Operationsverstärker, Grundlagen...

[Willa]

Ein Hexapod mit Gyros ist aber sicher auch ne sehr feine Sache! Kann mir vorstellen dass das den Roboter sehr viel "organischer" wirken lässt.

Zum Tiefpass:
Im Datenblatt meiner Gyro's (Murata ENC-03R) gibts diesen Schaltplan, dort ist der Kondensator eingezeichnet:
http://search.murata.co.jp/Ceramy/Ca...plifer_Circuit

Bei meinem einzigen bisher funktionierendem Gyro (aufgebaut nach diesem Schaltkreis) hat der Kondensator das Signal ruhiger gemacht (subjektiver Eindruck). Ich werde es mal probieren.

[MeckPommER]

Jo, probieren kann nicht schaden ... und nun sehe ich endlich mal eine Beschaltung eines Gyro aus einem Datenblatt Vielleicht wäre ein Hochpass auch keine so schlechte Idee gewesen ... na mal gucken, ob es auch ohne geht, ich habe nämlich keine besonders große Lust, die Platine nochmal auseinanderzunehmen - wenn es nicht unbedingt sein muss. Den Tiefpass kann ich ja noch leicht realisieren, indem ich über die SMD-Widerstände noch SMD-Kondensatoren löte.

Über meine Gyros - aus ACT-Kreiseln ausgebaut die von meinem Quadrokopter übriggeblieben sind - habe ich noch nichts Datenblattähnliches gefunden.

Hast du vielleicht eine Idee, wie ich die Auslenkung meines Bots vergrößern könnte, ohne das der Bot ins Schwanken kommt? Ich glaube, heute Abend zieht sich Papa zu einer Nachtschicht in sein Kämmerlein zurück und bastelt ... bei Erfolgen gibs auch ein Video

[Loewe]

Also:
Rohwerte -> Geschwindigkeit
Rohwerte differenzieren -> Beschleunigung
Rohwerte integrieren -> "Position"

Kann mich jemand über diese Mathematische Funktionen "Differenzieren" und "Integrieren" Aufklären?

Könnte sein das ich entweder zuwenig Koffein intus habe, oder meine Ausbildung ist Mangelhaft.

Gruss Loewe

[Loewe]

................Doppelpost...............

[MeckPommER]

Suchmaschinen sind deine Freunde

Ganz (ganz ganz ...) grob:

Differenzieren ist das Bilden der ersten Ableitung, also das Berechnen der Steigung. In unserem Fall der Vergleich des Messwertes des Gyros mit dem vorherigen Messwert.

Integrieren ist das Aufsummieren der Messwerte über die Zeit um aus den Bewegungsdaten Positionsdaten zu berechnen.
(Gehe ich 2 Meter zurück [-2] und dann 3 Meter Vorwärts [+3], liegt meine derzeitige Position bei 1 Meter [-2 + +3 = +1] in Vorwärtsrichtung)

Gruß MeckPommER

[Loewe]

Suchmaschinen sind deine Freunde

Ganz (ganz ganz ...) grob:

Differenzieren ist das Bilden der ersten Ableitung, also das Berechnen der Steigung. In unserem Fall der Vergleich des Messwertes des Gyros mit dem vorherigen Messwert.

Integrieren ist das Aufsummieren der Messwerte über die Zeit um aus den Bewegungsdaten Positionsdaten zu berechnen.
(Gehe ich 2 Meter zurück [-2] und dann 3 Meter Vorwärts [+3], liegt meine derzeitige Position bei 1 Meter [-2 + +3 = +1] in Vorwärtsrichtung)

Gruß MeckPommER

Aha

Sehr gut erklärt, schon kapiert.

Habt Ihr Programmierer ein Standartverfahren um das überlaufen von Inkrementellen zu verhindern, wegen Messfehler, rauschen usw.?
Wird der Wert zeitlich langsam gegen 0 gezogen?
Oder wie macht Ihr das?

Gruss Loewe

[Willa]

Wird der Wert zeitlich langsam gegen 0 gezogen?

Das war das was Meckpommer mir empfohlen hat. Seitdem fliegt der Copter schön ruhig. Ganz so einfach kann man das aber nicht einbinden, z.B. wenn man ne lägere Zeit vorwärts fliegt, dann denkt die Reglung das wäre die neue "Schwebelage". Will man dann stoppen, so versucht die Reglung den Vorwärtsflug wiederherzustellen. Ich habs so gelöst dass das Integral umso stärker gen null gezogen wird je stärker der Knüppelausschlag ist. Außerdem wird mein Integral generell ziemlich stark auf null gezogen. So wird nach sehr kurzer Zeit die aktuelle Lage als die einzuhaltende Lage erkannt, so soll es ja sein.

[Loewe]

Wird der Wert zeitlich langsam gegen 0 gezogen?

Das war das was Meckpommer mir empfohlen hat. Seitdem fliegt der Copter schön ruhig. Ganz so einfach kann man das aber nicht einbinden, z.B. wenn man ne lägere Zeit vorwärts fliegt, dann denkt die Reglung das wäre die neue "Schwebelage". Will man dann stoppen, so versucht die Reglung den Vorwärtsflug wiederherzustellen. Ich habs so gelöst dass das Integral umso stärker gen null gezogen wird je stärker der Knüppelausschlag ist. Außerdem wird mein Integral generell ziemlich stark auf null gezogen. So wird nach sehr kurzer Zeit die aktuelle Lage als die einzuhaltende Lage erkannt, so soll es ja sein.

Sehr Interessant!


Dann Fütterst du die integrierenden Werte vom Gyro (Position) dem I Anteil des PID Regler?
Dann hat dein Copter ein anderes Flugverhalten als HH (Heading Hold) auf allen Achsen?

Wenn du die Knüppel loslässt versucht er sich einigermassen gerade zu richten?

Sorry für die Fragen, hab den Überblick noch nicht.

Gruss Loewe

[Willa]

Die integrierten Werte vom Gyro sind der I-Anteil des PID Reglers. "Heading hold" ist nicht eindeutig definiert. Sagen wir es anders: ich gebe mit meinen Knüppel einen Neigungswinkel vor. Der Regler versucht diesen dann zu halten (klappt natürlich nur angenähert). Wenn ich die Knüppel loslasse bleibt er so stark gekippt wie er es vorher war. Das entspricht meiner Definition von HH.

[Loewe]

Aha

Das heisst du hast einen I Anteil der sich ändert.
Bei grosser Positionsabweichung von 0 (Schweben) also z.B. 30° ist der I Anteil grösser.
Was bringt dies?

Hast du den I Anteil schon mal als festen Wert genommen zum Testen?

Gleichzeitig versuche ich Basic zu lernen, mein Kopf raucht.

Gruss Loewe