bei mir stehen nur bäume im rasen , schubkarren und so müsste man halt vorher aufräumen.
(wir wollen dem robo ja nicht das leben schwer machen.)
Außerdem könnte er ja in einem " Funkloch " mittel Odometrie weiter navigieren.
Hi so als idee zur positionsbestimmung was ist den wen man nen raster aus drat unter den rasen legt natürlich isoliert und dadrauf nen moduliertes schwaches signal gimt anhand der robotter durch die laufzeit die position bestimmen kann.
Des einbuddeln solte net so doll den rasen beschedigen da man eigentlich nur mit dem sparten nen kleinen Schlitz machen muss wo man es reinlegt.
irgentwo hatte ich des auch schonal gesehen im netz nur da ht der das über ne vorhandene fusbodenheitzung gemacht.
Legastheniker on Bord !
Das mit dem Drahgitter habe ich mir auch schon überlegt, aber ich würde auf über 3km Verlegedraht kommen, das ist mir doch zuviel Aufwand.
Dazu habe ich im Internet recherchiert und bin bei Wikipedia auf die Lasernavigation gekommen: Drehender Laser mit Empfangseinheit, jeder Winkel zu einem passiven Reflektor wird gemessen, und aus den verschiedenen Winkeln der verschiedenen Reflektoren wird die Position errechnet.Die Kamera dreht sich und sucht sozusagen die ir-leds , dann werden diese anvisiert und die Entfernung zu den ReflektorPlatten wird gemessen.
usw.
Die Reflektorplatten bräuchten aber dann unterschiedliche muster aus mehreren Leds, damit der robo auch weiß , welche Entfernung er gerade misst.
So gesehen braucht man nur einen Laserpointer, einen Empfänger, gute Winkelmessung, ein paar billige Reflektoren, und eine Software die damit was anfangen kann. Die Positon der Reflektoren muss auf einer Karte vermerkt sein, und aus dem Messergebnis der Winkel muss die einzig mögliche Position auf der Karte errechnet werden.
Frage an die erfahrenen Programmierer: hat das schon jemand angedacht, ist das umsetzbar für einen µC?
Hi also das mit den Grad zahlen ist eig. nicht soo schwer man kann dafür einen Schrittmotor benutzen, der dann 400 Schritte/umdrehung braucht dh. man hat dann 360/400° genaue ergebnisse (theoretisch), man kann dies noch ein wenig untersetzen, um so noch genauer zu werden (Vorraussetzung ist aber das die Mechanik aureichend genau angepasst/gebaut wird). Ob das mit einem uC zu realisieren ist, ich denke schon... zur not kann man ja auch instanzweise rechnen lassen und so nacheinander mehrere uC's rechnen lassen (der eine Gauß, der andere Winkelfunktionen usw.) somit würdest du die uC's entlasten und so mehrere Rechnungen parallel laufen lassen
woher soller der dann wissen , dass der passive reflektor nicht z.b. ein baum ist?Zitat von damfino
hallo,
das mit den passiven refeloktoren ist theoretisch schon möglich. aber im gelände werde nie alle sichtbar sein. außerdem muss man gewährleisten, dass der laserstrahl den reflektor trifft. dann müssen die reflektoren so aufgestellt sein, dass eine eindeutige zuordnung möglich ist, auch wenn einige nicht erfasst werden.
das ganze sollte man dann auf jeden fall mit einer trägheitsnavigation, oder so verbinden. und dann ausgehend von der bekannten startposition, bzw der position an der man als letztes war, und den bewgenungen dann eine grobe positionsschätzung durchszuführen, bzw. wahrscheinlichkeiten zu berechenen, wo man sich befindet. das schränkt den rechenaufwand ein, und verbessert die navigaton. daraus kann man dann auch eine fehlererkennung für falsche reflektoren durchführen, es kann ja z.b. nicht sein, dass der bot innerhalb von 5s um 10m springt (außer es ist der absolute turbomäher) also kann z.b. die reflektion nicht stimmen, und an verwirft den reflektor.
mfg jeffrey
Schon klar dass nie alle Reflektoren sichtbar sein werden. Das wären Baken aber auch nie, der Unterschied ist dass die Reflektoren billig sind und die Elektronik nur in einem Gerät vorhanden ist. Da kann ich den Garten so mit reflektoren zupflastern, dass am Zaun alle 5m einer ist, dazu an den Hausecken, Bäumen, etc. Dann ist der Robo nur selten weiter als 5m von einem Reflektor entfernt, das würde eine hohe Positionsgenauigkeit ergeben.
Der Robo muss in der Lage sein seine Position zu erkennen, daher Aufgrund der Winkel der Reflektoren seine Lage auf einer Karte zu erkennen.
Dafür habe ich noch kein brauchbares Konzept, eine Karte auf alle möglichen Positionen zu durchsuchen wird funktionieren, aber viel zu langsam sein. So wie jeffrey geschrieben hat, kann man von der letztgültigen Position ausgehen, und muss daher nur im Umkreis davon die neue Position suchen. Das wäre etwa Odometrie die alle paar Sekunden neu kalibriert wird.
Trotzdem wäre es besser wenn man auch so die Position feststellen kann, so kann man einen fixen Startpunkt für jeden Mähvorgang entfallen lassen.
Ich kann mir so ein Konzept für eine Rasterkarte vorstellen, das schließt aber einen µC aus. Mit einer Vektorkarte wäre der Speicherbedarf viel geringer, nur kann ich mir dazu eine Suchfunktion für die Position nicht vorstellen.
Wenn ich eine Idee für so eine Suchfunktion habe, ist es zur Fehlererkennung von falschen oder fehlenden Reflektoren und deren Korrektur nur mehr ein kleiner Schritt.
Da solche Konzepte in der Industrie funktionieren, sollte man mit etwas Hirnarbeit dass auch für den Heimgebrauch hinbekommen
Das wäre auch eine tolle Lösung für die meisten Roboter hier.
hallo,
ich denke das prinzip "viel hilft viel" ist hier eher falsch. stell dir vor du hast einen 50m zaun mit 11 reflektoren. jetzt erfasst der roboter 3 davon, woher soll er nun wissen, wo am zaun er sich befindet. ich denke es ist sehr kompliziert sich die reflektor positionen so zu überlegen, dass daraus eine eindeutige positions ermittlung möglich ist, wenn nicht bekannt it, welche reflektoren erfasst werden.
mfg jeffrey
Hi,
tatsache ist doch das ein System bzw Kombinationen von mehreren in der Industrie erfolgreich anwendung finden, weil die ganze Umgebung auch direkt darauf zugeschnitten wird. Die Systeme kommunizieren untereinander und/oder über einen Hauptrechner. Das eizige was jeden hier davon abhält solche Systeme zu verbauen sind der Preis und ggf das Gewicht verschiedenster Einrichtingung zur Positionsbestimmung. Denoch gibt es funktionierende Systeme auch hier schon zu finden sind und sich im Rahmen der Hobbykasse befinden.
Bekannte Probleme sind die die jeffrey hier anspricht...tatsache ist aber auch das ein Mäher seine aktuelle Position garnicht braucht um zu mähen...was er braucht sind "Wegweiser" wie z. B.Induktionsschleifen und Sicherheitseinrichtungen für Fremdkörperekennung ----> schliesslich soll er sichja in einem bekannten Raum fortbewegen den man dementsprechend vorbereiten kann.
mfg
Es stimmt das ein Rasenmäher keine Navigation braucht, es genügt eine Kollisionserkennung, da brauch ich nicht einmal eine Induktionsschleife solange das Gartentor geschlossen ist. Aber sobald ich ein automatisches aufladen haben will, muss er zumindest irgendwie die Ladestation finden.
Auch dann ist das ganze immer noch sehr ineffzient, da braucht der Mäher 1-2 Tage um die 1000m2 nach dem Zufallsprinzip abzufahren anstatt 2-3h.
Wenn man es als Odometrie mit laufender Kalibrierung betrachtet, brauche ich auch keine eindeutige Position der Reflektoren, die letzte Position ist bekannt, wo die neue sein soll auch, jetzt brauche ich nur die errechnet Position mit den Reflektoren der Umgebung zu vergleichen und korrigieren.
Es ist mit der Karte auch bekannt welche Reflektoren in der Nähe sind, daher brauche ich nur diese zu suchen.
Trotzdem sollte man einen Weg finden unabhängig von der Odometrie eine Position zu errechnen, und wenn diese nicht eindeutig ist, soll er ein paar Meter weiter fahren und wieder versuchen die Position zu bestimmen bis es eindeutig ist. Erst mit so eine Routine wird das System idiotensicher.
Hier wäre es auch egal wie lange er für die Positionsbestimmung braucht, hauptsache er findet eine, dann soll er auf den einfacheren Navigationsmodus umschalten und mähen.
Nur wie gesagt, mir fehlt ein Konzept wie man eine Vektorkarte erstellt und auf dieser dann die Position bestimmt. Komme nur auf eine Lösung mit 2 dimensionalen Arrays die den verfügbaren Speicherplatz sprengen und eigentlich nur ein Raster mit Vektorrechnung darstellt, aber es sollte ohne Raster funktionieren. Naja, sind schon einige Jährchen vergangen seit ich mich mit Vektorrechnung abgegeben habe, und da war auch kein Kapitel über Kartenerstellung dabei
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Habe mich am Abend noch mit einer Vektorkarte beschäftigt, ein Blatt Papier zum zeichnen hat die Erkenntnis gebracht: eine Vektorkarte ist einfach, es ist auch sehr einfach darin zu navigieren und festzustellen ob man in- oder ausserhalb einer bestimmten Fläche ist.
Das schlechte daran: wenn man zusätzlich feststellen will wo man schon überall war, landet man praktisch wieder bei einer Rasterkarte. Denn am einfachsten ist es, Punkte festzuhalten und damit steigt der Speicherbedarf extrem an. Man könnte aus diesen Punkten dann Linien, und daraus dann Flächen errechnen, und so bereits abgefahrene Bereiche markieren, das würde Speicherplatz verringern. Damit haben aber schon professionelle CAD Programme Schwierigkeiten, mit einem µC wird man da gar nicht erst probieren müssen.
Das ergibt für mich das eine Rasterkarte am einfachsten zum programmieren und zu verwenden ist.
Nachteil ist der große Speicherbedarf, da verwendet man am Besten einen PC/Laptop, benötigt wieder viel Energie und mach den Bot unnötig groß und schwer.
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