Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

So, jetzt raff ich es grad nicht... Wenn ich die MPU an den anderen I²C Bus hänge (twiC) und das entsprechend im Code ändere, dann funktioniert die IMU und sendet fleissig Werte... Ich hatte schon nach Fehlern auf der Hauptplatine gesucht aber nichts gefunden. Das ist doch etwas eigenartig. Chris sendet mir eine neue MPU Platine (die alte hat ziemlich gelitten bei den vielen Lötversuchen), dann kann ich wieder weitermachen :-D

[deHarry]

Versteh mich nicht falsch, aber du kennst den Unterschied zwischen TCE_Per, TCE_CCX , TCE_CNT?

Hi Chris!
Da ihr über den Code schreibt, den ich eingestellt habe (auch wenn er in großen Teilen von dir ist (wo aber keine Fehler drin sind )), nehme ich mal an, dass die Frage an mich geht.
Die kann ich bedenkenlos mit Nein beantworten.

Um das selbe Zählprinzip wie bei den Megas zu haben, muss man das Register TCE0_CNT verwenden
Bei TCE0_CNT = 6550 zählt er dann von 6550 bis 65535.

Das genau war die Info, die ich gesucht habe, vielen Dank!

[deHarry]

also ich finde das Angebot super und mein Copter fliegt damit schon seit Wochen. http://www.drotek.fr/shop/en/42-mpu6...lerometer.html

Mhmm, so ungern ich das zugebe, aber der Preis ist wirklich in Ordnung.

Aber natürlich bekommt man den MPU auch auf den von Chris selbst geätzten Platinen ans Laufen, das haben inzwischen mindestens drei Personen bewiesen.
Und dass die MPU-Dinger mithin fast unkaputtbar sind, wissen wir dank verschiedener Brat- und Brutzelverusche von Chris und Willa inzwischen auch

Der zusätzliche Vorteil den ich beim selber Auflöten sehe: Man bekommt schon mal ein Gefühl dafür, was beim Auflöten der QFN-Version des XMega auf einen zukommt . Da müssen dann nicht acht oder zehn, sondern mehr als viermal so viele Pins angeschlossen werden...

[deHarry]

Hallo Chris,

ich habe gerade deinen Code ausprobieren wollen.
Der Chip wird in Bascom erkannt, aber beim schreiben sagt er :
error:206 Line:31 Libery not found
ich vermute er sucht xmega.lib
wo finde ich die?

Hallo Bernd,

wenn du nicht die Vollversion von Bascom hast, kannst du den Code nicht kompilieren, der resultierende HEX-file ist viel zu groß für die Demoversion.
Solltest du die Vollversion haben (wie sonst kämest du bis zum Versuch, den Code auf den CHip zu laden?), dann sollte die Library dabei gewesen sein.
Ggf. musst du auf die aktuellste Version (2.0.7.3) aktualisieren. Da ist sie auf jeden Fall dabei.

die ErsterTest.hex von Willa funktioniert.

Hierbei geht es auch nur noch um den abschließenden Programmiervorgang, übersetzt (compiliert) ist der Code schon.

[bendh]

Hallo Harald,
soweit ich weis, habe ich nicht die Vollversion, ich habe jedenfalls auf Demo geklickt und nichts bezahlt.
Den Code konnte ich auch nicht kompilieren, weil es mit einer Errormeldung abgebrochen hat.
Ich habe nur den Chip ausgelesen und er wurde erkannt.
Das Hex-File von Willa habe ich mit AVR-Studio 5 aufgespielt.
Beim ....bas vom Chris bin ich dann gescheidert.
Beim HEX-File von Chris stimmt die Pin Anordnung nicht mit meinem Layout überein.
Das einfachste für mich wäre es würde mir jemand an die Layout-Version 4MOT_1_1 anpassen.

Gruß Bernd

[deHarry]

Eingelernt habe ich die Motoren / Regler auf 20000 als Minimum und 60000 als Maximum, d.h. ich habe eine ziemlich große Stellauflösung von 40000

Hi Chris,

wie hast du deine ESCs eingelernt? Eine Art PassThrough programmiert, so dass die Gas-Werte der Funke direkt auf den jeweiligen ESC durchgegeben werden?
Bei meinen ESCs muss ich so einen dusseligen Knüppel-ChaChaCha durchziehen, um die Programmierung zu ändern
Das ist nicht so ohne weiteres durch Willas Code hindurch an die ESCs zu bringen.

[Che Guevara]

Hi,

@Willa,
ja, das ist ja sehr verdächtig! Hast du mal die Belegung überprüft, nicht dass du aus Versehen SCL und SDA vertauscht hast?
@Harald,
darauf musste ich auch erstmal kommen ich habe mich Anfangs, als der XMega noch Neuland für mich war, mit jedem Teil einzeln beschäftigt, also z.b. die Register TCC0_CNT, TCC0_PER, TCC0_CCX über UART ausgegeben und gekuckt, was da jetzt genau los ist So 100%ig kompatibel sind nämlich die XMegas nicht mit den Megas, zumindest wenn man sich die Register ansieht.
Meine ESC habe ich erstmal von den I2C-Konvertern befreit und anschließend ganz normal (lt. Beschreibung) geflasht. Glücklicherweise habe ich in meinem Quadro 4 Graupner Regler, die ziemlich einfach zum Einlernen sind. Die ESCs in meinem Bolt (Turnigy Plush) sind da schon um einiges schwieriger und unkomfortabler.

Gruß
Chris

[Willa]

Bei meinen ESCs muss ich so einen dusseligen Knüppel-ChaChaCha durchziehen, um die Programmierung zu ändern
Das ist nicht so ohne weiteres durch Willas Code hindurch an die ESCs zu bringen.

Ich glaube am komfortabelsten ist es ein extra kleines Programm zu schreiben was einfach an alle Pins das gleiche Signal ausgibt (entweder gesteuert mit der Fernsteuerung oder per Terminal). Das habe ich jedenfalls vor. Ich hoffe, die ESCs haben genau den gleichen Takt, sonst laufen die schnell nicht mehr synchron, und programmieren wird schwierig...

[Che Guevara]

Ja, so mit dem Terminal habe ich es auch gemacht Wenn Interesse besteht, kann ich den Code reinstellen, ist aber nicht wirklich viel dabei, nur ein paar Zeilen

Gruß
Chris

[Happy Jack]

@Hans

wolltest du es nicht mit C versuchen oder noch besser mit der Wii-Software???

Mach ich auch, ich fange aber nicht vor Ostern an. Mal sehen, was draus wird.
Meine PCB von Chris sind noch nicht eingetroffen. Die 4-Mot-Variante hätte mir auch gefallen, nur hast Du die Motoren unglücklich auf zwei Ports verteilt. Das bedeutet dann auch, dass man zwei Timer benötigt. Alle X0-Timer haben vier Capture/Compare-Register, alle X1-Timer eben nur zwei.

Vorab wollte ich noch den MPU6000 an SPI hängen und die Geschwindigkeit mit der I2C-Anschaltung vergleichen. Aber es ist eigentlich vorher schon klar, was da heraus kommt.

So schnell wie Chris bin ich natürlich nicht.

Gruß Hans