Ich träum ja immer noch von nem ferngesteuerten Mäher...dürfte aber ziemlich schwer werden.....
Moin moin.Zitat von beatle95
Nicht wirklich und gab es auch schon. Hat sich aber nicht bewärt.
Um dabei halbwegs sicher zu sein das man nicht die Blumen kappt,
müßte man vom Balcon im 3. Stock mit Sicht von oben steuern.
Flach von der Terasse im Liegestul aus kann Mensch nicht entscheiden
wo genau gemäht wird.Außer man Bastzelt ein 3d Kamerasystem
auf den Mäher und giebt das Bild auf einem passenden Monitor aus.
Da wird ein 1 Euro Gärtner aber günstiger.
Gruß Richard
Vorgestern kamen die neuen Teile, gestern und heute wurde gelötet und geschraubt, und es gab die erste Ausfahrt!!
Vorerst nur mit Kollissionsschaltern vorne und hinten, die Schleifensensoren werden als nächstes in freier Wildbahn getestet. Das Mähwerk hat wie geplant 30cm Durchmesser mit 4 Teppichmessern, ist derzeit auf 5cm Schnitthöhe eingestellt, geht ruhig, und vor allem mäht wirklich das Gras.
Die Antriebe verursachen am meisten Lärm, Nachschmieren der Getriebe nutzt wenig, muss die Getriebe irgendwie dämmen. Habe noch Schaumstoff und Anti-Dröhn Beläge herumliegen und werde damit mein Glück versuchen. Es fehlt sowieso noch das ganze Gehäuse, eine Arbeit für den Winter.
Auffallend war, dass ich mit den 385er Motoren eine niedrige PWM Frequenz (2kHz) wählen musste damit die Motoren auch mal langsamer geregelt werden konnten. Bei hohen Frequenzen liefen sie entweder voll, oder gar nicht. Die L6205 würden ja bis zu 100khz gehen. Ich habe 2 L6205 verbaut, einen für den Antrieb, einen "halben" für den Mähmotor. Werde die bei anderen Projekten auf alle Fälle wieder wählen, der Platzbedarf ist viel geringer als bei den L298, und auch der Schaltungsaufwand ist um einiges geringer. Bei jemanden wie mich mit praktisch Null Erfahrung in Elektronik und Schaltungsaufbau auf Lochraster ein riesen Vorteil. Die "Charge Pump" kann man sich für mehrere IC's teilen, wie das geht steht nicht im normalen Datenblatt, sondern in den Application Notes.
Der Ausflug wurde abgebrochen nachdem ein Hallsensor die Postion verändert und keine Signale mehr empfangen hat, die mögen es gar nicht wenn mehr als ein paar Millimeter zwischen Sensor und Magnet sind. Bis morgen wird er neu in ein schützendes Gehäuse eingeklebt und es wird sicher weiter gemäht.
Hallo Damfino,
ich stehe derzeit vor ähnlichen Herausforderungen wie Du: Einen Rasenmähroboter für einen vergleichsweise großen Rasen zu bauen (ca. 1300 qm sinds bei mir).
Nachdem ich den Thread von Anfang bis Ende gelesen habe, interessiert mich, nach welchen Kriterien Du die Dimensionen von Deinem Mäher gewählt hast (speziell Fahrgeschwindigkeit des Mähers, Größe und Drehzahl der Messerscheibe sowie die Anzahl der Klingen). Bist Du bei den geplanten Daten auf der dritten Seite geblieben?
PS: Ich finde es toll wie Du den Thread über die lange Zeit Deiner "Projektreifung" gepflegt hast.
Grüße,
Carlson
Hallo Carlson,
also die Dimensionierung basiert auf 3 Dingen:
1) wie sind andere Modelle aufgebaut
2) wie würde ich diese verbessern
3) was kann ich mit den vorhandenen Werkzeugen verarbeiten.
Vorbild ist sicher der Automower, er scheint am Besten zu funktionieren und ist sehr leise. Daran stört mich die geringe Mähbreite und dass das Ding für diese Mähbreite riesig ist. Trotzdem soll dieser für bis zu 1500m2 geeignet sein, wahrscheinlich muss er dann aber rund um die Uhr im Einsatz sein.
Prinzipiell wollte ich eine größere Mähbreite, beim normalen Rasenmäher ist diese auch größer je größer das Grundstück ist.
Dagegen spricht, dass ein möglichst kleiner Roboter sich am Besten bewegen kann und es sehr unwahrscheinlich ist dass er sich zwischen Büschen festfährt.
Bei mir kam dabei raus das 30cm Mähdurchmesser von den Fliehkräften noch halbwegs beherrschbar sein werden, und ebenso bei Engstellen im Garten von ca 1m50 sich ein Roboter von ca 55cm Länge und 35cm Breite drehen kann ohne gleich überall anzustoßen.
Drehzahl der Messerscheibe entspricht ca dem Automower und anderen Projekten hier mit 2-2500 U/min. Die Anzahl der Klingen ergab sich aus dem Messerteller. Dieser ist ein Blumentopfunterteller, ist aus schön zähen Kunststoff, und hat ein schönes Muster mit Riefen an denen man perfekt die Bohrungen ausrichten kann. Das rechtwinkelige Muster ergab 4 Bohrungen für 4 Messer und ergab gleichzeitig einen guten Rundlauf.
Der Roboter kann relativ schnell fahren, ca 30m pro Minute lt Motorenberechnung im wiki. Das ist bei mir ca 1 Seite im Garten und ungefähr meine halbe Geschwindigkeit mit dem Benzinmäher.
Was wichtiger ist, ich kann auch recht langsam fahren, derzeit sind es nur 35% PWM und trotzdem hats mir heute die Räder runtergeholt. Geplant ist die Fahrgeschwindigkeit dem Mähverhalten anzupassen, je schwerer das Mähen geht, desto langsamer soll er fahren und umgekehrt.
Die Daten habe ich so halbwegs eingehalten, die endgültige Konfiguration ist auf dieser Seite ein paar Einträge weiter oben mit den Fotos.
Vielleicht ist die Projektbeschreibung für jemand anderen hilfreich, ich bin immer noch ein Anfänger und kann bei Elektronik noch einiges lernen, und vielleicht bewahrt es andere die selben Fehler zu machen.
Heute beim Test gab es zwei Erkenntnisse:
- ich habe mal im Scherz geschrieben dass eher die Räder abgehen bevor der Antrieb blockiert, das ist heute passiert, trotz verkleben und mechanischer Verbindung mit Nut mit Madenschraube,
- mein Gras ist zu zäh oder der Mähantrieb zu schwach.
Den ganzen Abend habe ich damit verbracht die Antriebsräder zu demontieren, der Kleber hat sie axial noch toll auf der Achse gehalten. Und dann 2 Löcher durch die Welle gebohrt, war ein Geduldsspiel. Wollte die Räder zuerst mit Draht verstifen, das hatte aber zu viel Spiel, aber es funktionierte mit 2mm Holzschrauben, die halten perfekt in der Nabe und in der Welle. Jetzt frage ich mich nur was nun im Fall des Blockierens daraufgehen wird.
Das Prinzip der mit Fliehkraft ausklappenden Messer funktioniert bei meinem Gras überhaupt nicht. War der billigste Samen und wächst locker 1cm pro Tag... Und es ist so stabil dass sich die Messer einfach eingeklappt haben und daher bei dichten Stellen nur wenig geschnitten wurde. Mit fixierten Messern ist es schon besser, nur kommt der Johnson Motor an seine Grenzen, im dichten Gras mit ca 2cm zu schneiden schafft er es nicht mal den Mähteller zu starten. Wenn er mal läuft fräst er sich aber gut durch. Der Mähteller ist übrigends waagrecht montiert, dafür sind die Messer 5mm tiefer gesetzt so dass der Teller im gemähten Gras nicht schleifen sollte. Ich werde mit der Zeit die Drehzahlmessung und Geschwindigkeitsregelung einbauen, wenn das nicht hilft muss ein anderer Motor her.
Danke für die ausführliche Antwort - da sind viele, neue Denkanstöße für mich dabei. Falls Du noch weitere Bilder (gerne mit Details) hast, immer her damit. ((-;
Ich habe mir als Motor für das Mähwerk übrigens diesen ausgeschaut: http://www.pollin.de/shop/dt/Mjk1OTg...EO_EM1132.html
Die Leistung sollte sicher reichen – ich hoffe nur, daß er bei dem hohen Drehmoment nicht zuviel Strom verbraucht.
Bilder werde ich noch machen, muss auch alles noch besser verkleiden damit der Elektronik nicht immer das ganze Gras um die Ohren fliegt.
Hier gibts über deinen Motor noch weitere Infos: http://www.neuhold-elektronik.at/cat...oducts_id=2986
Sieht so ähnlich aus wie die Motoren von elektrischen Fahrrädern, mit den 300W kann man sicher ein Hovercraft aus dem Mäher machen
Ich werde es weiter mit dem Johnson versuchen, finde keinen guten Ersatz. Ein 385er mit 6:1 Übersetzung würde sicher gehen, aber ich muss dafür zuerst das Problem der Zahnradgeräusche lösen. Ist nicht übertrieben laut, aber je leiser desto besser!
Danke für den Link, Neuhold kannte ich noch nicht. Jetzt weiß ich auch woher Du die Räder hast. ((-;
Ja, mein Motor ist sicher reichlich dimensioniert. Mein Ziel mit dem großen Motor ist einerseits, auf das Getriebe zugunsten des Laufgeräusches komplett zu verzichten und andererseits, die Möglichkeit zu haben, herunterzuregeln und mit geringerer Drehzahl zu mähen - dabei werde ich mich über ein hohes Drehmoment freuen.
Ein großer Motor ist sicher gut, aber 5A im Leerlauf sind schon ein Hammer...
Gestern Abend gab es beinahe eine Katastrophe, mitten im programmieren waren auf einmal die USB Anschlüsse am Notebook tot. Gleich alle auf einmal. Nach dem ersten Schock im Internet nach anderen Schicksalskollegen gesucht und auch fündig geworden, sogar mit Reparaturanleitung als sich der Fujitsu Server bequemte zu antworten. Heute eine neue Sicherung gekauft, gleich zur alten SMD Sicherung dazugelötet, und alles geht wieder
Mittlerweile kann auch mein Rasenmäher wieder etwas mehr, neu ist die Drehzahlmessung der Messer, und damit die Regelung der Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit der Messerdrehzahl.
Der Johnson scheint fast zu schwach zu sein, wenn ich den Timer richtig berechnet habe kommt er nur auf ca 1500 U/min, und nicht wie angegeben 2500 U/min unter Last. Ich werde das morgen mit frisch aufgeladenen Akku wieder testen, dann ist auch die Sensorschleife dran.
Und eines habe ich auch festgestellt: Jedes Mal wenn ich mir das Lesen des Datenblattes ersparen will und ein Codeschnippsel aus dem Internet hole funktioniert sicher nichts, also bleibt nichts anderes übrig als sich durch die 350 Seiten zu lesen...
Hallo,
schön das es bei dir weiter geht trotz des drohenden Winters, bei mir hängt es noch immer am Fahrwerk. Hast du dein Fahrwerk mal auf dem Rasen getested?
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