Willas Shrediquette Tricopter / Quadrocopter / Hexacopter

[jevermeister]

Hi,

ich habe jetzt beide Spannungsregler gegen neue getauscht und das verhalten ist nicht viel anders. Den servo habe ich noch gegen ein HXT900 ersetzt, da mir aufiel, das der MGS Servo sehr viel Spiel im getriebe hatte, der HXT900 hat das nicht.
Dieses Schlimme Zappeln ist nun weg und das Spiel kommt auch nicht mehr so zum tragen aber was jetzt ganz klar auffällt ist folgendes:
Ich war grad draußen und hab ein paar Steigflüge absolviert.

Der Servo wackelt immer noch und zwar je doller desto mehr gas ich gebe. Also bei Vollgas ist der Tri kaum kontrollierbar. Da ich an der Mechanik nichts zu vorher geändert habe sehe ich das Problem nicht darin. Auch wenn das noch nicht optimal ist Irgendwas muss kaputt gegangen sein.
Wenn ich die Propeller abmontiere und gas gebe passiert das:



Dies ist ja zyklisches Zittern...

Was kann dafür sorgen, dass der Servo bei steigender Drehzahl so hin und her zappelt?

Zur Erinnerung:
Nachdem das Problem auftrat, habe ich folgende Komponenten getauscht:
- Propeller
- Heckservo
- Motoren
- Beide Spannungsregler
- einen Elko, den anderen wieder festgemacht

Zum Thema Akkus:
ich habe 5 Akkus und warum sollte dieses verhalten bei allen 5 Akkus unabhängig von der Flugdauer auftreten.

Nils

[Willa]

Könntest du mal den IMUcube abmachen und neben den Copter legen während du das gleiche Experiment wie im Video machst? Dadurch könnte man Vibrationen komplett ausschließen.

[Bammel]

Hallo,

okay bei allen 5 akkus ist das unwarscheinlich!
ich weiß aber was dein zittern verursacht! ganz klipp und klar vibrationen! genau das problem habe ich ja auch weshalb der tricopter nun in der ecke steht und auf neue motoren wartet!

wenn du das "experiement" machst welches willa vorgeschlagen hast wird der servo nicht mehr zucken! genau das szenario habe ich auch nachgemacht.

gruß, sven

[jevermeister]

Hi,

@Bammel: Schön wärs...

@Willa: Das ist das Ergebnis:



Der IMU wird jetzt von einer dritten Hand gehalten, das Ganze steht au4f dem Fussboden, am Ende bewege ich selsbt den IMU etwas, daher das dollere zucken.

Ich habe gestern Abend nochmal die Motoren abgebaut und neben das Chassis gestellt, da hat der Servo das selbe gemacht...

Ich habe sicherheitshalber nochmal den zweiten Elko gewechselt. Jetzt sind bald alle Bauteile getauscht...


Folgende Beobachtung noch: Klemme ich den servo ab ist der ganze Copter wesentlich ruhiger, klemme ich einen anderen servo eifnach so stattdessen dran ist er auch ruhiger, dieser servo zappelt aber auch, somit keine Einflüsse des Servos in die Elektronik. Aber warum nur?



Tjoaar. Eigentlich wollte ich ja am WE die Kieler Woche überfliegen

Nils

ps.: F U C K !!!


Edit: Ich Messe am Spannungsregler für den Empfänger 4.98V am Ausgang und an dem vom Servo 4,89 bis 4.9V.... Das könnte es sein oder?

[yak03]

Hi Nils,

die Spannungen sehen noch ok aus. Hast du einen 6 Volt Regler für das Servo eingebaut?
Noch zwei Ideen sind mir dazu noch eingefallen:
Probiere doch mal folgendes Props ab! und nach einander die Regler für die Motoren rausnehmen und immer Vollgas geben. Und danach schauen ob das Servo noch zappelt.
Könnte ja sein das ein Motorregler Rückwerts dir die Störimpulse verursacht.
Und denn könntest du ja noch am Servo (so dicht wie möglich am Servo) über + und - einen Kondensator löten 10 bis 100 nF sollte Störungen wegnehmen.
Wenn das alles nicht hilft dann müssen andere Messmittel zum Einsatz kommen denke ich, um die Signalleitung zu überprüfen.
vielleicht hat ja noch jemand eine andere Idee.
Grüße Sven

[Willa]

hm, das ist echt blöd. Ich würde als nächstes im code nacheinander verschiedene parameter abschalten. Also z.B. erstmal verhindern, dass die RC-Signale für yaw ans servo weitergeleitet werden. Gyro etc bleibt weiter aktiv. Als nächstes dann RC-Signale aktiv lassen und alle Gyrosignale für yaw abschalten.
Also einmal hier lf_yaw auf null setzen um RC auszuschalten:
Yaw_diff = Sempf(yawchannel) * Lf_yaw

Und danach einmal hier das Gyro abschalten:
Yaw_gyro=0
Yaw_diff = Yaw_diff - Yaw_gyro
Yaw_gyro_i = Yaw_gyro_i + Yaw_diff

Das geht wohl auch übers GUI...
Gut wäre halt mal ein Oszilloskop....
Außerdem ist das verlegen des Servokabels nahe der Motorkabel schlecht, und ein Ferritkern nahe am Servo hat bei mir wenigstens psychologisch geholfen...

[3003henk]

HalloNils:Sicher bin ich nicht aber ich fürchte etwas mit dem Einlesen der Kanäle könnte falsch eingestellt sein (du versuchst 6 Kanäle einzulesen und du hast nur 5 am Quadroppm, oder umgekehrt und das mag er nicht, etc)Versuche mal einen Servo an den I2C Konverter Ausgang anzuschließen um zu sehen ob der auch 'zuckt' wenn kein gas gegeben wird. Beim gas geben musste das Verhalten eine normale Servo Bewegung zeigen.Könntest auch die alte 40Mhz einbauen und probieren.Hoffe das hilft.GrußHans

[jevermeister]

Hi,
Willa's Idee klingt für mich eineluchtend.
Auf diese Weise kann man ja schonmal den Empänger oder IMU ausschliessen, bzw darauf eingrenzen, ichw erde das heute auf jeden Fall probieren.

@Willa: Ich habe im Bür eine Fluke Scopemeter, aber das ding ist ganz schön komplex und ich bin relativ unerfahren auf dem Gebiet...

@Henk: Der Einwand ist berechtigt, allerdings habe ich ja an der Konfiguration nichts geändert und vorher ging das alles noch, es muss sich also irgendwas verändert haben. Ich hatte ja auch alte Softwarestände eingespielt. Ich habe vor zwei oder drei Builds einen sechsten Kanal für den Manual Nick hinzugefügt und eine zusätzliche Servoansteuerung Eingebaut, aber damit ging das letzte Woche ohne Probleme....

@Yak: Bist Du sicher, das 4,9V noch Okay ist? Warum haben zwei identische Spannungsregler unterschiedliche Ausgangsspannungen? An die ESCs habe ich auch schon gedacht. Ich habe drei neue Turnigy Plush 25A bekommen, wenn ich jetzt noch die ESCs wechsle dann habe ich bis auf das GFK und das Alu praktisch einen neuen Tricopter .


Nils

[Scotch]

Moin Nils,

auf die Gefahr hin das es schon erwähnt bzw. getestet wurde, noch der Tipp
mit den Reciver Testprogramm. Schau doch mal ob von dort alles korrekt ankommt.
Gruß Ingo

[jevermeister]

Mal was anderes:

Herzlichen Glückwunsch zum Geburtstag Willa!!!!