Vor allem das rausrechnen der Perspektive würde mich sehr interessieren...
Allerdings denke ich, dass mir das für mein aktuelles Problem nicht weiterhilft. Ich habe Entfernungen bis zu 30, oder 40 Meter. Hier ist es schon sehr schwer den Roboter zu tracken. Einzelne LEDs zu erkennen ist praktisch unmöglich.
Da hab ich schon einmal die Perspektive raus gerechnet:

https://www.roboternetz.de/community/threads/32683-Autonomes-Fahrzeug-abgeschlossenes-Projekt?p=394635&viewfull=1#post394635

Leds sind in der Tat schwer bei Tageslicht auf grössere Distanz zu erkennen, aber farbige Scheiben oder Kugeln kann man ausreichend gross machen. Sie haben auch den Vorteil, dass sie ihre Helligkeit an die Beleuchtung in der Umgebung anpassen.