Zusatzzeug für RP6

**iAZ** · 17.12.2008, 14:20

Naja ich hab mir 2 Servos bestellt (weil man eben die ohne Umwege anstöpseln kann, und die billiger sind).
Wo man die Stromzufuhr anschließt hab ich herrausgefunden(GND & VDD(5V) oder +UB(Batteriespannung)) aber wo sind die Steuerleitungen beim RP6 bzw. wie sind sie gekennzeichnet?

**Dirk** · 17.12.2008, 17:10

Hallo iAZ,

Wo man die Stromzufuhr anschließt hab ich herrausgefunden(GND & VDD(5V) oder +UB(Batteriespannung)) aber wo sind die Steuerleitungen beim RP6 bzw. wie sind sie gekennzeichnet?

Du solltest unbedingt ein bißchen mehr lesen und dich umsehen.

Als Wichtigstes wäre da die RP6 Anleitung, die schon viele Fragen beantwortet. Die solltest du komplett lesen.

Dann gibt es in der Wiki sehr viele Informationen zum Anschluß von Servos an uCs.

Und es gibt hier im Forum Tabellen, die die freien Ports (also Anschlüsse, an denen du z.B. Servos anschließen kannst) enthalten:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32677

... und einen ganzen langen Thread, der sich nur mit der Servoansteuerung auf dem RP6 beschäftigt. Da sind mehrere lauffähige Programme enthalten:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=34407

Viel Erfolg

Dirk

**iAZ** · 20.12.2008, 20:16

Hi,
mit dem lesen stimmt.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=34407
Was da stand habe ich erst verstanden als ich den Servo in der Hand hatte^^
Mein erster Versuch war, dass der Servo bis zum anschlag in die eine richtung und sich dann zurück bewegt.
Lösung:

1. Orangenes Kabel mit einem Schraubenzieher aus dem JBL-Stecker entfernen

2. Den JBL Stecker in den XBUS 1 stecken (PIN 1 &3) und das Orangene Kabel in Pin 12 (siehe Foto im Anhang)

3. Beispiel Programm (das hier) abändern zu

Code:

#include "RP6RobotBaseLib.h" 	// The RP6 Robot Base Library.
// Defines:
#define SERVO_OUT			SDA			// PINC1  XBUS Pin 12

// Servo movement limits (depending on servo type):
#define LEFT_TOUCH	1//550			// Left servo touch
#define RIGHT_TOUCH	254			// Right servo touch [max. 255]
#define PULSE_ADJUST 	4
#define PULSE_REPETITION	19			// Pulse repetition frequency
//Variablen
int richtung=0; //0=rechts; 1=links
int speed=5;
/*****************************************************************************/
// Functions:

/**
 * INIT SERVO
 *
 * Call this once before using the servo task.
 *
 */
void initSERVO(void)
{
	DDRC |= SERVO_OUT;					// SERVO_OUT -> OUTPUT
	PORTC &= ~SERVO_OUT;				// SERVO_OUT -> LO
	startStopwatch1();					// Needed for 20ms pulse repetition
}
void pulseSERVO(uint8_t position)
{
	cli();
	PORTC |= SERVO_OUT;					// SERVO_OUT -> HI (pulse start)
	delayCycles(LEFT_TOUCH);
	while (position--) {
		delayCycles(PULSE_ADJUST);
	}
	PORTC &= ~SERVO_OUT;				// SERVO_OUT -> LO (pulse end)
	sei();
}
void task_SERVO(void)
{static uint8_t pos;
	if (getStopwatch1() > PULSE_REPETITION) { // Pulse every ~20ms
			if(richtung==0) pos=pos+speed;
			else pos=pos-speed;
			if (pos > RIGHT_TOUCH) {richtung = 1;} //nach links drechen
			if (pos < LEFT_TOUCH) {richtung = 0;} //nach rechts drehen

 		pulseSERVO(pos);
		setStopwatch1(0);
	}
}

/*****************************************************************************/
// Main function - The program starts here:

int main(void)
{
	initRobotBase();
	powerON();//anschalten 
	startStopwatch1();

	setLEDs(0b111111); // Turn all LEDs on
	mSleep(500);       // delay 500ms
	setLEDs(0b000000); // All LEDs off

	initSERVO();
	
	while(true)  
	{
		task_SERVO();
		task_RP6System();
	}
	return 0;
}

4. make, upload, start und es funktioniert^^

[flash width=425 height=344 loop=false:8343ff0d7a]http://www.youtube.com/v/2WauIi-pWx0&hl=de&fs=1[/flash:8343ff0d7a]

PS: sorry für schlechte bildquali hatte keine Lust meine DSLR raus zu holen. ging mit der IXUS 70 schneller^^

**radbruch** · 20.12.2008, 20:38

Herzlichen Glückwunsch zum ersten Erfolg :)

Ich hatte mir mal einen praktischen Adapter für den XBUS gebastelt:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=322579#322579

Wenn man den Servostecker umbaut indem man + und - vertauscht kann man die Servos auch in ADC0/1 (mit eingelöteten Steckleisten) stecken.

Gruß

mic

**iAZ** · 20.12.2008, 21:06

mal ne Frage: mein Code wird für mich langsam undurchsichtig (vor allem wenn noch was dazu kommt. wie kann ich die funktionen in andere Dateien auslagern (z.B. die ganzen Servo-dingens in ne servo.h ??? habs vergessen

**Dirk** · 20.12.2008, 21:27

wie kann ich die funktionen in andere Dateien auslagern

Na, einfach die Funktionen in eine z.B. servo.c auslagern und die Definitionen dazu in eine servo.h

Die kann man dann in andere Projekte includen.

Gruß Dirk

**iAZ** · 21.12.2008, 11:55

Hi
thx hab anführungszeichen vergessen

Gruß AZ

**iAZ** · 22.12.2008, 15:23

Hi
hab aus fun mal meinen Robo in nen Staubwedel verwandelt:
http://azapps.az.funpic.de/wordpress...ls-staubwedel/
PS: Seite nur vorübergehend unter dieser Domain und am Design arbeite ich auch noch