Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[Bammel]

Im Ernstfall (Störungen vom Servo legen den Konverter lahm) wird halt die Kamera für 3 Sekunden nicht mehr nachgeführt...

Das wäre ja kein problem.
Das ding ist nur im ernstfall fällt der propeller an dem des servo hängt einfach aus! Im schlimmsten fall legt der converter den ganzen I2C-Bus lahm und das teil fällt einfach vom himmel.

Das das BEC das schaft die Servos mit strom zu versorgen habe ich nie bezweifelt. nur können Servos störungen hervorrufen die ein µC nicht gerne mag und einen reset auslöst. abhilfe könnte ein fetter elko parallel zum converter schaffen.

[deHarry]

Hi Bammel,
oh mann, warum liest keiner meine Postings vollständig??

Ich denke, mit dem Vorschlag von Willa, die Kamera-Servos über je einen eigenen I²C-Konverter anzusteuern, ist es ohne Risiko für den Tri, Störungen hin oder her.
Im Ernstfall (Störungen vom Servo legen den Konverter lahm) wird halt die Kamera für 3 Sekunden nicht mehr nachgeführt...

Ich habe extra geschrieben, dass diese Aussage sich NUR auf den Fall bezieht, dass der in Frage stehende I²C-Konverter den Kameraservo mit Strom versorgt und nicht einen der Motor-Konverter. Zumindest wollte ich das ausdrücken .
In Folge kann eigentlich auch nur der Kameraservo und nicht der ESC ausfallen.

Dass der I²C-Bus komplett ausfällt, wenn einer der Konverter spinnt, hat Willa verneint, ich habe das auf seine Aussage hin überprüft (ist schon eine ganze Weile her) und bestätigen können.

Das lässt sich an Hand des Codes meiner Meinung nach auch belegen.
Wenn der Konverter ins Nirvana abdriftet wird der Watchdog nicht mehr retriggert und die CPU führt einen Reset durch.
Nach dem Reset fährt der Code in die Initialisierungsschleife (3 sec -105% an den ESC) und bedient erst dann wieder den I²C-Bus.
So lange (also bis der Slave sich wieder meldet) sollte der Hauptcontroller höchstens einen Timeout abwarten, wenn ein I²C-Slave nicht antwortet, und alle anderen Slaves weiter bedienen. So habe ich das auch bei meinen Tests an der TriGUIDE beobachtet.

Fraglich ist für mich nur, wie lange der WD im I²C-Konverter braucht um auszulösen.

Also nochmal ganz deutlich:
Meiner Meinung nach darf Nils ohne Gefahr für den Tri seine Kameraservos dann über eines der ESC-BECs versorgen, wenn er die Kamera-Servos, wie von Willa vorgeschlagen, über zwei eigene I²C-konverter steuert, die mit der Motorsteuerung nichts zu tun haben.

[edit]
Das oben Geschriebene gilt natürlich nur, wenn der Servo keine Dauerstörungen produziert. Was mit dem I²C-Bus passiert, wenn einer der Slaves permanent Blödsinn veranstaltet, kann ich nicht abschätzen.

[Bammel]

Okay nun weiß ich was du meinst und da hast du dann auch völlig recht! aber das problem besteht weiterhin!
den du versorgst ja die kameraservos über den BEC des ESC's wo ja die motoren und die I2C converter (der aber am BEC) der motoren dran hängen. also würden sich die störungen des Servos auch auf den I2C-converter des motors ausbreiten.

das der I2C-Bus im störfall weiter läuft ist super! ABER selbst wenn ein motor dnan ausfällt uns sei es "nur" für drei sekunden würde der tri vom himmel fallen.

[deHarry]

Hi Bammel,
na ja, dann sollten wir alle Servos aus den Fliegzeugen verbannen, denn am Akku kommen alle Leitungen zusammen... ok ok, das ist natürlich stark überzogen
Der Akku schluckt wahrscheinlich alle Störungen weg usw.

Ok, Einen hab ich noch : Zwei I²C-Konverter für die Motoren aus einem BEC versorgen, dadurch wird ein BEC frei (Plus-Leitung zum Motor I²C-Konverter auftrennen).
Dieses BEC für die Kameraservos verwenden.

Wenn du das auch noch zerfledderst, gebe ich auf, dann muss Nils doch in den sauren Apfel beißen und einen weiteren Regler einbauen

[Bammel]

Also ich will das mal klarstellen... ich will hier niemanden zerfleddern... wir sind ja alle eine truppe

aber dein vorschlag würde hinhauen!
naja die anderen versionen bestimmt auch! kommt ja auch immer drauf an wie hochwertig die Servos sind die man benutzt. und letzendlich sind in so einem ESC's auch nur ein µC drinne. und meistens sogar die die auch auf dem converter stecken....

sooo... nun ist das thema aber genug zerkaut

wie ist den nun dein stand harry? wann wird wieder geflogen?

EDIT: mir fällt auch noch eine dritte lösung ein
die ESC's auf I2C umbauen und dnan das BEC benutzen und ganz auf die converter verzichten

[deHarry]

Also ich will das mal klarstellen... ich will hier niemanden zerfleddern... wir sind ja alle eine truppe

Klaro, ich habe ja auch nicht mit Smileys gespart. Es dauert unheimlich lange, bis ich mich mal angefressen fühle und da sind wir noch Lichtjahre von entfernt.

wie ist den nun dein stand harry? wann wird wieder geflogen?

Ich habe am WE die Hardware wieder soweit hingedengelt, dass ich fliegen könnte, wenn die Props ausgewuchtet wären und die neue Software in der GUIDE drin wäre.

Die Props machen mir etwas Sorgen, denn ich habe mir eine Handvoll 8zöller zugelegt, die sich nicht auswuchten lassen wollen. Nach jedem Antippen des Props auf der Propellerwaage bleibt der Kerl in irgend einer (anderen) Lage einfach stehen, so als hätte ich eine Dämpfung dran. Ich habe eine Magnet-Waage, die mit den 10zöllern 1a funktioniert hat

Die Software ist auch nicht so einfach, mittlerweile gibt es ja gefühlt ca. 23 Versionen, so dass mir beim Raussuchen ein klein wenig schwindelig wird...
Aber das schaffe ich!!

EDIT: mir fällt auch noch eine dritte lösung ein
die ESC's auf I2C umbauen und dnan das BEC benutzen und ganz auf die converter verzichten

Bei der Lösung ist nur blöd, dass bei jeder Umbauanleitung, an die ich mich erinnere, die Stabis des BEC als erstes ausgelötet werden. Aber man kann sie sicher auch einfach drin lassen. Oder geht es dabei um Platzprobleme beim Umbau? Das habe ich nicht weiter verfolgt, weil ich die Konverter einsetzen wollte.

[Bammel]

Bei der Lösung ist nur blöd, dass bei jeder Umbauanleitung, an die ich mich erinnere, die Stabis des BEC als erstes ausgelötet werden. Aber man kann sie sicher auch einfach drin lassen. Oder geht es dabei um Platzprobleme beim Umbau? Das habe ich nicht weiter verfolgt, weil ich die Konverter einsetzen wollte.

man könnet die BEC's bestiummt drauf lassen... diese werden ja nur net benötigt weil man ja keine 5V leitung mehr hat,

[jevermeister]

Noch einmal ohne Pan/Tilt ausgleich.

Wenn ich besser im ruhig halten wäre dann würds echt gut gehen...

http://www.youtube.com/watch?v=JAiqYlNHm_o

Wegen der Pan Tilt Geschichte: Zum Testen werde ich einfach erstmal externe Batterien nehmen und dann mal gucken was ich mache, es gibt doch diese speziellen Servoregler, die 12V in 5V umbauen.
Bammel: Ich hab gestern mal die von Dir im anderen Thread angedeuteten PID Werte gefunden und mir damit was ausgedacht, das Problem ist dabei nur, dass ich keinen absoluten Winkel habe auf den ichs tellen kann sondern nur Korrekturwerte für die Motoren, ich muss also immer auf die letzte Servostellung aufaddieren bzw subtrahieren, das setzt aber einen genauen Servo voraus, programmeirt ist es schon, ich teste das heute Abend mal und sag dir bescheid.

Gruß
Nils

[Bammel]

Wegen der Pan Tilt Geschichte: Zum Testen werde ich einfach erstmal externe Batterien nehmen und dann mal gucken was ich mache, es gibt doch diese speziellen Servoregler, die 12V in 5V umbauen.
Bammel: Ich hab gestern mal die von Dir im anderen Thread angedeuteten PID Werte gefunden und mir damit was ausgedacht, das Problem ist dabei nur, dass ich keinen absoluten Winkel habe auf den ichs tellen kann sondern nur Korrekturwerte für die Motoren, ich muss also immer auf die letzte Servostellung aufaddieren bzw subtrahieren, das setzt aber einen genauen Servo voraus, programmeirt ist es schon, ich teste das heute Abend mal und sag dir bescheid.

Das meinte ich doch die ganze zeit! Du musst nur den mittelwert des Servos nehmen.. also das dieser die mittelstellung hält. und von daaus dann die regelwerte addieren oder subtrahieren. das sollte passen! denke daran die endanschläge nicht zu übergehen. einfach sowas wie

if servo >= 255 then servo = 255

ich bin auf deine erfahrungen gespannt!

PS: cooler crash ich hoffe es ist nichts groß kaput gegangen. was mir aufgefallen ist das du auch digital steuerst also den anschlag immer ruckartig in eine richtung zm richtung korrigieren. versuche mal langsame ausschläge für eine längere zeit zu halten

du fliegst immernoch im hover oder?

[jevermeister]

hallo Bammel,
so wie du das meinst betrifft das aber eher meine jetzige Lösung, Willa's werte beziehen sich auf Momentanstellung also addieren einen Korrekturwinkel zum bestehenden dazu.
Aber ich werde das wie gesagt testen. ich bin mir selsbt nicht sicher.

Zum Flug: Ja ich fliege noch im Hover, heute kommen die neuen Motoren drauf. Meine Neue Funke aht noch keinen Switch zum moduswählen, daher trau ich mich nicht in den Acro. Ich bau da heute statt Poti einen Schalter rein.

Die hakeligen Lenkbewegungen liegen daran, dass ich jetzt mit den Daumens teuere, die alte Funke habe ich noch im Pultmodus gelenkt, da sit man viel feinfühliger.
Der Unterschied zwischen unkorrigierten Eingangssignalen und korrigierten über meinen Umbau im Code ist übrigens gewaltig...

Gruß
Nils