Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Scotch]

Moin,

gestern war ich bei Martin und habe dort die neue Platine geätzt und gebohrt.
Die Kratzer auf dem Foto sehen schlimmer aus als im Original.
Morgen, wenn nichts unerwartetste dazwischen kommt, werde ich mit dem
bestücken weiter machen.

Gruß Ingo

[deHarry]

@Harald: ...kein "richtiges Rechteck" ... Welchen Pegel hat denn das Signal?

Hi Willa,

den Pegel habe ich nicht beachtet, ich habe ja schon auf der Seite ausgeführt, dass die wichtige Stelle des Signals der Flankenabstand ist. Ddas Signal müsste aber einen Pegel nahe der Versorgungsspannungswerte gehabt haben, wenn ich mir das Bild auf dem Oszi ins Gedächtnis zurück rufe. Also Low fast bei 0V, Hi fast 4,8V. Das kann der Atmel locker interpretieren, dessen CMOS-Eingang sollte seine Schaltschwelle auf etwa halber Versorgungsspannunghöhe haben.

Außerdem sehen die Signale an den Steckern (dieses Empfängers!) aller Kanäle genauso verschliffen aus, möglicher Weise auf Grund der auf dem Bild sichtbaren R-C-Kombination am Ausgang des Atmel bzw. zwischen Atmel und Stecker.

Ich denke, ich muss hier nicht tricksen und die TriGUIDE hat das Signal gut erkannt.

Aber ich nehme deinen Hinweis dennoch ernst und werde das Signal noch mal mit meinem 200 MHz-Oszi im Keller anschauen. Die beschriebene Messung habe ich mit dem Watterott LCD-Oszi am Rechner im Büro gemacht, dessen Bandbreite ist nicht berauschend, kann durchaus der Grund für die Verschleifungen an den Ecken sein.

[deHarry]

Hi WIlla,

gestern habe ich ein IC entdeckt, das eventuell für deine Miniatur-Copter von Interesse sein könnte.

http://www.sensordynamics.cc/cms/cms.php?pageId=73

Es ist ein kombinierter Gyro/ACC-Sensor für alle drei Achsen (6DOF = six dimensions of freedom?), wenn ich die Beschreibung richtig verstanden habe, hat Temperaturkompensation, ist abgeglichen (was immer das heißt), hat einen I2C-Ausgang und kostet als Muster unter 50 Euronen. Mit einer Hand voll Hühnerfutter (Cs und Rs) hast du den IMU-Würfel durch ein einziges, winziges IC ersetzt, das flächentechnisch an die Stelle des IMU-Steckers auf die TriGUIDE passt...

Vordergründiger Nachteil: Das Teil hat keine Pins sondern massenhaft (aber nur wenige verwendet) Lötpads unterhalb des Gehäuses. Das trifft auf den von mir verwendeten Quarz allerdings auch zu, wenngleich der zum Glück nur 4 Anschlüsse hat, das hat beim Löten mit dem Lötkolben also gerade noch so funktioniert.

[Bammel]

Moin

für diese art von bauteilen benutzt man das reflow-löten. wnen man keinen ofen hat gibt es auch so heißluft lötkolben mit dennen man das machen kann. ansonsten kann man auch die pads mit der leiterbahn rausführen. was ja sowieso gemacht werden muss und dann die leitenbahn aufheizen und zinn zugeben. denke das sollte funktionieren.

an sich finde ich die idee garnet mal schlecht. nur müsste man dann das ganze konzept umändern. die ganze electronik sollte dann auf 3.3V laufen dnan ist aber wiederum nur eine taktfrequenz von 8Mhz möglich. dann muss die auswertung des IMU auch von analog auf digital (SPI) umgeschrieben werden. I2C kommt denke ich da nicht in frage da dort die regler dran hängen.

zudem weichen die daten der °/sec und +/-g doch erheblich von dem nun verwendeten IMU ab. dies bedeutet auflösungseinbusen.

MfG Bammel

[deHarry]

Hi Bammel,
das Löten hatte ich mir auch so vorgestellt (mit dem Lötkolben), die niedere Taktfrequenz war mir nicht klar, ich wusste nur, dass der Mega328 auch mit 3,6V noch läuft. Die geringere Auflösung des Teils erkannte ich natürlich ebenfalls nicht

Bei I2C dachte ich, das ist ein Bus, so dass außer den ESCs auch der Sensor mit angeschlossen und abgefragt werden kann.

Mit I2C (oder auch seriell) wäre der Aufwand des Pegelumsetzens nicht so gewaltig, oder? Zwei bis drei Leitungen mit Z-Dioden bzw. Transistoren, eventuell auch nur mit passiven Bauelementen, wenn die Schaltschwellen der 5V-Teile auch noch bei 3,x V funktionieren... müsste man mal genauer durchdenken.

Aber wenn die Auflösung nicht reicht, ist es sowieso passé.

[Bammel]

Hi,

der mega328 läuft zwar mit 3,3V aber dann nurnoch mit 8mhz. wird sicherlich auch mit 16mhz laufen aber sicher ist es dann nicht.

der sensor hat z.b. beim acc ein messbreite von 8g der acc der bislang verwendet wird hat 2g.

I2C ist ein bus. das stimmt. man kann auhc die Sensoren mit anschließen. die klaut aber wieder zeit auf dem bus. diese wird ja benötigt um die signale an die regler zu schicken.

MfG

[deHarry]

Schade, in Verbindung mit Willas aktueller NanoGuide wäre ein cooler Controller entstanden.

Hast du mal überschlagen, wie sich die Auflösung der beiden verschiedenen Sensoren zueinander verhält?
Der ADXL322 gibt ein analoges Signal abhängig von der Lage zur Horizontalen raus, mit 17..12mg/ je Grad Abweichung zur Horizontalen.
Eine vergleichbare Angabe finde ich bei dem Digitalen Teil nicht und ich stecke viel zu wenig weit in der Materie drin, um eine Umrechnung zu versuchen. Mit 244µg/LSB (das sollte das niederwertigste Bit in den 16 vorhandenen sein) Auflösung sieht das (für mich als Ahnungslosen) doch gar nicht so schlecht aus.

Die Bandbreite auf dem I2C-Bus kann ich nicht beurteilen. Ich habe in Willas Doku (PDF oder irgendwo im Blog oder hier im Thread) mal gelesen, dass 400 Hz Updaterate für die ESCs optimal seien, dass aber nicht garantiert ist, dass alle ESCs mit dieser hohen Aktualisierungsrate auch umgehen können. Er hat für den I2C-PWM-Converter glaube ich auch Versionen mit kleinerer Frequenz programmiert.
Weiß jemand (außer Willa), wie oft die Sensoren von der TriGUIDE momentan ausgewertet werden?
Vielleicht ist ja der Tradeoff zwischen Größe/Gewicht und Updaterate zu den ESC gut genug, um dem Minisensor auf dem I2C-Bus eine Chance zu geben

[Bammel]

Hey,

ich hab mir da nochmal einiges durch den kopf gehen lassen.
den I2C-Bus kann man warscheinlich doch gut nutzen. den solange die daten des sensors abgefragt werden wird ja zu den Reglern eh nichts geschickt. das läuft ja alles nacheinander ab.

ich hab nun zu der auflösung ncihts gerechnet aber da man einen 16Bit wert bekommt könnte das evtl doch funktionieren. den beim atmega328 hat man eine AD auflösung von 10bit. aber ich denke dann sollte das nicht zu sehr verrauscht sein, das müsste man aber austesten.

zu der auswertgeschwindigkeit der sensoren. ich meine das willa mal was von 200khz gesagt hatte oder waren es nur hz!?

[deHarry]

Hi Bammel,
toll, dass du dich mit dem Thema befasst
Vielleicht kann Willa auch noch den einen oder anderen Gedanken dazu formulieren... wenn er aus Kamerun(?) zurück ist und seinen Film gebaut hat

[RP6conrad]

Ich habe ein 2 achse gyro LPR 530AL auf einen breakout board. In den analoge ausgang ist ein Highpass filter eingebaut (C von 4.7 µF) mit ca 0.5 Hz abschneidefreq. Gibt das problemen bei nick und roll stabilisierung ? Ich habe das gefuhl das diesen Filter den gyro drift deutlich verschlechtert (beim constante drehung geht der Ausgang zuruch nach drehrate 0).