mfg jeffrey

[Baunix]

Ja

das mit dem Laser kannst du eher nicht machen musst ja acuh an die Katzen denken und das klein Vieh

[damfino]

Nachdem etwas Geld in der Kassa ist, werde ich mich demnächst mit µC Hard und Software befassen, schließlich ist diese Aufgabenstellung umfangreicher als meine bishereigen µC Miniprogramme.
Ich werde mit der RN Control und Dualmotor Ansteuerung anfangen, um mal ohne Bot die Motoren zum laufen zu bekommen.
Ich wollte eigentlich 2x RB35 1:200 Motoren verwenden, aber nach dem Onlinetool zur Drehmomentberechnung wären die viel zu schwach?
Gehen die für einen Bot mit 5-7kg?
Oder liegt das Berechnungstool um den Faktor 10 daneben? (Ich hatte einen RC Wagen mit 540er Motor, 4.5kg schwer, schaffte 40% Steigung bei 8km/h, nach dem Tool wäre er gar nie losgefahren)
LG Werner