Schritte synchronisieren

[RCO]

So hab ich mir das auch vorgestellt, erfordert also 4 Motoren!

[Matei]

Nö, aber auf jeden Motor liegen 2 Stromkreise die zu jederzeit getrennt sind.

[RCO]

Verteh ich nicht, dein Bild...
Aber beim drehen müssen die 2 x 3 Beine doch unabhängig voneinander arbeiten da bringts nix, wenn die 3 immer zusammen das geliche machen.
???

MFG Moritz

Eine Seite bleibt stehen, die andere läuft weiter und dann dreht er sich doch.

[Joerg]

Eine Seite bleibt stehen, die andere läuft weiter und dann dreht er sich doch.

nein bei einem Walker eben nicht. Er wird sich je nach Geschwindigkeit etwas "schütteln", mehr nicht.

Um einen Hexapoden zu drehen würde man zwar theoretisch mit 4 Motoren auskommen, da die Bewegung der vorderen und hinteren Beine auf einer Seite gleich ist, jedoch ist der Synchronisationsaufwand wohl höher als wenn man gleich 6 Antriebe nehmen würde.

Viele Grüße
Jörg

[RCO]

Genau das meine ich! Da der Roboter auf 3 Beiden vollkommen unabhängig steht, wird er sich nur ein Stück vor bewegen, wenn er auf den einen drei beinen steht, und sich dann zurückbewegen, wenn er auf den anderen steht, bzw. wie gesagt schütteln. Das Problem ist, dass er durch diese 2x3-Bein-Konstruktion nciht wie die 2 motorigen Roboter nur auf einer seite unabhängig von der anderen Seite Schub 'entwickelt', sondern eben immer synchron auf beiden!
Allerdings denke ich nicht, dass der Synchronisationsaufwand soviel höher ist, wenn man einen mechanischen Weg findet zumindest die drehung des jeweils vorderen und hinteren beines gleich zu halten, vielleicht durch eine Kette.

Aber das hängt ja alles von der Bauweise ab...

MFg Moritz

[Joerg]

Um das nochmal zu verdeutlichen, habe ich meinen Hexapoden schnell mal so programmiert, das eine Seite steht und die andere läuft.
Das Ergebnis kann man sich in einem Videoausschnitt betrachten.
MPEG1 (775K): http://www.roboter-teile.de/download/h2oneside.mpg
DIVX (1,4M): http://www.roboter-teile.de/download/h2oneside.avi

Allerdings denke ich nicht, dass der Synchronisationsaufwand soviel höher ist, wenn man einen mechanischen Weg findet zumindest die drehung des jeweils vorderen und hinteren beines gleich zu halten, vielleicht durch eine Kette.

Ich meinte nicht die Kopplung von Vorder und Hinterbein, ich meinte die Abstimmung der verschiedenen Vor- und Rückwärtsbewegungen bei einer Drehung. Zumindest wenn man's halbwegs ordentlich machen will.

Viele Grüße
Jörg

[RCO]

Super, dass du auf die schnelle mal nen Video gezaubert hast, aber ich gelaube, dass das anders gemeint war.
Gemeint war glaube ich, dass Bein 1, 3 und 5 zusammenhängen und vorwärts gehen, während Bein 2, 4 und 6 zusammenhängen und rückwerts gehen, also auch mit Anheben und so. Ist vermutlich etwas aufwenider, aber ich würde gerne mal sehen, ob man da vielleicht durch die Reibung tatsächlich eine Drehung, wenn auch sehr unkontrolliert erreichen kann.

Übrigens geiler Bot, woher?

MFg Moritz

[Joerg]

Hallo Moritz,

hab's auch schnell mal ausprobiert, also bei einer Vorwärtsbewegung ein Dreieck um 180° phasenverschoben.
Das entspricht bei einer Kopplung der Beine im Dreieck ein Motor vorwärts und ein Motor zurück bzw. ein Motor wird genau um einen halben Zyklus später gestartet und läuft dann mit gleicher Geschwindigkeit.
Das Ergebnis ist aber auch eher schlecht, er dreht sich zwar ganz langsam, aber im großen und ganzen ist es ein hin- und herschütteln auf der Stelle.
Die Drehung scheint mir eher durch parasitäre Effekte (Übertragung und damit Start der Servopositionierung erfolgt ja sequentiell und zwischen erstem und sechstem Servo vergeht eine kurze Zeit) zu entstehen.

Ich habe mal davon unabhängig noch ein Video gemacht für eine ordentliche Drehung, falls jemand Interesse hat:
MPEG1 (1,2M): http://www.roboter-teile.de/download/h2rotate.mpg
DIVX (2,2M): http://www.roboter-teile.de/download/h2rotate.avi

Übrigens geiler Bot, woher?

Danke, aber schau mal in meinen Webshop
Das Teil ist der Extreme-Hexapod2-Bausatz von Lynxmotion, ergänzt um ein paar Komponenten zu einem Komplettbausatz, aber auch pur ohne Elektronik (Mechanik+Servos) erhältlich.

Übrigens gibts von dem Teil auch ein paar Videos im Netz, habe das auf der RobotLiga ein wenig herumkrabbeln lassen.

Viele Grüße
Jörg

[RCO]

Das das eben nciht gut läuft, habe ich mir gedacht...
Aber da du ja die Beine 1 und 3; 4 und 6 immer zusammen bewegst, war meine Idee, sie eben mechanisch zu verbinden, die Bewegung auf horizontaler ebene könnte man ja mit einer Kette erledigen etc.

Wo gibts denn ncoh Videos dazu? Das ganze Ding wirkt irgendwie nicht so behäbig wie manch andere dieser Art. Haben solche 6-Beiner eigentlich einen richtigen (offiziellen) namen, außer 6-Beiner/Hexabot?

MFg Moritz