obacht, die schraube geht durch den schlitz in der platine der zur führung der achse gedacht ist, nicht dass du mir anfängst wild löcher in die platine zu bohren ^^

zu dem drift, du wirst dich wundern, lockerst du z.B. ein wenig die muffe fürs rad hinten und lässt das linke rad ein wenig "leichter" laufen, geht er dir nach rechts ab dann wieder links dann wieder rechts ... das in der hardware zu lösen iss krampf

direkt updates/patches sind es nicht, es ist quasi eine neue komplette version der library, im asuroforum sollte ganz oben ein sticky mit der letzten version sein oder ? jedenfalls musst du die alte durch die neue einfach ersetzen

die tasterkalibrierung will mir grad nicht einleuchten, wenn du ERST k5 und k6 drückst und DANN nen anderen taster ändert sich nix ? kann vielleicht an dem switch case konstrukt liegen, du drückst k5 und k6, es entsteht ein definierter zustand, in dem falle BackLED(ON,ON); drückst du jetzt noch nen anderen taster ist der wert vielleicht nicht in der liste der cases existent, ergo keine änderung der werte, ergo bleiben die backLEDs beide an

die taster stellen zusammen ein widerstandsnetzwerk dar, die kombination verschiedener taster ergibt einen für jede kombination einzigartigen wert, der dann vom analog/digital-wandler über die funktion PollSwitch() in eine zahl umgerechnet wird ... das wären also

k1 = 1;
k2 = 2;
k3 = 4;
k5 = 8;
k6 = 16;

und jede kombination von tastern stellt dann die summe ihrer werte dar ... du könntest dir in einer while schleife auch einfach dauerhaft der wert von pollswitch ans hyperterminal senden

Code:
while(1)
{
   UARTSend(Pollswitch(),1); // ich bin eingerostet, ich weis net wie der bfehel rchtig lautet, sorry
}
dann gehst du einfach die atster durch und notierst dir füe alle kombinationen die werte und siehst wo vielleicht was nicht hinhaut

PS: ich sollte so spät keine posts mehr verfassen, die tippfehler korrigier ich morgen raus wenns stört .... doppelposts sind zwar nicht die feine englische, aber manchmal muss man sich ja räuspern wenn der dialog einschläft .... wenns kein sinnfreier "keiner eine lösung?" doppelpost iss, nimmts dir sicher keiner krumm