Mein Hexabot, Update: "Ferngesteuert über Nunchuk"

[thewulf00]

Ich hab jetzt für meinen auch Alu Servohörner besorgt, da es die beim C gerade für 1€ das Stück gibt.

Das ist der Punkt, an dem ich nicht mehr mitkomme. Ich habe vorhin geschaut, doch erst ab 4 Euro pro Horn was gefunden. Gib mir doch bitte mal Artikelnummern.
Und des weiteren: Woher weißt Du, ob die überhaupt passen? Wenn dort Maße stehen, wie misst man das Rädchen, auf das das Horn kommt, aus?

[MeckPommER]

Conrad vertickt grade seine Restbestände an runden Servohörnern. Schaue mal unter "servoh rund". Dies sind jedenfalls die, die ich verwende.

Für meine MG995 habe ich die passenden Futaba-kompatiblen Servoscheiben mit Gewinde genommen - passen prima

Ich habe mir da auch noch 6 Scheiben geholt - nachdem ich die vorherigen 18 noch zum vollen Preis gekauf habe *aua!* Seitens des Herstellers sind die wohl abgekündigt und auch anderswo im Netz findet man die nur zu extrem heftigen Preisen.

<offtopic>und wenn ich das Geld überhabe, fliegen meine MG995 in die Bastelkiste zurück, denn das Gewackel an den Beinen geht mir auf den *selbstzensiert* ^^</offtopic>

[Bluesmash]

@Hanno:
Das spiel ist je nach Kraftaufwand beliebig gross Das Bein selber hat relativ wenig spiel, das grösste spiel liegt beim schulterservo (getriebe, servoregelung) da machen wenige Grad schon sehr viel aus, aber das kennst du ja sicher da du ja die selben Servos verwendest. Bis man merklich widerstand spürt beträgt das spiel schon ca. +/-10mm (Oberschenkel rechtwinklig nach aussen, unterschenkel senkrecht nach unten), es kommt halt extrem darauf an wie stark man auf die seite drückt...

Als Versorgung habe ich einen 11,4V Lipo und je für ein Beinpaar ein Schaltregler mit 6V Output und einer für die 5V Versorgung.

@All:
Ich verwende folgende Servohörner:
http://www.conrad.ch/goto.php?artikel=226679
diese sind speziell für Hitec Servo's. Ich habe auch andere probiert aber die Servohörner sind anscheinend von jedem Hersteller anders...


Frage an die Hexabauer hier im Forum:
wie habt ihr die Schritte programmiert? also speziell intressiert mich wie und wann ihr jedem Bein mitteilt dass es einen Schritt machen soll. Im moment habe ich es so gemacht dass immer nur ein Bein in der Luft sein darf. Die beincontroller sind alle mit einer Leitung verbunden und sobald ein Bein in der Luft ist wird die Leitung auf Low gezogen und so wissen die anderen Controller dass sie noch warten müssen.
Ausserdem hat jedes Bein einen begrenzten Arbeitsraum und sobald dieser überschritten wird, wird ein Schritt ausgeführt. Aber diese Lösung überzeugt mich noch nicht, da es immer wieder ungünstige Beinpositionen gibt.


gruss bluesmash

[MeckPommER]

Bei meinem Bot ist die Schrittsteuerung wie folgt geregelt:

Dazu sei kurz erwähnt, das ich das mit inverser Kinematik kombiniert habe. In der vorherigen Version war ein Atmega32 für zwei Beine zuständig - mittlerweile hab ich es so optimiert, das ein Atmega128 alle 18 Servos steuert, die IK berechnet und die Schrittsteuerung macht. Das Ganze bei einer Wiederholfrequenz um die 50Hz. Mehrere Controller hatten den Vorteil von mehr Rechenpower und den Nachteil, das zu viel Kommunikation mit der Schrittberechnung nötig war, damit keine unerlaubte Kombination aus schreitenden Beinen stattfand.

In der ersten Version hatte ich meinen Bot mit den verschiedensten Reihenfolgen programmiert, doch je nach Bewegung ist keine starre Reihenfolge optimal. Nun vergleicht der Bot 50 Mal pro Sekunde die Endposition der Beine mit einer optimalen Standposition des Bots in Ruhelage und berechnet, wie weit die einzelnen Beine von dieser optimalen Position entfernt sind. Nach entfernungsbezogener Sortierung ergibt sich eine Prioritätsliste, welche Beine am vordringlichsten Bewegt werden müßten und welche Beine keines Schrittes bedürfen.

Nun wird diese Liste abgearbeitet, vorbei zwei Faktoren ausschlaggebend sind:
Schrittmodi: es kann frei gewählt und sogar während des Laufens umgestellt werden, wieviele Beine gleichzeitig einen Schritt machen dürfen. Die erlaubte Anzahl geht von 1 bis 3. Dadurch, das der Controller die Schritte selber auslöst, ist er auch stets über die Anzahl der Beine informiert, die grade einen Schritt machen.
Ist die Anzahl der schreitenden Beine gleich der Anzahl der Beine, die gleichzeitig einen Schritt machen dürfen, so braucht die Liste nicht weiter angearbeitet zu werden, denn es dürfen sowieso keine Schritte mehr gemacht werden.

Das zweite wichtige Faktum ist die Tot-Liste - eine Liste, in der vermerkt ist, welche Beinkombinationen grundsätzlich verboten sind. So ist es z.B. nicht gestattet, das die beiden vorderen Beine gleichzeitig in der Luft sind. Ebenso ist es nicht gestattet, das z.B. das Bein vorne Links und das Bein mittig links gleichzeitig einen Schritt machen, u.s.w.

Ist das Bein, welches nun bewegt werden müßte dadurch blockiert, das seine Beinnummer zusammen mit der Beinnummer eines schreitenden Beins in dieser Totliste steht, so wird dieses Bein nicht bewegt und das Bein mit der nächstniedrigeren Priorität wird "begutachtet".

Es ist sehr interessant zu sehen, wie gut diese Methode funktioniert. Geht der Bot enge Kurven, so verharren die dem Drehmittelpunkt nahen Beine fast Schrittlos, während sich die äußeren Beine öfter Bewegen. Ebenso führt diese Methode bei 3 gleichzeitig gestatteten Schritten zur bekannten 3/3 Geh-Mehode, ohne das diese explizit vorgegeben ist.

Ein weiterer netter Nebeneffekt dieser Methode ist, das der Bot, wenn er anhält, alle Beine der Reihe nach in die Standposition bringt. Er verharrt also nicht mitten im Schritt oder in einer ungünstigen Standposition, von der aus er vielleicht schlecht in eine andere Richtung gehen kann.

Ich hoffe, ich konnte damit helfen

Gruß MeckPommER

P.S.: ich finde deinen Bot richtig schick und gelungen! Ich bin schon gespannt auf weitere Videos

P.P.S.: ausversehen hatte ich auch mal 4 gleichzeitig bewegte Beine erlaubt. Der Bot bewegte trotzdem stets nur maximal 3 Beine, da eine Bewegung des 4. Beines automatisch durch die Tot-Liste abgefangen wurde.

[Bluesmash]

Vielen Dank für deine ausführliche Erklärung! Das hilft mir sehr viel weiter! Habe mir gerade wieder einmal deine Videos angeschaut, der läuft wirklich sehr schön!

Wenn ich deine Methode richtig verstanden habe ist eigentlich immer irgend ein Bein in der Luft? und abhängig von der Vorwärtsgeschwindigkeit machen die Beine grössere oder kleinere Schritte?

gruss Bluesmash

[MeckPommER]

Zunächst war wirklich immer mindestens ein Bein in der Luft, auch bei kleinsten oder langsamsten Bewegungen. Ich habe dann aber recht schnell eine Mindestentfernung zur optimalen Position eingeführt, unter der ein Bein nicht bewegt wird.
Es stimmt, die Schrittlänge ist dabei variabel, da sich bei schnellerer Botgeschwindigkeit auch die optimale Position der Beine schneller "bewegt" und somit größere Schritte gemacht werden.

Einziger aus meiner Sicht noch zu optimierender Punkt ist (ich arbeite nebenbei immer mal wieder daran) das die Beine nur zur Standposition schreiten. Eigentlich (und so machen wir Menschen das beim Gehen ja auch) müßte der Bot das Bein über die Standposition hinaus etwas in Richtung der Gehrichtung bewegen. Dies birgt jedoch enorm viele Tücken
- wenn es zu plötzlichen Richtungswechseln kommt
- da der Vorsatz genau kalkuliert werden muss, damit das Bein je nach Geschwindigkeit nicht so weit in Gehrichtung landet, das der Bot es als entferntesten Bein gleich wieder zurückzieht.
- da es mit viel zusätzlichem Rechenaufwand verbunden ist
- da mein Bot sich manchmal bewegte wie eine Mischung aus James Brown und Joe Cocker *hust*

Na ja, habe in letzter Zeit viel an den Routinen optimiert und wenn ich mit dem SMD-Bau fertig bin, schaue ich mir das nochmal an.

Gruß MeckPommER

[Bluesmash]

Danke für deine Hilfestellung da kommt noch einiges an Programmieraufwand auf mich zu
Aber als nächstes werde ich mich an das designen der Hauptplatine mit M128, bluetoothmodul und eventuell ein SD-Karten Slot machen damit das Drahtwirwar und die gute alte RN-Control vom Rücken des Bots verschwindet...

gruss Bluesmash

[HeXPloreR]

hallo,

ob ich den MeckPommER wohl mal bei der Gelegenheit hier fragen könnte:
in welcher Programmiersprache hast Du denn programiert würde mich brennend interessieren.


vielen dank + mfg

[MeckPommER]

Hallo HeXPloreR,

ca. 60% sind in Bascom und der Rest in Assembler.

Schleifenkonstrukte und komplexe Berechnungen sind in Ihrer Ausführungsgeschwindigkeit nicht sonderlich Sprachabhängig, da ist Bascom auch nicht schneller oder langsamer als z.B. C.

Anders sieht es e.B. bei der Kommunikation zwischen den einzelnen Modulen aus. Hier kann man durch den Einsatz von Assembler enorme Geschwindigkeitsteigerungen erzielen.
Auch viele A/D Sachen oder die Ansteuerung des externen Speichers somd in Assembler geschrieben.

Gruß MeckPommER

[HannoHupmann]

Versorgung habe ich einen 11,4V Lipo und je für ein Beinpaar ein Schaltregler mit 6V Output und einer für die 5V Versorgung.

So hab ichs mir fast gedacht, kannst du mir noch kurz schreiben welchen Schaltregler du da verwendest? Ich würde nämlich gerne die Stromversorgung meines Hexas auch etwas optimieren.