Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Willa]

@Gerald: Ich würde keine SoftwareBibliothek verwenden wenn das zusätzliche Arbeit verursacht. Hardware I2C ist eh viel schneller...

1. Wenn ich meine Shrediquette aus der Höhe herunterkommen lasse, dann fängt sie stark an zu wackeln (jeweils ca 30° rechts/links) ich muss dann etwas mehr Gas geben, um sie abzufangen, dann hört das wackeln auf. Hat jemand einen Tip zu diesem Problem?

Mann müsste die Regelung entschärfen oder die Regelgeschwindigkeit erhöhen (daran werde ich demnächst arbeiten)

[deHarry]

Hallo Zusammen!

Wenn ich die mögliche Mindestmotordehzahl geringer halten will, muss ich dann den Parameter "Minimum Throttle (idle up)" kleiner oder größer einstellen?

Hintergrund: Meine Motoren sind möglicher Weise etwas zu stark und reißen selbst bei moderatem Gas geben an der Tri rum, als gäbe es kein Morgen mehr.
Ich möchte also die Einstiegsdrehzahl kleiner machen, so dass bereits bei nur wenig Gas die Motoren schon anfangen zu drehen.

Ich stelle mir vor, dass das Gas geben dann feinfühliger von Statten geht.

[Bammel]

Hallo,

in der Anleitung zu meinen ESC steht, dass die Leitungen zum Motor NICHT verdrillt werden dürfen. Hintergrund dürfte sein, dass bei laufendem Motor immer zwei Leitungen bestromt sind, während die dritte als Sense-Leitung verwendet wird, um die Stellung des Rotors zu bestimmen (um den Umschaltzeitpunkt zu erhalten).

stimmt das wirklich? evtl drehen deswegen meine motoren am anfang nicht immer gleich los. müsste ich mal testen.

Wenn ich die mögliche Mindestmotordehzahl geringer halten will, muss ich dann den Parameter "Minimum Throttle (idle up)" kleiner oder größer einstellen?

geringer natürlich

Hintergrund: Meine Motoren sind möglicher Weise etwas zu stark und reißen selbst bei moderatem Gas geben an der Tri rum, als gäbe es kein Morgen mehr.
Ich möchte also die Einstiegsdrehzahl kleiner machen, so dass bereits bei nur wenig Gas die Motoren schon anfangen zu drehen.

ähm sag mal ahst du starke vibrationen auf dem IMU-Würfel? das war bei mir mal ein problem das die motoren eine enorme drehzahl erreichten.

Der Hebel am Servo ist jetzt nur noch ca. 10 mm gegenüber ca. 15 mm am Rohr (gegenüber 15 zu 15 mm vorher. Ich hatte kurz vorher noch deinen Hinweis hier gelesen). Den P-Anteil von Yaw habe ich ebenfalls verringert, allerdings bin ich unsicher, an welcher Stelle ich da drehen muss. Ich habe mal den obersten Wert auf der PID-Loop-Seite von 140 auf 120 gedreht.

Für das servo musst du den P-Anteil in der rubrik Yaw-PI verringern.

gruß, bammel

[deHarry]

Hi Bammel,
was stimmt wirklich?
Dass Verdrillen zu vermeiden ist? Oder dass die dritte Leitung (reihum) als Sense-Leitung verwendet wird?
Eigentlich egal, für Beides gilt: Hab ich so gelesen.

Vibrationen am IMU kann stimmen, denn der sitzt bei mir direkt oberhalb der beiden Lagerungen für den Heckausleger.
Da der momentan noch suboptimal gelagert ist (wackelt in senkrechter Richtung im Lager rum), wird auch der Würfel sicher mitgenommen.

Und danke für den Tipp zur Einstellung.
Ich habe gerade versuchsweise die Parameter von fatTonys DLXm eingeladen, das Gewackel des Heckrotors ist besser aber nicht weg.

Morgen versuche ich mal den Rest deiner Tipps umzusetzen.
Danke!

[fat tony]

Also was das verdrillen der Leitungen angeht :
Bei einem Brushlessmotor handelt es sich meines Wissens um einen Kleinausgabe einer Drehstrom Synchronmaschine. Um diese zu betreiben bedarf es einem aus einer PWM nachgebildeten Sinusschwingung. Eigentlich braucht man für die Modulation die aktuelle Lage bz. Drehzahl des Antriebes. Um jedoch einen Drehzahlgeber zu umgehen wird eine der 3 Phasen als Messleitung verwendet indem der in ihm durch die Dauermagneten induzierte Strom gemessen wird.
Ich kann mir vorstellen das durch ein Verdrillen dieser Messleitung mit den anderen beiden Steuerleitungen es durchaus zu Störungen führen kann.

[Bammel]

also der IMU muss fest sitzen sonst wird das nichts! am besten geht das mit doppelseitigen spiegelklebeband. das mit dem moosgummi drinne. das dämpft noch ein wenig gerantiert aber festen halt

[geraldf]

Hi Willa,
ich würde ja den hardware I2C nutzen, aber so weit ich es verstanden habe ist der Hardware mäsif auf die Analog Pins 4&5 gelegt. Auf der Shrediquette Platine ist es auf die Digital Pins 4&5 verdrahtet.
Gerald

[quote="Willa"]@Gerald: Ich würde keine SoftwareBibliothek verwenden wenn das zusätzliche Arbeit verursacht. Hardware I2C ist eh viel schneller...
[quote]

[deHarry]

Hi Gerald,
exakt, so direkt wird das nichts. Und einfach umbauen ist auch nicht trivial, da über die Analogeingänge der IMU-Würfel ausgelesen wird.

Ich habe ein IC "entdeckt", das die IMU-Signale über I²C erreichbar macht, aber es ist unbewiesen, dass das IC für den gedachten Einsatz taugt (such mal ein paar Posts weiter oben, da habe ich eine passende Platine veröffentlicht, allerdings nicht für den Tricopter sondern einen Copter mit geradzahligen Props). Und die Software von Willa müsste angepasst werden.

[deHarry]

also der IMU muss fest sitzen sonst wird das nichts! am besten geht das mit doppelseitigen spiegelklebeband. das mit dem moosgummi drinne. das dämpft noch ein wenig gerantiert aber festen halt

Hi Bammel, fest sitzen tut der Würfel schon, ich habe zwei Lagen doppelseitiges Schaumgummitesa dafür verwendet.

Was ich ausdrücken wollte war, dass der Heckausleger ein wenig locker in seinen beiden Lagern sitzt und somit beim Erhöhen der Drehzahl der Ausleger nach oben "kippt", dadurch ein Schlag auf das Lager ausgeübt wird, was durch den Einbau des Würfels direkt oberhalb der Lager auch auf den Würfel einkoppelt (Schaumgummi dazwischen oder nicht, dürfte dabei egal sein).

Um zu prüfen, ob dieses Szenario zu dem unrunden Lauf des Heckmotors führt, werde ich den IMU-Würfel mal vom Chassis lösen und den Motor laufen lassen. Ist dann Ruhe, liegts zumindest auch an diesem Zusammenwirken.

[Willa]

ich würde ja den hardware I2C nutzen, aber so weit ich es verstanden habe ist der Hardware mäsif auf die Analog Pins 4&5 gelegt. Auf der Shrediquette Platine ist es auf die Digital Pins 4&5 verdrahtet.

Ja, der Arduino hat leider nicht alle ADCs des Atmega herausgeführt. Ich werde demnächst mal probieren hardware I2C zu nutzen, dazu werde ich zwei analog eingänge verlegen (der m328p hat ja noch mehr ADCs). Mit Kupferlackdraht sollte das kein großes problem sein.