Bei grosser Positionsabweichung von 0 (Schweben) also z.B. 30° ist der I Anteil grösser.
Was bringt dies?
Wenn 30° nach vorne gekippt: Die vorderen Motoren laufen x*30°*0.5 schneller, der hintere x*30° langsamer. Dadurch wird die Regelabweichung kleiner, gleichzeitig aber wird auch weniger stark gegengesteuert. solange bis man wieder bei 0 ankommt (in der Theorie...).
x=I_Anteilsverstärkung, z.B. "0.01". Der Faktor 0.5 ergibt sich daraus dass vorne zwei Motoren sich den Schub teilen, hinten muss ein Motor den ganzen Schub leisten. Lies dich doch einfach mal im RN-Wiki in den Artikel "Regelungstechnik" bzw. "PID-Regler" ein. Das hilft schon mal ein Stückchen.