Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

[damfino]

Der Mäher hat 2 weitere Betriebsstunden hinter sich und kann jetzt auch entweder links oder rechts entlang der Schleife fahren.
Das werde ich zusammen mit der restlichen Navigation dazu verwenden um an Engstellen sicher von A nach B zu gelangen.
Er bekommt jetzt neue Akkus, 4x10Ah LiFePo, damit sollte er sehr lange unterwegs sein. Da die Zellen nicht gerade klein sind wird der Einbau zur Kunstaktion

LG!

[Beecee]

Hallo Damfino,

wo bekommst du die Akkus her und zu welchem Preis ?
Wo hast du die Spulen für die Schleife angebracht und nach welchen System fährst du der Schleife entlang, das muss ich bei mir auch neu programmieren da ich ja jetzt beide Spulen vorne habe?
Meiner läuft auch wieder, hat jetzt vorne zwei SRF05-Sensoren bekommen, es war übrigens nur der Prozessor defekt.

PS: mach mal wieder ein Video, will was sehen

Grüße
Michael

[damfino]

Hallo Michael,

es sind diese Akkus: http://www.activeshop24.de/Akkus-fue...zelle-346.html
Die sollten ewig halten da sie mit nur einem Bruchteil des möglichen Entladestromes belastet werden.

Die Sensoren sind beide vorne angeordnet, je 7,5cm von der Mitte des Mähers entfernt. Die Steuerung ist primitiv aber erfolgreich: bei zB Fahrt nach rechts beide Sensoren ausserhalb -> rechte Rad stoppen bis rechter Sensor innerhalb ist. Beide Sensoren innerhalb -> linke Rad stoppen bis linker Sensor ausserhalb ist.
Fährt etwas eckig, aber so schafft er auch 90° Winkel der Schleife ohne Probleme.

Wie funktionieren die SF05 im Gelände? Reagieren die schon auf dichtes Gras oder hast Du sie nach unten abgeschirmt? Ich hätte auch gerne Sensoren dass er vor Hindernissen langsamer fährt und nicht mit voller Fahrt reinknallt.
Denn ich seh schon, die Schleife um jedes Hinderniss zu legen ist mir sicher zu mühsam! Und bis die Schleife wirklich passt und er bei der Schleifenfahrt nicht wo aneckt und trotzdem der Rand gut gemäht wird, da wird man öfters die Schleife ändern müssen

LG!

[Beecee]

Ich muss noch etwas mit den Sensoren spielen, beim ersten Versuch waren sie zu tief und da hat er auch schon hohes Gras erkannt.
Deine Akkus sind natürlich der Hit aber auch nicht ganz billig, wäre eine überlegung wert.

Grüße
Michael

[damfino]

Gestern und heute habe ich den Rest der Schleife verlegt, in Summe knapp über 300m. Sollte eine Stelle nicht passen wird der Robi umgebaut bis es passt, ist sicher einfacher.
Die Schleife funktioniert, der Robi kämpft nur gegen das Gras, das ist seit letzten Samstag über 10cm gewachsen. Da wird es bei sehr dichten Stellen dem Mähmotor einfach zuviel.
Ab jetzt kommt der Robi täglich zum Einsatz bis mal alles gemäht ist, die Navigation gehört verfeinert, und ich muss mir noch überlegen wie man am Besten den Rand mäht, dh wie oft und wie das programmieren.
Die neuen Akkus müssen auch mal rein, es bleibt noch genug zu tun.

LG!

[Beecee]

Hallo Damfino,

wenn du die neuen Akkus getestet hast melde dich mal.
Ich habe heute auch einen neuen Mähmotor eingebaut und muss jetzt mal testen ob das was wird, allerdings zieht der auch 1,9A.

Grüße
Michael

[damfino]

Hallo Michael, konntest du den neuen Mähmotor schon testen? Ich musste meinem Motortreiber einen Kühlkörper und einen kleinen Ventilator verpassen, der wurde im hohen Gras und damit hoher Dauerbelastung heiss und hat die Leistung reduziert. So war kein Mähen mehr möglich.

Hab auf deiner Homepage das Fahrvideo gesehen, der fährt ja auch recht schnell. Die fertigen Mäher sind ja eher in Zeitlupe unterwegs. Ich würde gerne das Getriebe der Fahrmotoren so leise wie beim Automower hinbekommen, finde aber nichts stabiles und leistbares.

Die Akkus hat rob2mow kurz getestet, einen Balancer wird man wahrscheinlich nicht brauchen. Die Zellen haben nach 3 Zyklen keine nennenswerten Spannungsunterschiede. Vielleicht kommen erst mit der Zeit Unterschiede raus, aber die E-Bikes, wo diese Zellen verwendet werden, haben nicht mal einen Anschluss für einen Balancer.

LG!

[Beecee]

Hallo Damfino,

die Geschwindigkeit habe ich jetzt schon reduziert, hatte einen Bericht über einen Automover gesehen und da ist mir das auch aufgefallen.
Den Mähmotor habe ich schon eingebaut und der macht auch ordentlich Betrieb, zieht allerdings mit meiner Messerkonstruktion 1,7-1,9Ampere.
Werde diese Woche noch eine Scheibe als Mähmesser testen und sehen was er dann braucht.

Grüße
Michael

[damfino]

Mein Mähmotor macht auch wenig unter 2A, aber er hat genug Leistung dass er wirklich Gras mäht, im Vergleich zum Benzinmäher schlägt er sich überraschend gut. Daher lieber einen höheren Stromverbrauch und eine gemähte Wiese als sparsam und Urwald

Die Scheibe bringt eine etwas geringere Last durch den geringen Luftwiderstand. Vor allem ist das Mähwerk damit sehr leise, die Fahrmotoren sind sicher lauter.
Ich Suche immer noch ein leises Getriebe ~200:1 das 10Nm aushält...

LG!

[damfino]

Status nach 21 Betriebsstunden:
.) er zählt jetzt auch seine Betriebsstunden
.) Navigation funktioniert recht zuverlässig
.) Mähleistung ist super
.) Schwachstelle bleibt Antrieb

Die Navigation geht recht gut, problematisch wirds natürlich an Stellen die nur 2.5m breit sind und die GPS (Un)Genauigkeit schon größer als der verfügbare Platz ist. Er kommt trotzdem ans Ziel, auch wenn er länger an den Rändern festhängt bis er den passenden Kurs durch die Engstelle gefunden hat. Nach einer Minute gibt er es auf das momentane Ziel zu erreichen, das Ziel wird als unerreichbar markiert.
Das funktioniert solange man keine ungültigen Koordinaten angibt, die kann er nicht sperren und so sucht er ewig... Aber jetzt ist eine Sicherheitsabfrage eingebaut die solche Tippfehler verhindern.

Wichtig ist die Auswahl der fixen Punkte die er anfahren soll, hier muss man die Umgebung und die Ungenauigkeit des GPS berücksichtigen damit er alles gut erreichen kann. Trotzdem, wenn ein Baum in der Nähe ist, er findet ihn

Ein Getriebe ist heißgelaufen, schien alles gut geschmiert zu sein, aber der Schein hat getrügt. Konnte es noch retten, aber seitdem ist es lauter und etwas schwergängiger.

Ansonsten darf er sich mit bis zu 15cm hohen Gras herumärgern, da ich keine Lust habe den Benzinmäher anzuwerfen und das Sonntags ausserdem verboten ist
Wenn man ihn regelmäßig einsetzen kann hat er mit dem Gras überhaupt kein Problem mehr, auch wenns stellenweise 1-2cm pro Tag wächst.

LG!