encoder oder motor fehler

**187** · 22.03.2009, 18:41

hey hey hey!!
danke!!! mit den neuen Bsp.programmen geht schonma etwas mehr...
Test #8 Automatic speed regulation test
T:000 IVL:002 IVR:001 IPL:000 IPR:000 IL:817 IIR:002 IUB:08.70V
Left: current consumption is too high
Please check motor and encoder assembly
And also check Sensor for defects

Test#s manuel speed regulation test
PL:000 IPR:000 IIL:782 IIR:000 IVL:000 IVR:000 IDSTR:15 IDSTL:16 ### IUBAT:08.67V
passiert garnichts… kann eingeben was ich will…

Test#d Move distance Test
Das gleiche in grün…

Test#C encoder Duty-Cycle Test
Nimmt alles an… komplett steuerbar
Nach Eingabe von 50 zeigten die Fenster folgendes:
Linksoben: ENCODER LEFT
Rechtsoben: ENCODER RIGHT
Von oben nach unten:
DISTANCE LEFT
DISTANCE RIGHT
BATTERY VOLAGE
SPEED LEFT
SPEED RIGHT
Handelt sich das um ein handfestes encoder problem???
Und kann ich das Problem beheben in dem ich die encoder neu einstelle wie in der Anleitung beschrieben???
Und wie kann ich die Funktionsweise meiner Sensoren checken???

**187** · 22.03.2009, 18:46

das waveform display- encoder right sieht seltsam aus...

**SlyD** · 22.03.2009, 18:52

Hallo,

ehm - schöner "Screenshot"

(drück mal auf die Taste "Drucken" auf Deiner Tastatur, öffne Paint und drücke STRG+V auf der Tastatur

)

Test#C encoder Duty-Cycle Test
Nimmt alles an… komplett steuerbar

Dann lass den Bot damit mal mit mehreren verschiedenen PWM Werten (40, 60, 100) laufen - auch mal mit "bwd" "l" und "r" versuchen die Richtung umzuschalten (aber bei niedrigem PWM Wert!)

Dann den kompletten Log Auszug hier posten (Markieren, Strg+C, Strg+V geht auch mit dem RP6Loader Terminal... sowas brauchst Du NICHT abtippen ^^ ).

T:000 IVL:002 IVR:001 IPL:000 IPR:000 IL:817 IIR:002 IUB:08.70V

Der IL Wert sieht nicht gut aus. Wie gesagt - poste mal ein KOMPLETTES log hier.

MfG,
SlyD

**187** · 22.03.2009, 19:31

alles klar... hatte das mit rechte maustaste versucht aber das ging irgendwie nich...

--> Change speed to:25
P: 025 |VL: 002 |VR: 000 |IL: 743 |IR: 000 |DCL: 72:27 |DCR: 95:04 |UB: 08.51V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 025 |VL: 002 |VR: 012 |IL: 729 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 95:04 |UB: 08.43V
P: 025 |VL: 022 |VR: 012 |IL: 721 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 95:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 026 |VR: 008 |IL: 726 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 025 |VL: 028 |VR: 012 |IL: 729 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 15:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 028 |VR: 012 |IL: 633 |IR: 018 |DCL: 68:31 |DCR: 15:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 026 |VR: 014 |IL: 721 |IR: 018 |DCL: 68:31 |DCR: 15:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 026 |VR: 006 |IL: 722 |IR: 017 |DCL: 72:27 |DCR: 15:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 028 |VR: 006 |IL: 719 |IR: 019 |DCL: 72:27 |DCR: 13:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 029 |VR: 012 |IL: 719 |IR: 019 |DCL: 72:27 |DCR: 13:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 027 |VR: 016 |IL: 719 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 13:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 027 |VR: 016 |IL: 719 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 13:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 028 |VR: 008 |IL: 723 |IR: 018 |DCL: 72:27 |DCR: 12:04 |UB: 08.42V
P: 025 |VL: 028 |VR: 010 |IL: 723 |IR: 018 |DCL: 74:25 |DCR: 12:04 |UB: 08.41V
P: 025 |VL: 028 |VR: 010 |IL: 719 |IR: 018 |DCL: 74:25 |DCR: 12:04 |UB: 08.41V
P: 025 |VL: 029 |VR: 014 |IL: 720 |IR: 018 |DCL: 69:30 |DCR: 12:04 |UB: 08.41V
P: 025 |VL: 029 |VR: 012 |IL: 718 |IR: 018 |DCL: 69:30 |DCR: 10:04 |UB: 08.40V
P: 025 |VL: 028 |VR: 008 |IL: 718 |IR: 018 |DCL: 68:31 |DCR: 10:04 |UB: 08.40V
P: 025 |VL: 028 |VR: 008 |IL: 719 |IR: 018 |DCL: 68:31 |DCR: 10:04 |UB: 08.40V
P: 025 |VL: 028 |VR: 012 |IL: 719 |IR: 017 |DCL: 66:33 |DCR: 10:04 |UB: 08.40V
P: 025 |VL: 028 |VR: 016 |IL: 717 |IR: 019 |DCL: 66:33 |DCR: 11:04 |UB: 08.40V
P: 025 |VL: 028 |VR: 016 |IL: 628 |IR: 019 |DCL: 69:30 |DCR: 11:04 |UB: 08.40V

# 40

--> Change speed to:40
P: 040 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 756 |IR: 003 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 08.54V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 040 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 747 |IR: 013 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 08.40V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 040 |VL: 015 |VR: 014 |IL: 749 |IR: 023 |DCL: -1:-1 |DCR: -1:-1 |UB: 08.43V
P: 040 |VL: 046 |VR: 018 |IL: 749 |IR: 023 |DCL: 78:21 |DCR: 94:05 |UB: 08.43V
P: 040 |VL: 046 |VR: 018 |IL: 717 |IR: 024 |DCL: 66:33 |DCR: 94:05 |UB: 08.42V
P: 040 |VL: 048 |VR: 020 |IL: 737 |IR: 024 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.42V
P: 040 |VL: 049 |VR: 028 |IL: 717 |IR: 024 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 040 |VL: 049 |VR: 016 |IL: 733 |IR: 024 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 040 |VL: 049 |VR: 024 |IL: 625 |IR: 024 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 040 |VL: 051 |VR: 024 |IL: 729 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.42V
P: 040 |VL: 049 |VR: 020 |IL: 725 |IR: 024 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.42V
P: 040 |VL: 051 |VR: 026 |IL: 727 |IR: 024 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 040 |VL: 050 |VR: 018 |IL: 624 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.41V
P: 040 |VL: 050 |VR: 024 |IL: 726 |IR: 024 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.40V
P: 040 |VL: 050 |VR: 024 |IL: 718 |IR: 024 |DCL: 73:26 |DCR: 95:04 |UB: 08.40V
P: 040 |VL: 050 |VR: 020 |IL: 725 |IR: 024 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V
P: 040 |VL: 050 |VR: 020 |IL: 623 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V
P: 040 |VL: 051 |VR: 016 |IL: 726 |IR: 024 |DCL: 74:25 |DCR: 95:04 |UB: 08.40V
P: 040 |VL: 051 |VR: 016 |IL: 718 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.40V
P: 040 |VL: 050 |VR: 022 |IL: 726 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V
P: 040 |VL: 050 |VR: 022 |IL: 628 |IR: 025 |DCL: 70:29 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V
P: 040 |VL: 050 |VR: 020 |IL: 727 |IR: 024 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V
P: 040 |VL: 050 |VR: 028 |IL: 719 |IR: 024 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.39V

# 0
P: 040 |VL: 050 |VR: 019 |IL: 726 |IR: 024 |DCL: 70:29 |DCR: 95:04 |UB: 08.40V

--> Change speed to:0

# 60

--> Change speed to:60
P: 060 |VL: 000 |VR: 000 |IL: 754 |IR: 000 |DCL: 72:27 |DCR: 94:05 |UB: 08.53V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!

SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 060 |VL: 002 |VR: 000 |IL: 754 |IR: 000 |DCL: 01:00 |DCR: 94:05 |UB: 08.53V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 060 |VL: 056 |VR: 022 |IL: 721 |IR: 034 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.34V
P: 060 |VL: 081 |VR: 041 |IL: 714 |IR: 034 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.35V
P: 060 |VL: 081 |VR: 041 |IL: 716 |IR: 034 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.35V
P: 060 |VL: 082 |VR: 033 |IL: 715 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.35V
P: 060 |VL: 083 |VR: 034 |IL: 712 |IR: 034 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.35V
P: 060 |VL: 081 |VR: 034 |IL: 714 |IR: 034 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 082 |VR: 040 |IL: 714 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 082 |VR: 040 |IL: 713 |IR: 035 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.34V
P: 060 |VL: 083 |VR: 036 |IL: 717 |IR: 034 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.34V
P: 060 |VL: 083 |VR: 036 |IL: 712 |IR: 034 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 082 |VR: 032 |IL: 712 |IR: 034 |DCL: 69:30 |DCR: 96:03 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 082 |VR: 036 |IL: 713 |IR: 034 |DCL: 72:27 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 083 |VR: 040 |IL: 715 |IR: 034 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 083 |VR: 040 |IL: 719 |IR: 034 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 083 |VR: 036 |IL: 621 |IR: 034 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 060 |VL: 083 |VR: 032 |IL: 713 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 083 |VR: 038 |IL: 718 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 060 |VL: 083 |VR: 038 |IL: 716 |IR: 034 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.34V
P: 060 |VL: 084 |VR: 040 |IL: 716 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.33V
P: 060 |VL: 083 |VR: 034 |IL: 719 |IR: 034 |DCL: 66:33 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 060 |VL: 083 |VR: 034 |IL: 719 |IR: 034 |DCL: 74:26 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V
P: 060 |VL: 083 |VR: 034 |IL: 617 |IR: 034 |DCL: 64:35 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V

# 0
P: 060 |VL: 084 |VR: 036 |IL: 713 |IR: 034 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.32V

--> Change speed to:0

# 100

--> Change speed to:100
P: 100 |VL: 000 |VR: 001 |IL: 755 |IR: 002 |DCL: 67:32 |DCR: 95:04 |UB: 08.52V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 100 |VL: 046 |VR: 025 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 76:23 |DCR: 94:05 |UB: 08.30V
P: 100 |VL: 123 |VR: 053 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 70:30 |DCR: 96:04 |UB: 08.30V
P: 100 |VL: 145 |VR: 064 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 64:35 |DCR: 96:03 |UB: 08.30V
P: 100 |VL: 147 |VR: 064 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.30V
P: 100 |VL: 144 |VR: 062 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.30V
P: 100 |VL: 145 |VR: 060 |IL: 728 |IR: 030 |DCL: 72:27 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 147 |VR: 064 |IL: 614 |IR: 030 |DCL: 68:31 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 147 |VR: 062 |IL: 614 |IR: 056 |DCL: 68:31 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 148 |VR: 060 |IL: 614 |IR: 056 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 148 |VR: 064 |IL: 614 |IR: 056 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 147 |VR: 062 |IL: 614 |IR: 056 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 148 |VR: 062 |IL: 614 |IR: 056 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 148 |VR: 064 |IL: 614 |IR: 056 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 147 |VR: 064 |IL: 611 |IR: 056 |DCL: 68:31 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 148 |VR: 062 |IL: 611 |IR: 055 |DCL: 72:27 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 148 |VR: 062 |IL: 611 |IR: 055 |DCL: 68:31 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 148 |VR: 064 |IL: 611 |IR: 055 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 149 |VR: 059 |IL: 611 |IR: 055 |DCL: 66:33 |DCR: 97:02 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 147 |VR: 062 |IL: 611 |IR: 055 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.20V
P: 100 |VL: 148 |VR: 063 |IL: 611 |IR: 055 |DCL: 66:33 |DCR: 96:03 |UB: 08.19V
P: 100 |VL: 149 |VR: 062 |IL: 610 |IR: 055 |DCL: 63:36 |DCR: 96:03 |UB: 08.19V
P: 100 |VL: 149 |VR: 059 |IL: 610 |IR: 054 |DCL: 65:34 |DCR: 96:03 |UB: 08.19V
P: 100 |VL: 148 |VR: 062 |IL: 610 |IR: 054 |DCL: 65:34 |DCR: 96:03 |UB: 08.19V

# 0
P: 100 |VL: 149 |VR: 063 |IL: 610 |IR: 054 |DCL: 64:35 |DCR: 96:03 |UB: 08.19V

--> Change speed to:0

# 40

--> Change speed to:40
P: 040 |VL: 001 |VR: 000 |IL: 754 |IR: 002 |DCL: 68:31 |DCR: 95:04 |UB: 08.50V
SPEED LEFT IS TOO LOW!!!!
SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
P: 040 |VL: 037 |VR: 017 |IL: 735 |IR: 023 |DCL: 73:26 |DCR: 95:04 |UB: 08.37V
P: 040 |VL: 037 |VR: 017 |IL: 731 |IR: 024 |DCL: 73:26 |DCR: 95:04 |UB: 08.38V
P: 040 |VL: 052 |VR: 020 |IL: 628 |IR: 024 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.38V
P: 040 |VL: 053 |VR: 026 |IL: 724 |IR: 024 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.37V
P: 040 |VL: 053 |VR: 026 |IL: 632 |IR: 024 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.38V
P: 040 |VL: 052 |VR: 018 |IL: 725 |IR: 023 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.37V
P: 040 |VL: 053 |VR: 026 |IL: 626 |IR: 024 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.38V
P: 040 |VL: 053 |VR: 022 |IL: 722 |IR: 024 |DCL: 71:28 |DCR: 95:04 |UB: 08.36V
P: 040 |VL: 053 |VR: 022 |IL: 715 |IR: 024 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.37V
P: 040 |VL: 053 |VR: 022 |IL: 721 |IR: 024 |DCL: 69:30 |DCR: 95:04 |UB: 08.37V
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P: 040 |VL: 053 |VR: 026 |IL: 720 |IR: 024 |DCL: 73:26 |DCR: 95:04 |UB: 08.36V
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**187** · 22.03.2009, 19:32

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**187** · 22.03.2009, 19:34

und müssten die beiden wellen displays nich gleich aussehen???

**SlyD** · 22.03.2009, 19:43

Hallo,

danke jetzt sieht man schon besser was Sache ist.
Also: Die Encoder sind beide nicht gut eingestellt - Rechts muss definitiv nachjustiert werden.

Das wäre ja kein Problem - aber das bringt in diesem Fall nichts - denn die Stromaufnahme des linken Motors ist offensichtlich sehr hoch.
(wird jedenfalls so angezeigt - ob das tatsächlich so ist ... könnte auch der linke Stromsensor defekt sein)
Schwankt zwischen 620 und 730 - sollte eher im Bereich von 10 bis 150 liegen je nach PWM Wert.

Dreh mal im AUSGESCHALTETEN Zustand mit der Hand an den beiden hinteren Rädern. Ist das linke schwerer zu drehen als das rechte Rad?
Hört es sich evtl. anders an beim Drehen?
Falls nicht, sollte mit den Motoren und der Mechanik eigentlich alles OK sein und es liegt an der Elektronik...

Du hast nicht zufällig ein Multimeter (= Spannungsprüfer, jedes 5 Euro billigteil reicht)?

Ansonsten bleibt nur ein Umtausch bei Conrad.

MfG,
SlyD

**187** · 22.03.2009, 20:42

hey!

der linke lässt sich nur minimal schwerer drehen... is aber lauter als der rechte...
jap ich besitze ein Multimeter...
was soll ich wie wo messen?

**SlyD** · 22.03.2009, 21:09

In der nähe der beiden großen weissen Widerstände (darüber wird die Stromaufnahme der Motoren gemessen), so etwas oberhalb der Motortreiber gibt es vier kleine Kontaktflächen - MCR1+2 und MCL1+2. Die sind jeweils miteinander verbunden, musst also nur einmal an MCR und MCL gegen GND messen.

(Schwarzes Kabel vom Multimeter an GND, Rotes an MCR bzw. MCL)

Erstmal OHNE das ein Programm läuft - einfach nur den Roboter anschalten und messen.
Die Spannung sollte bei beiden Testpunkten in etwa 0 sein.

Dann das Testprogramm starten und den PWM Wert auf 50 einstellen.
Nun nochmal an beiden Punkten messen und die Werte notieren.
(die Ketten dürfen den Boden natürlich nicht berühren)

Die Spannung sollte nun etwas höher sein - und an beiden Testpunkten ähnlich.

MfG,
SlyD