Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

[damfino]

So, mein RasenRobo ensteht schön langsam. Hat sogar eine gewisse Ähnlichkeit mit meinen vorigen 3D Skizzen
Kleine Änderungen haben sich aus der Überlegung ergeben den Bot so leise wie möglich zu machen. So haben die Antriebsmotoren nur mehr eine Übersetzung von 50:1, und dazu noch eine 4:1 Übersetzung auf die Achse. Wenige große Zahnräder machen eben weniger Lärm als viele kleine. Die Antriebsräder haben auch D=185mm anstatt wie geplant 160mm, die vorderen Räder blieben bei 100mm. Der Mähmotor ist ein Johnson Langsamläufer geworden. Ich wollte die Welle vom Mähteller nochmals mittels Kugellager lagern um den Motor zu schonen, aber da ich mit der Kupplung keine gerade Verbindung zwischen Motorwelle und Tellerwelle bekommen habe, hat das zu mehr Vibrationen und Lärm geführt. Also Kugellager rausgerissen, kürzere Tellerwelle montiert, und schon war es einiges leiser. Es gab früher mal gute Klauenkupplungen die etwas Spiel zuließen, habe jetzt aber nichts derartiges gefunden.
Wie man auf den Fotos sieht ist alles aus Sperrholz, ist leicht, stabil, und vor allem leicht zu bearbeiten. Denn bei mir ist derzeit noch alles auf Hausrenovierung eingestellt, so dass einerseits der Platz mit anderem Zeugs belegt ist, andererseits meine Heimwerkerausrüstung auch eher auf Bau als auf Modellbau ausgelegt ist.
Aber auch so kann man nach dem Motto "was nicht passend ist wird passend gemacht" recht exakte Ergebnisse bringen. Etwa die Kugellager der Antriebswellen:
Die Lager stehen an der Grundplatte an, damit hat man die exakte Höhe. Jetzt kann man die Lager mit kleinen Holzstreifen in der Positon fixieren, wo sie in Längsrichtung sind ist egal. Denn im nächsten Schritt werden die fertigen Lagerböcke auf der Grundplatte fixiert, und zwar mit der gesamten (noch ungeteilten) Welle. Die Welle kann man schön an der Grundplatte ausrichten und somit sind die Lagerböcke alle exakt ausgerichtet und können so fixiert sein. Die maximale Abweichung ist das Lagerspiel und je nachdem wie sorgfältig man Markierungen zur ausrichtung der Welle angebracht hat, schließlich soll die Kiste mal geradeaus fahren.
Ansonsten, die Schnitthöhe kann man zwischen ca 40-60mm einstellen, deswegen auch die Ausnehmung in der Mitte. Vorgesehen ist auch der alles von unten her dicht gemacht wird, damit kein Schmutz ins Getriebe oder zur Elektronik kommt.
Die Elektronik ist gerade im entstehen, ein Atmega 32, 3x L298N (für jeden Motor einen), Hallsensoren an den Antriebrädern und auch am Mähwerk, ich habe vor Anhand des Mähwerks die Fahrgeschwindigkeit zu steuern. Kollisionsschalter vorne, und hinten, ebenso die Schleifensensoren. Wenn ich das jetzt noch diese Mähsaison hinbekomme bin ich fürs erste zufrieden, bei Erfolg sind weitere Ausbaustufen vorgesehen.

[damfino]

Aktueller Status:
Nachdem einige Meter Kabel verlötet sind, sieht es einem Roboter schon ähnlicher. Einen großen Rückschlag gab es mit dem Programmieren, besser gesagt mit dem ISP Adapter. Schön nach dem Plan von RN-Wissen gebaut, aber nichts ging. Die Suche im Forum nach Problemen mit dem Adapter ergab über 1000 Treffer, dazu 5 verschiedene Schaltpläne und 3 mögliche Fehlerquellen (PC, Adapter, µC) so dass ich zur Erkenntnis kam dass das Ding kaum zuverlässig läuft. Aber bei Ebay gibts USB Programmierer um 20€ die noch dazu mit AVR Studio funktionieren. Sollte man vielleicht bei RN-Wissen eintragen, damit nicht andere Anfänger wie ich freudestrahlend etwas nachbauen wenn es Alternativen gibt die sehr günstig sind und sicher funktionieren

Ansonsten könnte ich theoretisch schon die ersten Fahrten antreten, Odometrie mit Hallsensoren funktioniert (auch wenn die Magnete zuerst falsch herum eingeklebt waren...), wenn nicht das Problem wäre dass die Motoren, bzw die L298, nur einzeln arbeiten wollen, aber nicht zusammen
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=465074#465074

[oberallgeier]

... bei Ebay gibts USB Programmierer um 20€ die noch dazu mit AVR Studio funktionieren ...

So etwas gibts nicht nur bei der 3-2-1-keins-Site. Christian (auch hier im Forum) macht das billiger - heißt USB AVR Lab, kostet 15 € ohne Versand - und das Lab gibts glaube ich im 1,60-Brief. Funktioniert im AVRStudio als STK500, als AVRISPmkII (Atmel AVRISPmkII kompatibles Programmiergerät), als JTAGICEmkII (Atmel JTAGICEmkII kompatibles JTAG Programmiergerät) und und und *ggg*.

[damfino]

Nachher weiss man es immer besser
Ich bin schon froh das mein Teil das Programm in ein paar Sekunden auf den Atmega schickt, nachdem hier in Österreich manche Teile kaum zu bekommen sind und der C Programmierer um ein vielfaches anbietet.
Habe mich sehr über ich selbst geärgert dass ich mich zuvor nicht näher erkundigt und meine Zeit mit dem Paralleladapter verschwendet habe. Die Seite im RN-Wissen ist ja eine richtige Werbung, es wird nicht erwähnt das kaum ein neuer PC eine von den Pegeln her passende parallele Schnittstelle hat, obwohl mein PC eigentlich antik genug sein müsste.

[Richard]

Moin moin.

Wenn der Bot nicht voll Autonom sein darf kan man eine Kamera auf/an
den Schornstein schrauben und das Kamerabild in Raster aufteilen. Der
Rasenmäherbot bekommt eine Bunte Kappe wie diese Fußballbots welche
mittels Kamera über den Spielfeld gesteuert werden. Die Fußballbots
sind wahnsinnig schnell und präziese! Fürs Rasenmähen reicht das allemal
und in passenden Foren sollte man auch an die Software kommen können.

Leider nicht autonom, dafür aber halbwegs "Einfach" und genau.
Außerdem kann man dann (DSL macht es möglich) von Urlaub aus den
Rasen trimmen

Demnächst gibt es Urlaub, ich hoffe dann komme ich mit meinen
Mäherprototyp auch wieder ein wenig weiter.

Gruß Richard

[damfino]

Eine Kamera genügt nicht, das Hausdach verdeckt zu viele Stellen. Die Kamera am höchsten Punkt am Haus wäre ausserdem ein unfreiwilliger Blitzableiter!

Nachdem die Elektronik defekt ist, kann ich morgen einkaufen gehen und bei Null anfangen. Das sich strickt an den Schaltplänen der Datenblätter zu halten hat anscheinend nicht geholfen dass mit der Zeit gar nichts mehr funktionierte.
Wenn alles funktioniert hätte, wäre er schon vor einer Woche unterwegs gewesen, so wird es erst zur nächsten Mäh Saison etwas werden.

[Richard]

Nachdem die Elektronik defekt ist, kann ich morgen einkaufen gehen und bei Null anfangen. Das sich strickt an den Schaltplänen der Datenblätter zu halten hat anscheinend nicht geholfen dass mit der Zeit gar nichts mehr funktionierte.
Wenn alles funktioniert hätte, wäre er schon vor einer Woche unterwegs gewesen, so wird es erst zur nächsten Mäh Saison etwas werden.

Ärgerlich! Ich "vergesse" beim Lyout auch immer gerne Sicherungshalter
einzuplanen.

Gruß Richard

[damfino]

Wenn wenigstens etwas sichtbar in Rauch aufgegangen wäre, könnte ich noch damit leben. Aber dass die Motorsteuerung zuerst gar nicht geht, dann ein einziges Mal perfekt, und dann nie wieder, das ist schon äusserst eigenartig.

Das einzige Erfolgserlebnis ist, dass ich nach 5 Jahren "Abstinenz" doch noch in C programmieren kann, zugegeben nicht elegant, aber es funktioniert zumindest im Simulator, wenn der Rest schon nicht geht.

[Richard]

Moin moin.

Ich würde nicht gleich alles in die Tonne treten und als erstes die
Software komplett entsorgen. Da ändert man hier und dort undwasweisich,
glaubt alles wieder auf original gestellt zu haben und sieht vor lauter
zeichenwirrwar den selbstgebastelten Fehler nicht mehr.

Da wird auch schon mal ne komplette Ariane 5 wegen einen Punkt
anstatt ";" geschreddert......

Neme eeinfach ein Steckbrett und schecke die Motortreiber +
Motoren einzeld. Als PWM Ersatz nen NE555 oder ähnlich. Wenn das
klappt papp son mega8 aufs Steckbtett und nehme ein ganz
einfaches PWM Testprogramm...Schritt für Schritt schauen was noch
brauchbar ist und dann die Software mit freiem Kopf komplett neu
aufbauen.

Alles wird Gut, Richard

[damfino]

An Softwarefehler glaube ich nicht, im anderen Thread ist auch der Code gepostet. Im Simulator hats auch 0 Warnings, 0 Errors, und alle Pins werden mit dem richtigen Level angezeigt.

Zum Schluss hatte ich schon PWM entsorgt und nur mehr fix auf high geschaltet, und trotzdem ging es nicht (mehr). An den Pins lag immer das richtige Signal an.
Aber der µC fällt schnell in einen Reset, zB wenn man im Betrieb den 2. Spannungsregler (ohne Last) anschloss, obwohl 1000µF Kondensatoren für eine sichere Stromversorgung da sind, einmal für 12V und einmal für 5V. Und nichts ausser dem Quarz mehr angeschlossen ist. Das ist für mich überraschend empfindlich, der 1A Spannungsregler muss sich für den µC ja richtig langweilen, und nicht in Kombination mit dem großen Kondensator sofort einbrechen und den µC somit in den Reset schicken.

Habe auch zu spät gelesen dass die L298 sehr empfindlich sind, so soll schon das Messen der Ausgänge den Treiber ruinieren, was ich natürlich gemacht habe. Wenn dann einer kaputt ist, genügen anscheinend ein paar unfreiwillige Resets um die anderen Treiber auch zu vernichten.

PWM Frequenz hatte ich zuerst auch zu hoch angesetzt, wobei mir aufgefallen ist dass hier immer möglichst hohe Frequenzen empfohlen werden, aber nur die wenigsten Treiber über 20khz verarbeiten können. Fahrtregler im Modellbau arbeiten durchwegs mit 1khz, neueste Modelle mit höchstens 16khz, mein alter PWM Trafo für die Modelleisenbahn hat sicher unter 100hz und regelt super.

Werde alles mit L6205 Motortreiber neu aufbauen, diese sollten recht unempfindlich sein. Wenns funktioniert habe ich auch gleich eine Vorlage für einen Staubsauger Bot .

LG