Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

[021aet04]

Über die Nachstellung des Fadens habe ich auch schon nachgedacht. Wie ich es mache weiß ich aber noch nicht.

Aber mir ist es lieber wenn einmal ein Reifen durchdreht bevor ein Motor blockiert und die Steuerung oder der Motor abbrennt.

Es gibt Sicherungen

[damfino]

Wenn die Sicherung geht muss ich erst mal nachsehen warum er nicht mehr fährt, oder warum er nur mehr im Kreis fährt weil nur ein Motor geht, oder den Code entsprechend erweitern damit man das erkennt, usw.

Wenn ein Rad durchdreht, was passiert dann? Er dreht sich halt nicht um den Sollwinkel sondern weniger, oder fährt eine Kurve anstatt geradeaus.
Alles vollkommen egal da er sowieso nach dem Chaos Prinzip fährt.

Meine geplante einfache Navigation kann ich auch so sicher gestalten dass sich solche Fehler nicht auswirken, bzw bekommt er die Koordinaten von ausserhalb und braucht Odometrie nur zum drehen, wenn er sehr falsch fährt wird halt korrigiert. Mir genügt es die Position alle 1-3 Sekunden zu bestimmen.

LG

[Carlson]

Etwas Schlupf wäre mir auch egal. Zumal ich meinen Mäher mit einem Kompassmodul ausrüsten mächte, so daß solche Unregelmäßigkeiten eh ausgeglichen werden. Zudem schont es Motor und Getriebe, wenn die Belastungen bei plötzlichen Richtungswechseln durch diesen "Puffer" abgefedert werden.

Mir geht es bei der Traktion eher um Steigungen da ich mitunter ein wenig Gefälle auf meinem Rasen habe. Ich werde es einfach versuchen. Wenn er mit den Rädern die Steigung nicht hochkommt, kann ich immernoch Schrauben als Spikes eindrehen. Ich glaube, daß die schwarze Lauffläche der Räder hohl ist und man deswegen eigentlich kein Profil reinschneiden kann.

Grüße,

Carlson

[Carlson]

Ich habe am Wochenende das Chassis für meinen Mäher geschweißt und bin soweit schon ganz zufrieden. Bilder stelle ich demnächst mal rein, wenn ich wieder ne Kamera habe...
Ich habe als Antrieb zunächst zwei umgebaute RC-Servos eingebaut. Erste Fahrtests auf glattem Boden waren ok - auf dem Rasen scheinen sie aber nicht genug Durchzug zu bieten, obwohl sie nur das Chassis ohne Aufbau oder Mähwerk zu bewegen hatten.

@ Damfino: Bist Du eigentlich bei den 385er Antriebsmotoren geblieben? Du hattest ja zunächst Bedenken, weil die nach dem Motoren-Kalkulator hier im Forum nicht ausreichen könnten... Wenn ja - wie zufrieden bist Du mit den Motoren und haben sie genug Leistungsreserven um den Mäher auch durch höheres Gras und an Steigungen gut fahren zu lassen?

Grüße,

Carlson

[damfino]

Ja, dem Kalkulator hier traue ich nicht ganz, nach dem Ergebnis wär früher mein RC Geländewagen kaum in der Ebene gefahren, in Wirklichkeit schaffte der aber 40° Steigungen in der Wiese.

Mit den 385er bin ich zufrieden, habe eine Gesamtübersetzung von 200:1 und bin die ersten Tests alle mit einer PWM von nur 30% gefahren. Eine große Steigung hatte ich noch nicht getestet (habe nur eine am Grundstück, alles andere ist eben), nur einen Hügel mit ca 10°, das war trotz rauer Wiese kein Hindernis. Mein Mäher wiegt so ca 4kg.
Der einzige Nachteil ist das Geräusch, das Metallgetriebe der Motoren ist sehr stabil, Metall ist aber auch laut, unter Belastung jaulen die Motoren auf. Die RB35 am Video von RobiTobi hören sich ganz ähnlich an.

Da ich am Atmega noch ein paar Ports frei habe, kommt noch ein LCD dran. Das werde ich vor allem für die Kontrolle der Navigation brauchen, es fehlen zuerst noch €'s und einen passenden GPS Empfänger, und dann werde ich sehen was sich daraus machen lässt.

[Carlson]

Ich habe jetzt auch 385er Motoren bei Conrad bestellt, auch wenn sie nach dem Kalkulator zu schwach sein sollen. Sollte ich mit denen langfristig nicht zufrieden sein, kann ich die Getriebe (hoffentlich) weiterverwenden und BL Motoren einbauen.

Danke übrigens für den Hinweis zum Robitobi! Den kannte ich noch nicht und konnte einige Infos daraus ziehen.

Weißt Du schon, was für ein Kabel Du für die Schleife verwenden wirst? Ich werde wohl 250 bis 300 Meter benötigen - da geht eine falsche Kabelwahl richtig ins Geld... Bei Deiner Rasenfläche wirst Du sicher auch nicht gerade wenig brauchen.

Anbei noch aktuelle Bilder von meinem Chassis. Den RC-Empfänger und Akku habe ich für die Testfahrten provisorisch angehängt und die "Antriebsservos" werden ausgetauscht sobald die Motoren da sind. Die Traktion der Räder habe ich übrigends mit Kabelbendern gesteigert. Ob das zur Dauerlösung wird, weiß ich noch nicht aber es funktioniert ganz gut.

Ich baue den Mäher zunächst als Dreirad auf wobei die beiden Antriebsräder vorne sind und das Modellflugzeugrad hinten mitläuft. Die Konstruktion des freilaufenden Hinterrades macht es sehr leich möglich, einen Mikroschalter als Notaus zu aktivieren, wenn das Rad keinen Bodenkontakt mehr hat.

[damfino]

Die 385er sind sicher stark genug für bis zu 6kg im Gelände. Das sagt auch das Ergebnis vom Kalkulator. Ich wollte eigentlich RB35 nehmen, aber die waren anderen hier zu schwach, und die 385er kenne ich vom Modellbau. Grundsätzlich will ich so leicht wie möglich bauen, deswegen Sperrholz dass ich mit Holzschutzlack versiegle, und damit auch die Hoffnugn das ich später mit einem Solarpaneel 30-50% des Stromverbrauches decken kann.
Die nächststärkeren sind die 540er, die sind in vielen Modellbau Monstertrucks verbaut, aber ich nehme an dass du nicht mit 20km/h über den Rasen rasen willst

Ein anderes Projekt im Internet ist der Udo5, wobei mir bei dem die Anordnung Räder-Messer nicht gefällt und leider wenig Daten über die Motoren angegeben sind.

Ist dein Chassis stabil genug dass es nicht zu schwingen anfängt? Die Unwucht der Messer ist nicht zu unterschätzen, bei hoher Drehzahl läuft es bei mir relativ ruhig, aber aber beim hochfahren und abschalten gibt es kurz starke Vibrationen.

Als Schleifendraht verwende ich Einziehdrähte, 1.5mm2, die habe ich noch herumliegen. Ich will den aber nicht vergraben, sondern nur an der Oberfläche mit Haken festhalten, damit ich leichter Korrekturen vornehmen kann. Muss probieren ob ich die auch aus dem Draht biegen kann, man wird sicher um die 200 Stück brauchen, da soll es schnell und günstig gehen.

[Carlson]

Hihi - die RB 35 hatte ich mir zunächst auch ausgesucht. Nachdem die aber im Robitobi offenbar nicht besonders gut gehalten haben, habe ich mich für die 385er entschieden. Allerdings glaube ich(oder hoffe...), daß mein Mäher weniger als der Robitobi wiegen wird.

An Holz hatte ich zunächst auch gedacht - ähnlich wie Du habe ich durch die Modellfliegerei damit eigentlich mehr Erfahrungen. Ich war mir aber wegen der Wetterfestigkeit unsicher und habe mich dann für Stahl entschieden - ich hoffe, es rostet mir nicht weg...

Das Chassis macht eigentlich einen recht soliden und starren Eindruck. Es besteht aus 5 mm Stahldrähten und ist massiver als es auf den Bildern aussieht. Von Hand bekomme ich da keine Schwingung hinein. Natürlich kann ich Pech haben und es schaukelt sich auf - dann muss ich nachbessern. Das Vibrieren beim Hoch- und Runterfahren kenne ich vom Helikopter - solange der in der Flug-Drehzahl nicht vibriert, ist alles ok.

Morgen müssten die Motoren ankommen und am Wochenende wird wieder gebaut. Wenn es was neues gibt, werde ich wieder berichten.

Grüße,

Carlson

[damfino]

Mein LCD ist erfolgreich angeschlossen, in der ersten Zeile ist die Akkuspannung, Messerdrehzahl, PWM Messer und PWM Fahrmotoren, in der zweiten Zeile kommen derzeit Statusmeldungen rein.
War nicht so schwer, das größte Problem war dem AVR Studio beizubringen das die lcd.h und lcd.c vorhanden und eingebunden sind. Irgendwie zum verzweifeln wenn unter header Dateien die lcd.h steht, und gleichzeitig die Meldung kommt dass die lcd.h nicht existiert.
Der Rest waren hausgemachte Fehler, wie Variablenüberlauf bei der ADC Berechnung, Zeilen und Spalten vertauscht...
Durch eine möglichst primitive Integer Berechnung beim ADC komme ich auf eine Genaugikeit von nur 0,1V, aber mir genügt das.

Ein Problem bleibt die Messerdrehzahl, sie ist viel zu niedrig. Durch Vibrationen komme ich auf nur mehr 760 U/min (jetzt kann ich es ablesen und muss nicht mehr raten ) und es klingt als würde der Teller wo anschlagen. Ich habe noch nicht die Ursache gefunden, bei laufenden Messer schaue ich sicher nicht darunter, und eigentlich gibt es 15mm Abstand zur Bodenplatte. Sichtbare Spuren gibt es auch nicht.
Als nächstes werde ich die Messer vom Teller abbauen, dann kann man den Mähmotor gefahrlos in Betrieb nehmen. Ohne Teller gehts nicht, da darauf mein Magnet für den Hallsensor montiert ist.

LG

[Carlson]

Von einem LCD träume ich in einer der Ausbaustufen auch noch. Als Board verwende ich ein Arduino und befürchte daher leider, daß ich nicht genügend Ports zur Verfügung haben werde. Allein die drei Motortreiber brauchen ja schon 8 bis 9 Ports...

Das was Du von den Vibrationen schreibst klingt heftig! Als Denkansätze fallen mir eigentlich nur zwei Dinge ein: Entweder hat der Teller eine starke Unwucht (hast Du den mal gewuchtet?) oder der Teller verformt sich im hohen Drehzahlbereicht so stark, daß er ins Eiern kommt. Wie weich ist die Blumen-Untertopf-Konstruktion?


Ich habe am Wochenende die "echten" Antriebsmotoren eingebaut und einen L298 als Doppelmotortreiber verlötet. Am Sonntagabend dann der Test: Alles funktioniert, das Wochenende war ein Erfolg - das ist noch immer wieder ein super Gefühl! ((-;

Diese Woche werde ich testweise einen RC-Empfänger einbauen und vom Arduino auslesen lassen um ne Probefahrt auf dem Rasen zu machen.

Grüße,

Carlson