Projekt: RAAH01

[HannoHupmann]

Leider muss ich bei dem ganzen Lob, dass du bisher bekommen hast, nun auch deutliche Kritik los werden. Ich meins nicht böse aber mir fallen da doch einige Dinge auf die besser werden sollten.

Schon richtig erkannt hast du, dass die Räder unbrauchbar sind. Gerade auf dem letzten Bild sieht man, dass die Motoren fast am Boden schleifen. Die Räder sollten also deutlich größer werden (zur Not an der Seite überstehen lassen oder in die Grundplatte Schlitze schneiden. Letzte Lösung hat den Vorteil, dass wenn eine Inkrementalscheibe auf den Rädern aufgebracht wird, diese bequem ausgelesen werden kann. Die Befestigung der Motoren an der Grundplatte gefällt mir auch überhaupt nicht, die Schrauben sind viel zu klein, bzw. wenns nicht anders geht dann wenigstens ordentliche Beilagscheiben dazwischen.

Der Akku wird nicht ganz leicht sein, daher ist es fraglich ob man auf dauer die Räder nur auf der Motorwelle lagern sollte. Den Mechanikern im Forum dreht es den Magen um wenn sie sowas sehen, aber dem Anfänger ist sowas erlaubt. Gegebenenfalls lässt du dir hier von ein paar Experten helfen. (ich könnte mir sogar vorstellen, dass der Klingon77 dir für nen 10er zwei hübsche Räder dreht). Ansonsten plünder den Baumarkt.

Zwei Stützräder sind immer problematisch. Grundsätzlich sollte man Roboter mit zwei Antriebsrädern und einem Stützrad bauen (Durch den Akku kanns du den Schwerpunkt soweit nach hinten verschieben, dass dir eines ausreicht). Die Problematik bei einer doppelten Ausführung ist, dass der Roboter gerne mal aufsitzt und dann mit einem Rad (oder gar beiden) keinen Bodenkontakt hat.

Jetzt zur Elektronik, entweder hat du alles auf der Unterseite der Platine versteckt oder dein L298 verfügt nicht über ausreichende Kondensatoren. Die Versorgungsspannung der Motoren sollte mit 2200µF und 200µF geglättet werden, ansonsten wird die Logik öfter Probleme machen. Ich kann zwar die Unterseite der Platine nicht sehen, mir aber denken, dass die Massepotentiale von Leistungs- und Logikteil nicht getrennt sind (den Fehler hab ich auch gemacht). Was sind das für ulkige Freilaufdioden? Ich kenn die normal nur in einer anderen Bauform, müsste man gleich mal im Datenblatt dafür nachsehen ob die überhaupt dafür geeignet sind.
Die Kabel anschlüsse direkt auf die Platine zu löten halte ich persönlich für fragwürdig. Damit verbaut man sich die Möglichkeit Motoren abzuklemmen oder auszutauschen. Solche Lötverbindungen reissen außerdem gerne ab oder brechen ohne dass man es merkt (ergibt dann immer viele schöne Stunden bei der Fehlersuche). Achja und Befestigungslöcher auf der Platine vorsehen, dann kann man die auch schon auf den Roboter flanschen und muss die nicht aufkleben.

Zum Schluss aber auch ein wenig Lob, die Platine gefällt mir von der Art her sehr gut, schaut ordentlich aus. Wie hast du die hergestellt?

Bitte nicht falsch verstehen, ich will dich auf keinenfall vergraulen oder gar dein Projekt schlecht reden. Ich will dich mit meiner Kritik nur auf mögliche Fehlerquellen hinweisen, die mir spontan auffallen und dich davor bewahren später keinen Spass mehr an deinem Roboter zu haben, weil er nicht funktioniert.

[Barthimaeus]

Im Gegenteil: Vielen Dank für die hilfreichen Verbesserungsvorschläge.

Die Problematik mit den dicht über dem Boden schleifenden Motoren habe ich mittlerweile gelöst. Indem ich die Grundplatte oberhalb der Motoren jeweils mit zwei Löchern versehen habe, konnte ich die Motoren mit Kabelbinder ( ^^ ) fixieren. So können sie sich nicht mehr runterbiegen. Unterlegscheiben werde ich hinzufügen, sobald ich im Baumarkt war...

Jetzt, da sich die Motoren nicht mehr runterbigen, stimmen auch die Maße aus meinen Berechnungen und CAD Zeichnungen wieder. Alle Räder liegen nun auf.

Ich habe den L298 so beschaltet, wie es im Wiki empfohlen wird (Ansteuerung mit dem Schaltkreis L29 , aber bei meiner nächsten Platine werde ich an die Kondensatoren denken. Die Platine wurde mit der Fototransfertechnik erstellt. Das hat bisher immer zu meiner Zufriedenheit geklappt. (Habs auch mal im Wiki dokumentiert: Platinenherstellung mit der "Belichtungsmethode"). Die fehlenden Befestigungslöcher sind mir auch schon schmerzlich aufgefallen , aber es ist ja mein erstes, richtiges Projekt.

Die Freilaufdioden sind BYW20E, die mir an anderer Stelle empfohlen wurden.

Eine Frage noch: Kennt sich jemand mit CSD Electronics aus? Brauchen die sehr lang fürs liefern?

[HannoHupmann]

Man lernt am Projekt @Bartimaeus. Glaub mir du bist nicht der Erste der da solche Erfahrungen macht, sowas passiert sogar noch sehr viel später.

Zu den BYW20E find ich nicht mal ein Datenblatt auf die Schnelle (was mich doch sehr wundert und etwas skeptisch werden lässt, aber ich muss gestehen auch nicht besonders intensiv gesucht zu haben).

Die Kabelbinder Lösung ist sicher nicht schlecht, trotzdem würde ich größere Räder verwenden. Bischen Bodenfreiheit ist einfach nicht verkehrt.

Leider steht in der Wiki zur Motoransteuerung halt nur die halbe Wahrheit. Hier ein bischen mehr zur Wahrheit http://www.robotikhardware.de/bilder...98getriebe.gif

[ikarus_177]

Hi,

also ich war bis jetzt immer sehr zufrieden mit CSD. Die Lieferzeit schwankte so zwischen 3-5 Tagen. Die Ware war bei mir immer sehr sauber eingepackt und hat keinerlei Transportschäden aufgewiesen. Daher für mich eine wirklich empfehlenswerte Alternative zu C & Co...

viele Grüße

[oberallgeier]

CSD hatte es zu mir - ich wohne bekanntlich am Rande der Welt - auch schon mehrfach von einen auf den anderen Tag geschafft. Na und bei Preisvergleichen . . . . sieht jeder, wo er kaufen soll. Nicht zuletzt beim Mindermengenzuschlag und den Transportkosten.

[Barthimaeus]

Meine Bestellung ist angekommen. Alles prima. Mal schaun, ob das LCDs tut.

[oberallgeier]

Hallo Barthimaeus,

... schaun, ob das LCDs tut.

? ? ? War das ein Kauf ohne Garantie? Überschwemmungsschaden oder so?

Zur Inbetriebnahme eines LCDisplays kann ich RNWiki wärmstens empfehlen. Die "Bascom"-Seite liefert einen hübschen ersten Test, bei dem man schon ohne Software sieht, ob das Display "läuft". In Betrieb genommen hatte ich mein erstes mit der 4-Bit Ansteuerung mit Busy(I/O Mode) aus einer Seite für LCD am AVR - ach ja, und mit der lib von PFleury. Alles ging bei mir damit ohne Probleme.

[Barthimaeus]

Habe jetzt alle Verbindungen 10000mal getestet und die Spannungen nachgemessen. Das LCD ist tot.

Tja - meine Testschaltung war leider nicht aus der Bascom Sektion, sondern aus den weiten des Netzes. Dort wird leider kein 15k Wiederstand erwähnt (sonst aber identisch). Vielleicht ist dies der Grund des frühzeitigen Ablebens meines LCDs beim Drehen am Poti (Balken waren vorm Drehen erkennbar, kamen aber beim zurückdrehen nicht wieder)? War meines da überempfindlich?


Morgen werd ich wohl-oder-übel ein neues bestellen müssen Ich hoffe, dass es länger lebt als das erste. Sonst wirds auf Dauer teuer...

[HannoHupmann]

@Barthimaus, mach dir nichts draus ich hab schon innerhalb von Sekunden Bauteile im Wert von 80€ verraucht und auch ein Lipo für 40€ ist schon verstorben. Jeder hier kann dir von ähnlichen Erfahrungen berichten, man lernt dabei vorsichtig zu sein und aufmerksam zu bleiben.

[Barthimaeus]

Geschafft! Habe mich grade mal wieder getraut ein LCD auszupacken und: Es funktioniert !!! Ich habe jetzt auf vor dem 5k Trimmer noch einen 10k Festwiederstand sitzen. Zum testen habe ich die Bascom Funktionen genommen - weils einfach schneller geht.

mit der lib von PFleury

Ist die einfacher zu verwenden, als die "normale" Ansteuerung, die im C Tutorial von mikrocontroller.net beispielsweise geschildert wird?

Mittlerweile hat mein Robo auch einen Reflexoptokoppler (drucklosen Schalter), der (nach unten gerichtet) verhindert, dass der Robo vom Tisch fällt. Wie kann ich eigentlich am einfachsten eine saubere Linienverfolgung implementieren? Besagte Reflexoptokoppler funktionieren nämlich auch mit schwarzen Linien (die absorbieren scheinbar genug Infrarotlicht). Brauche ich 2 oder besser sogar 3 Sensoren?

Die aktuellen Bilder (noch ohne LCD) findet ihr auch hier:
http://barthimaeus.dyndns.org/fotos....=on&galerie=13