Zitieren@PICture:
Also für jedes Gyro einen eigenen Spannungswandler (bestehend aus 36k und 12k)?
Wenn das der Fehler ist bedanke ich mich schon mal recht herzlich und freue mich auf die ersten Tests heute Abend.
Hallo!
@ Willa
Dein Fehler ist, dass die -Eingänge der zwei OPs kurzgeschlossen sind. Du musst die Schaltung vom Bild1 für jedes Gyro einzeln aufbauen.
MfG
@PICture:
Also für jedes Gyro einen eigenen Spannungswandler (bestehend aus 36k und 12k)?
Wenn das der Fehler ist bedanke ich mich schon mal recht herzlich und freue mich auf die ersten Tests heute Abend.
Viele Grüße, William
-> http://william.thielicke.org/
Hallo Willa!
Ja, genau. Der Widerstand 12k mit dem 100k festlegen die Spannungsverstärkung des OPs (Ku=100k/12k~8,33) und der Widerstand 36k realisiert Kompensation der Offsetspannung. Der Widerstand 1k ist nicht nötig.
MfG
Man, was bin ich stolz, das ich das richtig "entworfen" hab *freu* (ok, der 1K-Widerstand *räusper*)
Ich erlaube mir, mal etwas OT zu werden, obwohl es in direktem Zusammenhang mit dem OA steht:
Es geht um den Regler, der die Daten der Gyros verarbeiten soll: sehe ich das richtig, das für den I-Anteil des Reglers die Daten zweimal integriert werden müßten? Ist mein Gedankengang so richtig?:
- die Rohdaten eines Gyro sind die Winkelbeschleunigungen.
- die integrierten Winkelbeschleunigungen ergeben die Position
- die integrierten integrierten Winkelbeschleunigungen geben mir den I-Anteil für den PID-Regler
Da der Bot in waagerechter Lage bleiben soll, ist der P-Anteil stets 0. Wäre das nicht so, dann die gewünschte Lage des Bots mein P-Anteil
Da Sensorwerte von Gyros nicht grade rauscharm sind, ist mit dem D-Anteil vorsichtig umzugehen. Der D-Anteil ergibt sich nicht aus dem Unterschied des akutellen Gyrowertes zum letzten Gyrowert, sondern aus dem Unterschied des aktuellen integrierten Gyrowertes zum letzen integrierten Gyrowert, da es ja beim D-Anteil um die Position und nicht um die Winkelbeschleunigung geht.
Sind meine Gedankengänge soweit korrekt, oder ...
... mir ist so, als würde da noch ein gedanklicher Fehler drin sein, denn ich messe ja bei den Gyros keine Winkelgeschwindigkeit, die ich zu integrieren habe, sondern eine Winkelbeschleunigung *kopfkratz*
Über jedwede Kommentare freut sich
MeckPommER
Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de
Genau das habe ich auch immer gedacht und hielt es für logisch.... Ein Gyro misst aber tatsächlich die WinkelGESCHWINDIGKEIT.- die Rohdaten eines Gyro sind die Winkelbeschleunigungen.
Erscheint erstmal unlogisch, ist aber tatsächlich so. Ich habs auch nicht glauben wollen.....
Also:
Rohwerte -> Geschwindigkeit
Rohwerte differenzieren -> Beschleunigung
Rohwerte integrieren -> "Position"
Ich habe aber auch schon wieder eine Frage...: Wenn ich parallel zu dem 100k Widerstand ein 1,8nF Kondensator schalte, dann habe ich doch einen Tiefpassfilter, oder? Die Grenzfrequenz ist ganz ungefähr 1 kHz, richtig? Wie finde ich raus ob Kondensatoren noch funktionieren? Meine wurden jetzt ca. 5mal ein und ausgelötet, teilweise musste ich auch etwas länger erhitzen... Und Conrad ist weit weg.
Viele Grüße, William
-> http://william.thielicke.org/
Hmm ... *nachdenk* ... scheint ja auch irgendwie logisch, denn sonst würde der gemessene Wert am Begin einer Bewegung ja enorm hoch sein.
Demnach ist der gedankliche Fehler also nicht vorhanden, und das oben aufgeführte Prinzip müßte funktionieren, nur handelt es sich um Winkelgeschwindigkeiten und nicht um Winkelbeschleunigungen *weiter nachdenk*
Was einen Kondensator parallel zum 100k-Widerstand angeht, bin ich auch schon ins Grübeln gekommen. Ich frage mich aber dabei, ob der nicht in der Schaltung selber schon integrierend wirkt und somit mehr Schaden als Nutzen bringt. Wäre nicht ein Kondensator im pF-Bereich von Out nach GND auch sinnvoll?
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Entweder ausmessen ob die Kapazität noch passt oder besser einen Tiefpass mit bekanntem R und damit bekannter fg bauen und dann ausmessen wo die Grenzfrequenz liegt. Je nach Oszi ist das ja ziemlich simpel... Wir haben von Agilent ein NIgel-Nagel-Neues das dir die Phasenverschiebung wunderbar anzeigtZitat von Willa
Sehr praktisch *g*
@Willa
Conrad ist weit weg? Früher gabs in HH einen Conrad in Dehnheide, gibts den nicht mehr?
<schwelg>Ach ja ... früher gabs auch Balü-Elektronik und Baderle in der Spitaler Straße bzw. U-BHF Messberg ... das war was für mein junges Bastlerherz</schwelg>
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In Hamburg habe ich in Wellingsbüttel gewohnt, da war Conrad auch "weit" weg.... Mittlerweile wohne ich in Bremen, so weit ists auch hier nicht, aber wenn ich aus der Uni komme ist immer Berufsverkehr, und man braucht ewig... Außerdem will ich ja lieber basteln und nicht shoppen!
Viele Grüße, William
-> http://william.thielicke.org/
Also was das Basteln angeht, ist Shoppen für mich Entspannung ^^ Aber auch ich bevorzuge das Shoppen per Online-Bestellung. Hier in meiner Gegend im Umkreis von 100km gibts keine elektronikschen Bauelemente. Nächster Ort mit derartiger Versorgung ist Berlin, und bevor ich mich dort im C krümelig ärgere ...
Poste mal deine Erfolge, wenn du am Abend dazu kommst, deine Gyros in Betrieb zu nehmen! Bin sehr neugierig!
Der Stand meiner Technik sieht so aus, das mein Bot Bodenbewegungen zwar ausgleicht, aber nicht genug, nur zu etwa 30%. Erhöhe ich die Auslenkung durch irgendwelche Parameter, kommt der Bot ins Schwingen (was in schönstes Zappeln übergeht^^).
Ich frage mich nun, wie ich die Parameter ändern muss, oder ob mir wirklich noch der D-Anteil fehlt *kopfkratz*
Trotzdem sieht es schon sehr interessant aus. Ohne Gyroeinwirkung ist der Bot starr - logisch, unter Gyroeinwirkung sieht es beinahe aus, als sei der Bot weich geworden, weil er auf einer sich bewegenden Bodenplatte ausgleichend schaukelt.
Zurück zum OpAmp: hat jemand noch eine schlaue Anmerkung zum Kondensator parallel zum 100K Widerstand, bzw. zum Kondensator von Out nach GND?
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