Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

[damfino]

Hier mal eine Auswertung der Navigation, er hat ein paar der Spiralen vor und hinter dem Haus gedreht und natürlich den Weg von einem Teil in den anderen finden müssen. Da der Empfang an dieser Stelle schlecht ist fährt er ein paar Umwege, deswegen ist zwischen Haus und Zaun mehr als notwendig gemäht.
1 Kästchen entspricht 1m x 1m.


Bild hier  

LG!

[Beecee]

Hallo Damfino,

was bedeuten die Zahlen ?
Die Auswertung finde ich klasse, da kann man mal sehen wo es hänger gibt und wo nicht.

Grüße
Michael

[damfino]

Anhand der Zahlen sehe ich wie oft er auf dem entsprechenden Feld war. Fertige Spiralen werden mit Zahlen >50 markiert da diese Felder praktisch lückenlos gemäht sind. Zahlen über 150 haben eine andere Bedeutung, damit kann er bei der Navigation von A nach B temporär Hindernisse markieren. Die werden aber nach erreichen der Sollposition wieder zurückgesetzt. Alles über 200 sind feste Hindernisse wie das Haus oder leicht schräge Grundstücksgrenzen. Bäume sind nicht als Hinderniss drinnen, dazu ist das GPS zu ungenau, bzw 50cm sind doch einiges kleiner als ein Feld.
Die Karte wurde mit 2 initialisiert um sie für die erste Auswertung sicher im EEPROM zu erkennen.

Mit dieser Karte wird festgestellt ob überall gemäht wurde. Aus diesem Grund muss alles was nicht erreichbar ist als Hinderniss markiert werden. Man kann auch gezielt die noch leeren Flächen anfahren, ob das Sinn macht muss ich erst ausprobieren, denn wo der GPS Empfang schlecht ist sucht er lange den Weg bis er den Versuch abbricht. Das Timeout runterzusetzen ist aber wieder schlecht wenn er ans andere Ende vom Garten muss.
Derzeit verwende ich die Navigation um gezielt die Spiralen auf den großen Flächen zu fahren und um die Ränder abzufahren (= Schleife finden), der Rest bleibt noch dem Zufall überlassen. Programmiert ist schon lange alles, aber der Dauerregen verhindert ausführliche Tests.
Nach ein paar weiteren Auswertungen werde ich ihn schrittweise Bereiche freigeben in denen er auch nach noch leeren Feldern suchen darf.

LG!

[damfino]

Der Mäher hat jetzt 53 Betriebsstunden drauf, und leider auch schon erste Schäden. Der Mähteller war nach ein paar Zusammenstößen mit den Solarlampen verbogen und wurde durch einen stabilieren ersetzt, dabei wurde auch eine Abdeckung wie beim Automower eingebaut, auch die diesmal aus Alu.
Am unerwartetsten war, dass die Motorritzel wegen Abnutzung getauscht werden mussten. Am Anfang war die Lagerung schlecht und deswegen ein Verschleiß sichtbar, nach einem Umbau schien das behoben zu sein. Bei der letzten Kontrolle vor 20 Betriebsstunden schien auch noch alles ok zu sein, aber wie es jetzt ausgesehen hat sieht man am Foto im Vergleich alt-neu.

LG!

Bild hier  

[damfino]

Der Robi hat jetzt 75h gearbeitet, ich warte noch auf neue Motoren bevor der ganze Antrieb umgebaut wird und dann hoffentlich ohne laufende Reparaturen den Betrieb mitmacht.

Auf der Homepage ist unter Software eine genaue Beschreibung der Positionsbestimmung zu finden.
Diese und die Navigation sind für mich vorerst abgeschlossen, ich schätze ich habe mit den vorhandenen Mitteln das Maximum herausgeholt. Wenn das GPS nicht dazwischenfunkt liegt die Genauigkeit bei <2m. Probleme gibt es nur wenn das GPS zB wegen Reflexionen falsche Daten liefert, die sich bei Engstellen natürlich schlimmer auswirken als auf freier Fläche.

Weitere Verbesserungen sind mit einem besseren Kompass und in weiterer Folge mittels Baken möglich, damit man in Bereichen mit schlechtem GPS Empfang eine weitere Referenz hat.

Aber momentan muss der Robi einfach haltbarer (Getriebe!) werden.

LG!

[damfino]

Ich hab ein Video auf Youtube gestellt das eine Fahrt zwischen 2 Punkten zeigt. Wenn der Regen vorbei ist folgen weitere Videos.

Video

LG!

[damfino]

Nach 97h war der Antrieb endgültig nicht mehr zu gebrauchen und wird in diesen Tagen komplett umgebaut.

Mit Robi2mow hatte ich eine Diskussion über die Begrenzungsschleifen, da einige hier im Forum große Probleme mit der Schaltung aus RN-Wissen haben.
Diese Schaltung kann theoretisch mehr Störungen verursachen als eine Schleife die Sinussignale verwendet. Ich kann jedoch keine Störungen feststellen, die Schleife war bei den Tests im Arbeitszimmer neben PC und WLan-Router ausgelegt, es hat sowohl die Schleife als auch WLan, Handy, Schnurlostelefon, etc ganz normal funktioniert.

Ich betreibe die Schleife mit einem alten Modellbautrafo mit 14V. Gerade gemessene Leistungsaufnahme: 2,7W. Das Messgerät kann ab 1,5W messen mit +/-1W Toleranz.
Die Gesamtlänge der Schleife beträgt ziemlich genau 300m, entsprechend 930m2 Garten mit vielen Hindernissen.

Vielleicht helfen diese Daten anderen Rasenmäher Bastlern weiter.

LG!

[nero123]

Hi
schau die mal diese Seite an http://www.u-blox.ch/ in kurze gibts den LEA 6 da kannst du dann auf eine Genauigkeit von ca 5cm kommen mit DGPS
ist dann aber auch sehr hoch im Preis (über 1000€)

[nero123]

muss Dir noch sagen eine :Eine SUPER ARBEIT die Du da gemacht hast =D>

[damfino]

Im letzten Monat hat sich beim Robi einiges getan:
Der Antrieb wurde komplett umgebaut, es sind MFA385er Motoren mit 264:1 Planetengetriebe verbaut. Die Motoren hängen nur an der Radsatzwelle und einer Drehmomentstütze, damit ist es egal wenn die Kupplung wie es immer so ist nicht perfekt fluchtend ist, die Aufhängung gibt nach und die Lager werden nicht überlastet. Dazu passend neue Räder die am Beton auch Grip haben.
Der Mähmotor hat einen PID Regler bekommen, damit konnte ich die Drehzahl von 3200 auf ~2500U/min senken.
In Summe ist der Robi sehr leise geworden, fast mit dem Automower vergleichbar.
Der Atmega32 ist einem 644 gewichen, es wurde der Flash Speicher knapp und der 644 hat Vorteile bei den Interrupts zur Drehzahlmessung.

Das Programm ist schon für den automatischen Betrieb vorbereitet, man kann zB Start und Endzeiten einstellen, und unabhängig davon ihn auf Knopdruck jederzeit los- bzw heimwärts schicken. Die Ladestation wird durch eine bestimmte Stelle an der Schleife und einer Abfrage der Akkuspannung als Ersatz fürs Aufladen simuliert.

Probleme gibt es noch mit der TWI Anbindung des Attiny (Balancer).

Geplant ist eine neue Hauptplatine mit einem m644 und m32 da mehr I/O Pins benötigt werden, wenn das mit dem Attiny nicht gelöst werden kann muss auch der Balancer geändert werden. Dazu ein neuer Robi aus Alu, Ladestation, dh wird eigentlich alles neu

LG!