Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

[damfino]

Das LCD (http://www.neuhold-elektronik.at/cat...oducts_id=3071) kommt teils aus Spass, teils weil ich mich in einfacher Navigation versuchen will, und dazu ist eine Anzeige sehr hilfreich. Ich verwende den 4 Bit Modus mit insgesamt 7 Leitungen, um Pins zu sparen verwende ich auch die ISP Pins. Jetzt habe ich noch 3 Pins unbelegt, und dazu sind auch noch RS232 und I2C frei, also kann ich noch leicht GPS und eventuell Ultraschall Sensoren anschließen.
Angschlossen sind 9 Pins für Motorsteuerung, 3 für Hall Sensoren, 2 für Schleifensensoren, 1 für alle Bumper, 7x LCD, 2 LED's, und 1x Akkuspannung.

Der Teller hat sicher eine Unwucht, ich habe keine Möglichkeit das zu messen und zu korrigieren. Ich konnte nur die Bohrungen möglichst exakt positionieren, die mittlere Bohrung habe ich zB klein gebohrt und dann mit der Hand größer gefeilt und mit etwas Geduld schön mittig ausgerichtet.
Heute werde ich ohne Messer testen, hat länger gedauert da mein Atmega Macken hat. Der hat Fuses und Teile vom Programm vergessen, naja, wurde schon oft geflasht und vor allem einmal unbeabsichtigt 12V ausgesetzt... Ein neuer ist schon da, aber zum Testen bleibt noch der alte drinnen.

Was für einen Motor hast du jetzt für die Messer vorgesehen?

LG

[damfino]

So, hab die Messer abgebaut und getestet, den Teller abgebaut, besser ausgerichtet und getestet, und zum Schluss auch den Teller weggelassen und nur eine Schraube mit Beilagscheiben und den Magneten für den Sensor daran getestet, und komme so auf grade mal 1600 U/min. Eigentlich sollte der Motor lt Datenblatt 3400 im Leerlauf und 2500 unter Last haben.
Vielleicht habe ich einen schlechten erwischt, ist ja nur ein China Zeugs.

Werde wahrscheinlich auf einen 540er mit 6:1 Übersetzung umsteigen und mit Getriebegeräuschen leben müssen. Brushless habe ich noch keinen gefunden der relativ günstig und noch dazu nicht zu viele A braucht, viele sind mit 40A und mehr angegeben, da hält der Akku nicht lange.

[Carlson]

Für das Mähwerk habe ich auch den 540er mit 1:6 Übersetzung gekauft. Das Mähwerk selbst gibt es noch nicht, deswegen kann ich zur Leistung nichts sagen - ich hoffe aber, daß der Motor ausreichend ist. Wenn nicht, dann muss die 1:11er Übersetzung her - dann hätte ich aber Angst, daß das Mähwerk an maximal 12 Volt nicht auf ausreichende Drehzahl kommt.

Dein defekter Motor - war das der 385er, von dem Du geschrieben hattest, daß er ohnehin zu wenig Leistung hat?

Zum Auswuchten braucht man nichts besonderes: Du steckst eine Achse (Holzstab, Besenstiel, o. ä.) passend durch das Loch in der Mitte - die Achse sollte so sitzen wie sonst die Motorachse. Optimal wäre also ein gerader Rundstab mit dem gleichen Durchmesser wie das Loch.
Dann kippst Du das ganze, als wäre der Mähteller ein Rad, die Achse ist dann waagerecht.
Jetzt legst Du die Achse links und rechts vom Mähtellerrad auf eine Kante (z. B. zwei gleiche Stühle), so daß das Rad zwischen den Kanten frei drehen kann.

So erkennst Du sehr einfach, welche Seite des Mähwerks immer nach unten will => die Seite ist zu schwer, also muss auf die andere Seite ein wenig mehr Gewicht (z. B. eine kleine Schraube).

Wichtig: 1. Die Achsstange muss absolut gerade sein und darf nicht "durchhängen. 2. Das Mähwerk muss einigermaßen fest auf der Achse sitzen und darf nicht schlackern.


Mich plagt seit gestern ein anderes Problem: Nachdem ich einen RC-Empfänger auf den Mäher geschnallt hatte und im Wohnzimmer erfolgreich ein paar Runden per RC-Sender gedreht habe ist mir aufgefallen, daß die Sensoren für die Begrenzungsschleife sehr deutlich auf die Motoren reagieren. Ich habe an jeden Sensor eine LED gelötet, die mir anzeigt, wenn der Sensor sich außerhalb der Schleife befindet und diese LEDs haben geblinkt wie verrückt.

Die Distanz zwischen den Sensoren und den Motoren ist ca. 10 cm aber auch wenn ich den Sensor mehr als 15 cm. entfernt halte, habe ich viele Störungen.

In einem anderen Thread habe ich von Mu-Metall zum Abschirmen von Magnetfeldern gelesen aber das Zeug kostet ja ein Vermögen! Gibt es da nicht Alternativen?

Grüße,

Carlson

[021aet04]

Soweit ich weiß braucht man nur eine Ferromagnetisches Material. Bin mir aber nicht sicher.

MfG Hannes

[Richard]

Der Teller hat sicher eine Unwucht, ich habe keine Möglichkeit das zu messen und zu korrigieren. Ich konnte nur die Bohrungen möglichst exakt positionieren, die mittlere Bohrung habe ich zB klein gebohrt und dann mit der Hand größer gefeilt

Von Hand größer feilen soll unwucht bringen. Außerdem ist
so ein billig Produckt nicht umbedingt Massemäßig "Rund".

Ich hänge mal eine Zeichnung an wie man den Massemittelpunkt
von qusie jeden belibigen Körper ermitteln kann. Wenn dort dann
die Welle sitzt läuft es rund.

Gruß Richard

[Carlson]

Hmmm... Ferromagnetisches Metall - fällt Dir dazu ein Beispiel ein? Alufolie wird wohl eher nichts bringen.

Manche haben mit Weißblech (Konservendosen) guter Erfahrungen gemacht - andrere schreiben, daß Weißblech fast gar nichts bringt. Ich werde das mal testen und wieder berichten.

Wenn es weitere Vorschläge gibt, immer her damit.

Grüße,

Carlson

[damfino]

Wie laut ist dein 540er mit dem Getriebe? Der ist 4x so stark wie mein derzeiter Johnson Motor, das wird genügen.

Es ist der Johnson Motor der nicht auf Drehzahl kommt, habe noch einen Versuch gestartet und den Motor an einen Trafo angeschlossen um eventuell falsches PWM auszuschließen, aber der kommt mit Teller nicht über 1200U/min hinaus. Das ist grad die Hälfte die er lt Datenblatt haben sollte. Dabei ist der Luftwiderstand sicher klein, denn kleine Notizzettel unter dem Mäher bewegen sich kaum.

Die Unwucht tritt hauptsächlich bei 500U/min auf, bei höheren Drehzahlen kann man schön beobachten wie der Teller sich ausrichtet, wenn man der Kante entlang sieht, sind noch Abweichungen von ca 0,5mm übrig.
Die Frage ist ob der Teller jemals rund laufen kann und wird, denn mit den beweglichen Messern dran wird der Schwerpunkt nie mehr in der Mitte sein.


Anstatt MU Metall kann man es sicher auch mit normalen Blech probieren, der Wirkungsgrad wird dafür geringer sein.
Kann es aber sein dass deine Fernsteuerung stört? Ich habe derzeit nur 1 Sensor in Betrieb, der ist 25cm von den Motoren weg und hat keine Störungen. Ich hatte aber große Probleme mit den Potis der Sensorschaltung, wenn die schlechten Kontakt haben geht gar nichts, bzw wenn die ausfallen geht die Schaltung auf high, würde bedeuten Schleife ok. Deswegen habe ich es entgegen dem Wiki umgedreht und setze ausserhalb der Schleife auf high und nicht innerhalb, so bleibt er im Fehlerfall stehen.

LG

[Carlson]

Ich werde heute Abend mal den 540er mit Getriebe mit den 385ern mit Getriebe vergleichen. Soweit ich das Geräusch jetzt im Kopf habe, war es absolut im Rahmen.

Meinen RC-Sender kann ich als Fehlerquelle im Moment nicht auschließen. Werde heute Abend la ein Programm schreiben, mit dem die Motoren alleine (ohne Sender) drehen und dann prüfen.

Ich habe aber noch eine andere Fehlerquelle im Auge: Normalerweise haben die kleinen Modellmotoren doch immer einen Kondensator zum Entstören zwischen den Anschlusskontakten. Meine beiden 385er haben keinen und ich vermute deswegen, daß sie nicht entstört sind und die Sensoren deswegen so sensibel reagieren. Kann das sein? Welchen Wert sollte der Kondensator für einen 385er Motor sinnvollerweise haben?

Grüße,

Carlson

[damfino]

Die Motoren müssen schon entstört werden, ohne dem kann es sein dass auch die Fernsteuerung ein Eigenleben bekommt.
Wie: zB http://www.rn-wissen.de/index.php/Ge...en_Ansteuerung

Minimalversion ist ein Kondensator zwischen den Motoranschlüssen, ich verwende 3 Kondensatoren je Motor, Luxusversion ist zusätzlich mit den Induktivitäten. Die richtigen auszurechnen und dann noch im Geschäft zu finden habe ich mir erspart solange es keine Probleme gibt.
Werte für die Kondensatoren schwanken zwischen 1µF und 100nF, die Angaben von RN-Wissen mit 47nF und 100nF findet man am häufigsten.

LG

[Carlson]

Danke für die Hilfe! Ich habe drei Kondensatoren pro Motor eingelötet - leider mit mäßigem Erfolg. Dann habe ich die Motoren in Weißblech eingewickelt und die Störungen sind deutlich zurückgegangen.

Die RC-Anlage kann ich mittlerweile ausschließen. Mit abgesteckten Motoren sind überhaupt keine Störungen mehr aufgetreten.

Durch Beiträge in einem anderen Forum bin ich aber auf eine Idee gekommen, die dem Mäher noch einen ganz neuen Reiz geben könnte:

Man baut vorne an den Mäher eine Minikamera (hab ich noch übrig, bin FPV Flieger) und in den Mäher einen WLAN Router. Darüber könnte man den Mäher über das Internet nicht nur überwachen - man könnte ihn auch steuern!
Was haltet Ihr von der Idee?

Grüße,

Carlson