Ein schones beispiel von einer PD regelung konnen sie in diesen Video sehen. Ist-position von die Stabe wird mit einer V2A draht vermessen. Den Draht bildet eine potentiometer, die gemessene Spannung geht nach der ADC von mega32 (µ von RP6). Der position von die Latte wird mit eine modellbau servo gesteuert. Eine reine P-regelung ergibt schnell eine oscillierung. Das D-anteil ist absolut notwendig um die Geschwindigkeit von Stabe zu behersschen. Ein I-anteil ist nicht absolut notwendig. Mit einfache mitteln is er mir endlich gelungen eine PID-regelung zu verstehen...
http://video.google.nl/videoplay?doc...44554168&hl=nl